JSBsim/FGTranslation.h

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   3  Header:       FGTranslation.h
   4  Author:       Jon Berndt
   5  Date started: 12/02/98
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   7  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
   8
   9  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  10  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  11  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  12  version.
  13
  14  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  15  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  16  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  17  details.
  18
  19  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  20  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  21  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22
  23  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  24  the world wide web at http://www.gnu.org.
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  26 HISTORY
  27 --------------------------------------------------------------------------------
  28 12/02/98   JSB   Created
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  31 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  32 ********************************************************************************
  33 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  34     Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  35     School, January 1994
  36 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  37     JSC 12960, July 1977
  38 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  39     NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  40 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  41     Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  42 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  43     1982 ISBN 0-471-08936-2
  44
  45   The order of rotations used in this class corresponds to a 3-2-1 sequence,
  46   or Y-P-R, or Z-Y-X, if you prefer.
  47
  48 ********************************************************************************
  49 SENTRY
  50 *******************************************************************************/
  51
  52 #ifndef FGTRANSLATION_H
  53 #define FGTRANSLATION_H
  54
  55 /*******************************************************************************
  56 INCLUDES
  57 *******************************************************************************/
  58
  59 #include <math.h>
  60 #include "FGModel.h"
  61
  62 /*******************************************************************************
  63 CLASS DECLARATION
  64 *******************************************************************************/
  65
  66 class FGTranslation : public FGModel
  67 {
  68 public:
  69    FGTranslation(FGFDMExec*);
  70    ~FGTranslation(void);
  71
  72    inline float GetU(void) {return U;}
  73    inline float GetV(void) {return V;}
  74    inline float GetW(void) {return W;}
  75
  76    inline float GetUdot(void) {return Udot;}
  77    inline float GetVdot(void) {return Vdot;}
  78    inline float GetWdot(void) {return Wdot;}
  79
  80    inline float Getalpha(void) {return alpha;}
  81    inline float Getbeta (void) {return beta; }
  82    inline float Getgamma(void) {return gamma;}
  83
  84    inline void SetU(float tt) {U = tt;}
  85    inline void SetV(float tt) {V = tt;}
  86    inline void SetW(float tt) {W = tt;}
  87
  88    inline void SetUVW(float t1, float t2, float t3) {U=t1; V=t2; W=t3;}
  89
  90    inline void Setalpha(float tt) {alpha = tt;}
  91    inline void Setbeta (float tt) {beta  = tt;}
  92    inline void Setgamma(float tt) {gamma = tt;}
  93
  94    inline void SetABG(float t1, float t2, float t3) {alpha=t1; beta=t2; gamma=t3;}
  95
  96    bool Run(void);
  97
  98 protected:
  99
 100 private:
 101   float U, V, W;                 // Body frame velocities owned by FGTranslation
 102   float P, Q, R;
 103   float Vt, qbar;
 104   float Udot, Vdot, Wdot;
 105   float lastUdot, lastVdot, lastWdot;
 106   float phi, tht, psi;
 107   float Fx, Fy, Fz;
 108   float Mass, dt;
 109   float alpha, beta, gamma;
 110   float rho;
 111
 112   void GetState(void);
 113   void PutState(void);
 114 };
 115
 116 /******************************************************************************/
 117 #endif