LaRCsim/ls_interface.c

   1 /**************************************************************************
   2  * ls_interface.c -- the FG interface to the LaRCsim routines
   3  *                   This is a heavily modified version of LaRCsim.c
   4  *                   As a result there is much old baggage left in this file.
   5  *
   6  * Originally Written 921230 by Bruce Jackson
   7  * Modified by Curtis Olson, started May 1997.
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  10  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12  * License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17  * General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22  *
  23  * $Id$
  24  * (Log is kept at end of this file)
  25  **************************************************************************/
  26
  27 /* Original headers follow: */
  28
  29 /***************************************************************************
  30
  31         TITLE:          LaRCsim.c
  32
  33 ----------------------------------------------------------------------------
  34
  35         FUNCTION:       Top level routine for LaRCSIM.  Includes
  36                         global variable declarations.
  37
  38 ----------------------------------------------------------------------------
  39
  40         MODULE STATUS:  Developmental
  41
  42 ----------------------------------------------------------------------------
  43
  44         GENEALOGY:      Written 921230 by Bruce Jackson
  45
  46 ----------------------------------------------------------------------------
  47
  48         DESIGNED BY:    EBJ
  49
  50         CODED BY:       EBJ
  51
  52         MAINTAINED BY:  EBJ
  53
  54 ----------------------------------------------------------------------------
  55
  56         MODIFICATION HISTORY:
  57
  58         DATE    PURPOSE                                         BY
  59
  60         930111  Added "progname" variable to keep name of invoking command.
  61                                                                         EBJ
  62         931012  Removed altitude < 0. test to support gear development. EBJ
  63         931214  Added various pressures (Impact, Dynamic, Static, etc.) EBJ
  64         931215  Adopted new generic variable structure.                 EBJ
  65         931218  Added command line options decoding.                    EBJ
  66         940110  Changed file type of matrix file to ".m"                EBJ
  67         940513  Renamed this routine "LaRCsim.c" from "ls_main.c"       EBJ
  68         940513  Added time_stamp routine,  t_stamp.                     EBJ
  69         950225  Added options flag, 'i', to set I/O output rate.        EBJ
  70         950306  Added calls to ls_get_settings() and ls_put_settings()  EBJ
  71         950314  Options flag 'i' now reads IC file; 'o' is output rate  EBJ
  72         950406  Many changes: added definition of default value macros;
  73                 removed local variables term_update_hz, model_dt, endtime,
  74                 substituted sim_control_ globals for these; removed
  75                 initialization of sim_control_.tape_channels; moved optarg
  76                 to generic extern; added mod_end_time & mod_buf_size flags
  77                 and temporary buffer_time and data_rate locals to
  78                 ls_checkopts(); added additional command line switches '-s'
  79                 and '-b'; made psuedo-mandatory file names for data output
  80                 switches; considerable rewrite of logic for setting data
  81                 buffer length and interleave parameters; updated '-h' help
  82                 output message; added protection logic to calculations of
  83                 these parameters; added check of return value on first call
  84                 to ls_cockpit() so <esc> abort works from initial pause
  85                 state; added call to ls_unsync() immediately following
  86                 first ls_sync() call, if paused (to avoid alarm clock
  87                 timeout); moved call to ls_record() into non-paused
  88                 multiloop path (was filling buffer with identical data
  89                 during pause); put check of paused flag before calling sync
  90                 routine ls_pause(); and added call to exit() on termination.
  91
  92
  93 $Header$
  94 $Original log: LaRCsim.c,v $
  95  * Revision 1.4.1.7  1995/04/07  01:04:37  bjax
  96  * Many changes made to support storage of sim options from run to run,
  97  * as well as restructuring storage buffer sizing and some loop logic
  98  * changes. See the modification log for details.
  99  *
 100  * Revision 1.4.1.6  1995/03/29  16:12:09  bjax
 101  * Added argument to -o switch; changed run loop to pass dt=0
 102  * if in paused mode. EBj
 103  *
 104  * Revision 1.4.1.5  1995/03/15  12:30:20  bjax
 105  * Set paused flag to non-zero by default; moved 'i' I/O rate flag
 106  * switch to 'o'; made 'i' an initial conditions file switch; added
 107  * null string to ls_get_settings() call so that default settings
 108  * file will be read. EBJ
 109  *
 110  * Revision 1.4.1.4  1995/03/08  12:31:34  bjax
 111  * Added userid retrieval and proper termination of time & date strings.
