FDM/flight.cxx

   1 // flight.c -- a general interface to the various flight models
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22 // (Log is kept at end of this file)
  23
  24
  25 #include <stdio.h>
  26
  27 #include "flight.hxx"
  28 #include "LaRCsim.hxx"
  29
  30 #include <Debug/logstream.hxx>
  31 #include <Flight/External/external.hxx>
  32 #include <Flight/LaRCsim/ls_interface.h>
  33 #include <Include/fg_constants.h>
  34 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  35
  36
  37 FGState cur_fdm_state;
  38
  39
  40 // Initialize the flight model parameters
  41 int fgFlightModelInit(int model, FGState& f, double dt) {
  42     double save_alt = 0.0;
  43     int result;
  44
  45     FG_LOG( FG_FLIGHT ,FG_INFO, "Initializing flight model" );
  46
  47     if ( model == FGState::FG_SLEW ) {
  48         // fgSlewInit(dt);
  49     } else if ( model == FGState::FG_LARCSIM ) {
  50         // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
  51         if ( f.get_Altitude() < -9000.0 ) {
  52             save_alt = f.get_Altitude();
  53             f.set_Altitude( 0.0 );
  54         }
  55
  56         FGState_2_LaRCsim(f);  // translate FG to LaRCsim structure
  57         fgLaRCsimInit(dt);
  58         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " << f.get_Latitude() );
  59         fgLaRCsim_2_FGState(f);  // translate LaRCsim back to FG structure
  60
  61         // but lets restore our original bogus altitude when we are done
  62         if ( save_alt < -9000.0 ) {
  63             f.set_Altitude( save_alt );
  64         }
  65     } else if ( model == FGState::FG_EXTERNAL ) {
  66         fgExternalInit(f, dt);
  67     } else {
  68         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_WARN,
  69                   "Unimplemented flight model == " << model );
  70     }
  71
  72     result = 1;
  73
  74     return(result);
  75 }
  76
  77
  78 // Run multiloop iterations of the flight model
  79 int fgFlightModelUpdate(int model, FGState& f, int multiloop) {
  80     double time_step, start_elev, end_elev;
  81     int result;
  82     // printf("Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
  83
  84     time_step = (1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ) * multiloop;
  85     start_elev = f.get_Altitude();
  86
  87     if ( model == FGState::FG_SLEW ) {
  88         // fgSlewUpdate(f, multiloop);
  89     } else if ( model == FGState::FG_LARCSIM ) {
  90         fgLaRCsimUpdate(f, multiloop);
  91     } else if ( model == FGState::FG_EXTERNAL ) {
  92         // fgExternalUpdate(f, multiloop);
  93     } else {
  94         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_WARN,
  95                 "Unimplemented flight model == " <<  model );
  96     }
  97
  98     end_elev = f.get_Altitude();
  99
 100     // feet per second
 101     f.set_Climb_Rate( (end_elev - start_elev) / time_step );
 102
 103     result = 1;
 104
 105     return(result);
 106 }
 107
 108
 109 // Set the altitude (force)
 110 void fgFlightModelSetAltitude(int model, FGState& f, double alt_meters) {
 111     double sea_level_radius_meters;
 112     double lat_geoc;
 113     // Set the FG variables first
 114     fgGeodToGeoc( f.get_Latitude(), alt_meters,
 115                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 116
 117     f.set_Altitude( alt_meters * METER_TO_FEET );
 118     f.set_Radius_to_vehicle( f.get_Altitude() +
 119                               (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 120
 121     // additional work needed for some flight models
 122     if ( model == FGState::FG_LARCSIM ) {
 123         ls_ForceAltitude( f.get_Altitude() );
 124     }
 125
 126 }
 127
 128
 129 // $Log$
 130 // Revision 1.6  1998/12/05 15:54:11  curt
 131 // Renamed class fgFLIGHT to class FGState as per request by JSB.
 132 //
 133 // Revision 1.5  1998/12/04 01:29:39  curt
 134 // Stubbed in a new flight model called "External" which is expected to be driven
 135 // from some external source.
 136 //
 137 // Revision 1.4  1998/12/03 01:16:40  curt
 138 // Converted fgFLIGHT to a class.
 139 //
 140 // Revision 1.3  1998/11/06 21:18:03  curt
 141 // Converted to new logstream debugging facility.  This allows release
 142 // builds with no messages at all (and no performance impact) by using
 143 // the -DFG_NDEBUGNDEBUG flag.
 144 //
 145 // Revision 1.2  1998/10/16 23:27:40  curt
 146 // C++-ifying.
 147 //
 148 // Revision 1.1  1998/10/16 20:16:41  curt
 149 // Renamed flight.[ch] to flight.[ch]xx
 150 //
 151 // Revision 1.19  1998/09/29 14:57:38  curt
 152 // c++-ified comments.
 153 //
 154 // Revision 1.18  1998/09/29 02:02:40  curt
 155 // Added a rate of climb calculation.
 156 //
 157 // Revision 1.17  1998/08/24 20:09:07  curt
 158 // .
 159 //
 160 // Revision 1.16  1998/08/22  14:49:55  curt
 161 // Attempting to iron out seg faults and crashes.
 162 // Did some shuffling to fix a initialization order problem between view
 163 // position, scenery elevation.
 164 //
 165 // Revision 1.15  1998/07/30 23:44:36  curt
 166 // Beginning to add support for multiple flight models.
 167 //
 168 // Revision 1.14  1998/07/12 03:08:27  curt
 169 // Added fgFlightModelSetAltitude() to force the altitude to something
 170 // other than the current altitude.  LaRCsim doesn't let you do this by just
 171 // changing FG_Altitude.
 172 //
 173 // Revision 1.13  1998/04/25 22:06:28  curt
 174 // Edited cvs log messages in source files ... bad bad bad!
 175 //
 176 // Revision 1.12  1998/04/21 16:59:33  curt
 177 // Integrated autopilot.
 178 // Prepairing for C++ integration.
 179 //
 180 // Revision 1.11  1998/04/18 04:14:04  curt
 181 // Moved fg_debug.c to it's own library.
 182 //
 183 // Revision 1.10  1998/02/07 15:29:37  curt
 184 // Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 185 // <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 186 //
 187 // Revision 1.9  1998/01/27 00:47:53  curt
 188 // Incorporated Paul Bleisch's <pbleisch@acm.org> new debug message
 189 // system and commandline/config file processing code.
 190 //
 191 // Revision 1.8  1998/01/19 19:27:03  curt
 192 // Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 193 // This should simplify things tremendously.
 194 //
 195 // Revision 1.7  1998/01/19 18:40:23  curt
 196 // Tons of little changes to clean up the code and to remove fatal errors
 197 // when building with the c++ compiler.
 198 //
 199 // Revision 1.6  1998/01/19 18:35:43  curt
 200 // Minor tweaks and fixes for cygwin32.
 201 //
 202 // Revision 1.5  1997/12/30 20:47:37  curt
 203 // Integrated new event manager with subsystem initializations.
 204 //
 205 // Revision 1.4  1997/12/10 22:37:42  curt
 206 // Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
 207 // i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
 208 //
 209 // Revision 1.3  1997/08/27 03:30:04  curt
 210 // Changed naming scheme of basic shared structures.
 211 //
 212 // Revision 1.2  1997/05/29 22:39:57  curt
 213 // Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 214 //
 215 // Revision 1.1  1997/05/29 02:35:04  curt
 216 // Initial revision.
 217 //