 112  *
 113  * Revision 1.4.1.3  1995/03/08  12:00:21  bjax
 114  * Moved setting of default options to ls_setdefopts from
 115  * ls_checkopts; rearranged order of ls_get_settings() call
 116  * to between ls_setdefopts and ls_checkopts, so command
 117  * line options will override settings file options.
 118  * EBJ
 119  *
 120  * Revision 1.4.1.2  1995/03/06  18:48:49  bjax
 121  * Added calles to ls_get_settings() and ls_put_settings(); added
 122  * passing of dt and init flags in ls_model(). EBJ
 123  *
 124  * Revision 1.4.1.1  1995/03/03  02:23:08  bjax
 125  * Beta version for LaRCsim, version 1.4
 126  *
 127  * Revision 1.3.2.7  1995/02/27  20:00:21  bjax
 128  * Rebuilt LaRCsim
 129  *
 130  * Revision 1.3.2.6  1995/02/25  16:52:31  bjax
 131  * Added 'i' option to set I/O iteration rate. EBJ
 132  *
 133  * Revision 1.3.2.5  1995/02/06  19:33:15  bjax
 134  * Rebuilt LaRCsim
 135  *
 136  * Revision 1.3.2.4  1995/02/06  19:30:30  bjax
 137  * Oops, should really compile these before checking in. Fixed capitailzation of
 138  * Initialize in ls_loop parameter.
 139  *
 140  * Revision 1.3.2.3  1995/02/06  19:25:44  bjax
 141  * Moved main simulation loop into subroutine ls_loop. EBJ
 142  *
 143  * Revision 1.3.2.2  1994/05/20  21:46:45  bjax
 144  * A little better logic on checking for option arguments.
 145  *
 146  * Revision 1.3.2.1  1994/05/20  19:29:51  bjax
 147  * Added options arguments to command line.
 148  *
 149  * Revision 1.3.1.16  1994/05/17  15:08:45  bjax
 150  * Corrected so that full name to directyr and file is saved
 151  * in new global variable "fullname"; this allows symbol table
 152  * to be extracted when in another default directory.
 153  *
 154  * Revision 1.3.1.15  1994/05/17  14:50:24  bjax
 155  * Rebuilt LaRCsim
 156  *
 157  * Revision 1.3.1.14  1994/05/17  14:50:23  bjax
 158  * Rebuilt LaRCsim
 159  *
 160  * Revision 1.3.1.13  1994/05/17  14:50:21  bjax
 161  * Rebuilt LaRCsim
 162  *
 163  * Revision 1.3.1.12  1994/05/17  14:50:20  bjax
 164  * Rebuilt LaRCsim
 165  *
 166  * Revision 1.3.1.11  1994/05/17  13:56:24  bjax
 167  * Rebuilt LaRCsim
 168  *
 169  * Revision 1.3.1.10  1994/05/17  13:23:03  bjax
 170  * Rebuilt LaRCsim
 171  *
 172  * Revision 1.3.1.9  1994/05/17  13:20:03  bjax
 173  * Rebuilt LaRCsim
 174  *
 175  * Revision 1.3.1.8  1994/05/17  13:19:23  bjax
 176  * Rebuilt LaRCsim
 177  *
 178  * Revision 1.3.1.7  1994/05/17  13:18:29  bjax
 179  * Rebuilt LaRCsim
 180  *
 181  * Revision 1.3.1.6  1994/05/17  13:16:30  bjax
 182  * Rebuilt LaRCsim
 183  *
 184  * Revision 1.3.1.5  1994/05/17  13:03:44  bjax
 185  * Rebuilt LaRCsim
 186  *
 187  * Revision 1.3.1.4  1994/05/17  13:03:38  bjax
 188  * Rebuilt LaRCsim
 189  *
 190  * Revision 1.3.1.3  1994/05/17  12:49:08  bjax
 191  * Rebuilt LaRCsim
 192  *
 193  * Revision 1.3.1.2  1994/05/17  12:48:45  bjax
 194  * *** empty log message ***
 195  *
 196  * Revision 1.3.1.1  1994/05/13  20:39:17  bjax
 197  * Top of 1.3 branch.
 198  *
 199  * Revision 1.2  1994/05/13  19:51:50  bjax
 200  * Skip rev
 201  *
 202
 203 ----------------------------------------------------------------------------
 204
 205         REFERENCES:
 206
 207 ----------------------------------------------------------------------------
 208
 209         CALLED BY:
 210
 211 ----------------------------------------------------------------------------
 212
 213         CALLS TO:
 214
 215 ----------------------------------------------------------------------------
 216
 217         INPUTS:
 218
 219 ----------------------------------------------------------------------------
 220
 221         OUTPUTS:
 222
 223 --------------------------------------------------------------------------*/
 224
 225 #include <sys/types.h>
 226 /* #include <sys/stat.h> */
 227 #include <stdlib.h>
 228 #include <stdio.h>
 229 #include <math.h>
 230 #include <time.h>
 231
 232 #include "ls_types.h"
 233 #include "ls_constants.h"
 234 #include "ls_generic.h"
 235 #include "ls_sim_control.h"
 236 #include "ls_cockpit.h"
 237 #include "ls_interface.h"
 238 #include "ls_step.h"
 239 #include "ls_accel.h"
 240 #include "ls_aux.h"
 241 #include "ls_model.h"
 242 #include "ls_init.h"
 243 #include <Flight/flight.h>
 244 #include <Aircraft/aircraft.h>
 245 #include <Autopilot/autopilot.h>
 246 #include <Debug/fg_debug.h>
 247
 248
 249 /* global variable declarations */
 250
 251 /* TAPE         *Tape; */
 252 GENERIC         generic_;
 253 SIM_CONTROL     sim_control_;
 254 COCKPIT         cockpit_;
 255
 256 SCALAR          Simtime;
 257
 258 #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20
 259 #define DEFAULT_MODEL_HZ 120
 260 #define DEFAULT_END_TIME 3600.
 261 #define DEFAULT_SAVE_SPACING 8
 262 #define DEFAULT_WRITE_SPACING 1
 263 #define MAX_FILE_NAME_LENGTH 80
 264
 265 /* global variables */
 266
 267 char    *progname;
 268 char    *fullname;
 269
 270 /* file variables - default simulation settings */
 271
 272 static double model_dt;
 273 static double speedup;
 274 static char  asc1name[MAX_FILE_NAME_LENGTH] = "run.asc1";
 275 static char  tabname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.dat";
 276 static char  fltname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.flt";
 277 static char  matname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.m";
 278
 279
 280
 281 void ls_stamp( void ) {
 282     char rcsid[] = "$Id$";
 283     char revid[] = "$Revision$";
 284     char dateid[] = "$Date$";
 285     struct tm *nowtime;
 286     time_t nowtime_t;
 287     long date;
 288
 289     /* report version of LaRCsim*/
 290     printf("\nLaRCsim %s, %s\n\n", revid, dateid);
 291
 292     nowtime_t = time( 0 );
 293     nowtime = localtime( &nowtime_t ); /* set fields to correct time values */
 294     date = (nowtime->tm_year)*10000
 295          + (nowtime->tm_mon + 1)*100
 296          + (nowtime->tm_mday);
 297     sprintf(sim_control_.date_string, "%06d\0", date);
 298     sprintf(sim_control_.time_stamp, "%02d:%02d:%02d\0",
 299         nowtime->tm_hour, nowtime->tm_min, nowtime->tm_sec);
 300 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 301     cuserid( sim_control_.userid );     /* set up user id */
 302 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 303     return;
 304 }
 305
 306 void ls_setdefopts( void ) {
 307     /* set default values for most options */
 308
 309     sim_control_.debug = 0;             /* change to non-zero if in dbx! */
 310     sim_control_.vision = 0;
 311     sim_control_.write_av = 0;          /* write Agile-Vu '.flt' file */
 312     sim_control_.write_mat = 0;         /* write matrix-x/matlab script */
 313     sim_control_.write_tab = 0;         /* write tab delim. history file */
 314     sim_control_.write_asc1 = 0;        /* write GetData file */
 315     sim_control_.save_spacing = DEFAULT_SAVE_SPACING;
 316                                         /* interpolation on recording */
 317     sim_control_.write_spacing = DEFAULT_WRITE_SPACING;
 318                                         /* interpolation on output */
 319     sim_control_.end_time = DEFAULT_END_TIME;
 320     sim_control_.model_hz = DEFAULT_MODEL_HZ;
 321     sim_control_.term_update_hz = DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ;
 322     sim_control_.time_slices = (long int)(DEFAULT_END_TIME * DEFAULT_MODEL_HZ /
 323         DEFAULT_SAVE_SPACING);
 324     sim_control_.paused = 0;
 325
 326     speedup = 1.0;
 327 }
 328
 329
 330 /* return result codes from ls_checkopts */
 331
 332 #define OPT_OK 0
 333 #define OPT_ERR 1
 334
 335 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 336
 337 extern char *optarg;
 338 extern int optind;
 339
 340 int ls_checkopts(argc, argv)    /* check and set options flags */
 341   int argc;
 342   char *argv[];
 343   {
 344     int c;
 345     int opt_err = 0;
 346     int mod_end_time = 0;
 347     int mod_buf_size = 0;
 348     float buffer_time, data_rate;
 349
 350     /* set default values */
 351
 352     buffer_time = sim_control_.time_slices * sim_control_.save_spacing /
 353         sim_control_.model_hz;
 354     data_rate   = sim_control_.model_hz / sim_control_.save_spacing;
 355
 356     while ((c = getopt(argc, argv, "Aa:b:de:f:hi:kmo:r:s:t:x:")) != EOF)
 357         switch (c) {
 358             case 'A':
 359                 if (sim_control_.sim_type == GLmouse)
 360                   {
 361                     fprintf(stderr, "Cannot specify both keyboard (k) and ACES (A) cockpits option\n");
 362                     fprintf(stderr, "Keyboard operation assumed.\n");
 363                     break;
 364                   }
 365                 sim_control_.sim_type = cockpit;
 366                 break;
 367             case 'a':
 368                 sim_control_.write_av = 1;
 369                 if (optarg != NULL)
 370                 if (*optarg != '-')
 371                     strncpy(fltname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 372                 else
 373                     optind--;
 374                 break;
 375             case 'b':
 376                 buffer_time = atof(optarg);
 377                 if (buffer_time <= 0.) opt_err = -1;
 378                 mod_buf_size++;
 379                 break;
 380             case 'd':
 381                 sim_control_.debug = 1;
 382                 break;
 383             case 'e':
 384                 sim_control_.end_time = atof(optarg);
 385                 mod_end_time++;
 386                 break;
 387             case 'f':
 388                 sim_control_.model_hz = atof(optarg);
 389                 break;
 390             case 'h':
 391                 opt_err = 1;
 392                 break;
 393             case 'i':
 394                 /* ls_get_settings( optarg ); */
 395                 break;
 396             case 'k':
 397                 sim_control_.sim_type = GLmouse;
 398                 break;
 399             case 'm':
 400                 sim_control_.vision = 1;
 401                 break;
 402             case 'o':
 403                 sim_control_.term_update_hz = atof(optarg);
 404                 if (sim_control_.term_update_hz <= 0.) opt_err = 1;
 405                 break;
 406             case 'r':
 407                 sim_control_.write_mat = 1;
 408                 if (optarg != NULL)
 409                 if (*optarg != '-')
 410                     strncpy(matname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 411                 else
 412                     optind--;
 413                 break;
 414             case 's':
 415                 data_rate = atof(optarg);
 416                 if (data_rate <= 0.) opt_err = -1;
 417                 break;
 418             case 't':
 419                 sim_control_.write_tab = 1;
 420                 if (optarg != NULL)
 421                 if (*optarg != '-')
 422                     strncpy(tabname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 423                 else
 424                     optind--;
 425                 break;
 426             case 'x':
 427                 sim_control_.write_asc1 = 1;
 428                 if (optarg != NULL)
 429                 if (*optarg != '-')
 430                     strncpy(asc1name, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 431                 else
 432                     optind--;
 433                 break;
 434             default:
 435                 opt_err = 1;
 436
 437         }
 438
 439     if (opt_err)
 440       {
 441         fprintf(stderr, "Usage: %s [-options]\n", progname);
 442         fprintf(stderr, "\n");
 443         fprintf(stderr, "  where [-options] is zero or more of the following:\n");
 444         fprintf(stderr, "\n");
 445         fprintf(stderr, "  [A|k]           Run mode: [A]CES cockpit   [default]\n");
 446         fprintf(stderr, "                         or [k]eyboard\n");
 447         fprintf(stderr, "\n");
 448         fprintf(stderr, "  [i <filename>]  [i]nitial conditions filename\n");
 449         fprintf(stderr, "\n");
 450         fprintf(stderr, "  [f <value>]     Iteration rate [f]requency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 451                                                 sim_control_.model_hz);
 452         fprintf(stderr, "\n");
 453         fprintf(stderr, "  [o <value>]     Display [o]utput frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 454                                                 sim_control_.term_update_hz);
 455         fprintf(stderr, "\n");
 456         fprintf(stderr, "  [s <value>]     Data storage frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 457                                                 data_rate);
 458         fprintf(stderr, "\n");
 459         fprintf(stderr, "  [e <value>]     [e]nd time in seconds (default %5.1f seconds)\n",
 460                                                 sim_control_.end_time);
 461         fprintf(stderr, "\n");
 462         fprintf(stderr, "  [b <value>]     circular time history storage [b]uffer size, in seconds \n");
 463         fprintf(stderr, "                  (default %5.1f seconds) (normally same as end time)\n",
 464                                                 sim_control_.time_slices*sim_control_.save_spacing/
 465                                                         sim_control_.model_hz);
 466         fprintf(stderr, "\n");
 467         fprintf(stderr, "  [atxr [<filename>]] Output: [a]gile-vu  (default name: %s )\n", fltname);
 468         fprintf(stderr, "                       and/or [t]ab delimited ( '' name: %s )\n", tabname);
 469         fprintf(stderr, "                       and/or [x]plot     (default name: %s)\n", asc1name);
 470         fprintf(stderr, "                       and/or mat[r]ix script ( '' name: %s   )\n", matname);
 471         fprintf(stderr, "\n");
 472         return OPT_ERR;
 473       }
 474
 475 /* calculate additional controls */
 476
 477     sim_control_.save_spacing = (int) (0.5 + sim_control_.model_hz / data_rate);
 478     if (sim_control_.save_spacing < 1) sim_control_.save_spacing = 1;
 479
 480     sim_control_.time_slices = buffer_time * sim_control_.model_hz /
 481         sim_control_.save_spacing;
 482     if (sim_control_.time_slices < 2) sim_control_.time_slices = 2;
 483
 484     return OPT_OK;
 485   }
 486 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 487
 488
 489 void ls_loop( SCALAR dt, int initialize ) {
 490     /* printf ("  In ls_loop()\n"); */
 491     ls_step( dt, initialize );
 492     /* if (sim_control_.sim_type == cockpit ) ls_ACES();  */
 493     ls_aux();
 494     ls_model( dt, initialize );
 495     ls_accel();
 496 }
 497
 498
 499
 500 int ls_cockpit( void ) {
 501     fgCONTROLS *c;
 502
 503     sim_control_.paused = 0;
 504
 505     c = current_aircraft.controls;
 506
 507     Lat_control = FG_Aileron;
 508     Long_control = FG_Elevator;
 509     Long_trim = FG_Elev_Trim;
 510     Rudder_pedal = FG_Rudder;
 511     Throttle_pct = FG_Throttle[0];
 512
 513     /* printf("Mach = %.2f  ", Mach_number);
 514     printf("%.4f,%.4f,%.2f  ", Latitude, Longitude, Altitude);
 515     printf("%.2f,%.2f,%.2f\n", Phi, Theta, Psi); */
 516
 517     return( 0 );
 518 }
 519
 520
 521 /* Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
 522    each subsequent iteration through the EOM */
 523 int fgLaRCsimInit(double dt) {
 524     model_dt = dt;
 525
 526     ls_setdefopts();            /* set default options */
 527
 528     ls_stamp();   /* ID stamp; record time and date of run */
 529
 530     if (speedup == 0.0) {
 531         fprintf(stderr, "%s: Cannot run with speedup of 0.\n", progname);
 532         return 1;
 533     }
 534
 535     /* printf("LS pre Init pos = %.2f\n", Latitude); */
 536
 537     ls_init();
 538
 539     /* printf("LS post Init pos = %.2f\n", Latitude); */
 540
 541     if (speedup > 0) {
 542         /* Initialize (get) cockpit (controls) settings */
 543         ls_cockpit();
 544     }
 545
 546     return(1);
 547 }
 548
 549
 550 /* Run an iteration of the EOM (equations of motion) */
 551 int fgLaRCsimUpdate(fgFLIGHT *f, int multiloop) {
 552     double save_alt = 0.0;
 553     int i;
 554
 555     if (speedup > 0) {
 556         ls_cockpit();
 557     }
 558
 559     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 560         //Insertion by Jeff Goeke-Smith for Autopilot.
 561
 562         // run Autopilot system
 563         // fgPrintf( FG_ALL, FG_BULK, "Attempting autopilot run\n");
 564         fgAPRun();
 565
 566         /* lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model */
 567         if ( FG_Altitude < -9000 ) {
 568             save_alt = FG_Altitude;
 569             FG_Altitude = 0;
 570         }
 571
 572         // translate FG to LaRCsim structure
 573         fgFlight_2_LaRCsim(f);
 574         // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 575         // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 576         // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 577
 578         // end of insertion
 579
 580         ls_loop( model_dt, 0);
 581
 582         // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 583         // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 584
 585         // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 586         // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 587         // values
 588         fgLaRCsim_2_Flight(f);
 589
 590         /* but lets restore our original bogus altitude when we are done */
 591         if ( save_alt < -9000 ) {
 592             FG_Altitude = save_alt;
 593         }
 594     }
 595
 596     return(1);
 597 }
 598
 599
 600 /* Convert from the fgFLIGHT struct to the LaRCsim generic_ struct */
 601 int fgFlight_2_LaRCsim (fgFLIGHT *f) {
 602     Mass =      FG_Mass;
 603     I_xx =      FG_I_xx;
 604     I_yy =      FG_I_yy;
 605     I_zz =      FG_I_zz;
 606     I_xz =      FG_I_xz;
 607     Dx_pilot =  FG_Dx_pilot;
 608     Dy_pilot =  FG_Dy_pilot;
 609     Dz_pilot =  FG_Dz_pilot;
 610     Dx_cg =     FG_Dx_cg;
 611     Dy_cg =     FG_Dy_cg;
 612     Dz_cg =     FG_Dz_cg;
 613     F_X =       FG_F_X;
 614     F_Y =       FG_F_Y;
 615     F_Z =       FG_F_Z;
 616     F_north =   FG_F_north;
 617     F_east =    FG_F_east;
 618     F_down =    FG_F_down;
 619     F_X_aero =  FG_F_X_aero;
 620     F_Y_aero =  FG_F_Y_aero;
 621     F_Z_aero =  FG_F_Z_aero;
 622     F_X_engine =        FG_F_X_engine;
 623     F_Y_engine =        FG_F_Y_engine;
 624     F_Z_engine =        FG_F_Z_engine;
 625     F_X_gear =  FG_F_X_gear;
 626     F_Y_gear =  FG_F_Y_gear;
 627     F_Z_gear =  FG_F_Z_gear;
 628     M_l_rp =    FG_M_l_rp;
 629     M_m_rp =    FG_M_m_rp;
 630     M_n_rp =    FG_M_n_rp;
 631     M_l_cg =    FG_M_l_cg;
 632     M_m_cg =    FG_M_m_cg;
 633     M_n_cg =    FG_M_n_cg;
 634     M_l_aero =  FG_M_l_aero;
 635     M_m_aero =  FG_M_m_aero;
 636     M_n_aero =  FG_M_n_aero;
 637     M_l_engine =        FG_M_l_engine;
 638     M_m_engine =        FG_M_m_engine;
 639     M_n_engine =        FG_M_n_engine;
 640     M_l_gear =  FG_M_l_gear;
 641     M_m_gear =  FG_M_m_gear;
 642     M_n_gear =  FG_M_n_gear;
 643     V_dot_north =       FG_V_dot_north;
 644     V_dot_east =        FG_V_dot_east;
 645     V_dot_down =        FG_V_dot_down;
 646     U_dot_body =        FG_U_dot_body;
 647     V_dot_body =        FG_V_dot_body;
 648     W_dot_body =        FG_W_dot_body;
 649     A_X_cg =    FG_A_X_cg;
 650     A_Y_cg =    FG_A_Y_cg;
 651     A_Z_cg =    FG_A_Z_cg;
 652     A_X_pilot = FG_A_X_pilot;
 653     A_Y_pilot = FG_A_Y_pilot;
 654     A_Z_pilot = FG_A_Z_pilot;
 655     N_X_cg =    FG_N_X_cg;
 656     N_Y_cg =    FG_N_Y_cg;
 657     N_Z_cg =    FG_N_Z_cg;
 658     N_X_pilot = FG_N_X_pilot;
 659     N_Y_pilot = FG_N_Y_pilot;
 660     N_Z_pilot = FG_N_Z_pilot;
 661     P_dot_body =        FG_P_dot_body;
 662     Q_dot_body =        FG_Q_dot_body;
 663     R_dot_body =        FG_R_dot_body;
 664     V_north =   FG_V_north;
 665     V_east =    FG_V_east;
 666     V_down =    FG_V_down;
 667     V_north_rel_ground =        FG_V_north_rel_ground;
 668     V_east_rel_ground = FG_V_east_rel_ground;
 669     V_down_rel_ground = FG_V_down_rel_ground;
 670     V_north_airmass =   FG_V_north_airmass;
 671     V_east_airmass =    FG_V_east_airmass;
 672     V_down_airmass =    FG_V_down_airmass;
 673     V_north_rel_airmass =       FG_V_north_rel_airmass;
 674     V_east_rel_airmass =        FG_V_east_rel_airmass;
 675     V_down_rel_airmass =        FG_V_down_rel_airmass;
 676     U_gust =    FG_U_gust;
 677     V_gust =    FG_V_gust;
 678     W_gust =    FG_W_gust;
 679     U_body =    FG_U_body;
 680     V_body =    FG_V_body;
 681     W_body =    FG_W_body;
 682     V_rel_wind =        FG_V_rel_wind;
 683     V_true_kts =        FG_V_true_kts;
 684     V_rel_ground =      FG_V_rel_ground;
 685     V_inertial =        FG_V_inertial;
 686     V_ground_speed =    FG_V_ground_speed;
 687     V_equiv =   FG_V_equiv;
 688     V_equiv_kts =       FG_V_equiv_kts;
 689     V_calibrated =      FG_V_calibrated;
 690     V_calibrated_kts =  FG_V_calibrated_kts;
 691     P_body =    FG_P_body;
 692     Q_body =    FG_Q_body;
 693     R_body =    FG_R_body;
 694     P_local =   FG_P_local;
 695     Q_local =   FG_Q_local;
 696     R_local =   FG_R_local;
 697     P_total =   FG_P_total;
 698     Q_total =   FG_Q_total;
 699     R_total =   FG_R_total;
 700     Phi_dot =   FG_Phi_dot;
 701     Theta_dot = FG_Theta_dot;
 702     Psi_dot =   FG_Psi_dot;
 703     Latitude_dot =      FG_Latitude_dot;
 704     Longitude_dot =     FG_Longitude_dot;
 705     Radius_dot =        FG_Radius_dot;
 706     Lat_geocentric =    FG_Lat_geocentric;
 707     Lon_geocentric =    FG_Lon_geocentric;
 708     Radius_to_vehicle = FG_Radius_to_vehicle;
 709     Latitude =  FG_Latitude;
 710     Longitude = FG_Longitude;
 711     Altitude =  FG_Altitude;
 712     Phi =       FG_Phi;
 713     Theta =     FG_Theta;
 714     Psi =       FG_Psi;
 715     T_local_to_body_11 =        FG_T_local_to_body_11;
 716     T_local_to_body_12 =        FG_T_local_to_body_12;
 717     T_local_to_body_13 =        FG_T_local_to_body_13;
 718     T_local_to_body_21 =        FG_T_local_to_body_21;
 719     T_local_to_body_22 =        FG_T_local_to_body_22;
 720     T_local_to_body_23 =        FG_T_local_to_body_23;
 721     T_local_to_body_31 =        FG_T_local_to_body_31;
 722     T_local_to_body_32 =        FG_T_local_to_body_32;
 723     T_local_to_body_33 =        FG_T_local_to_body_33;
 724     Gravity =   FG_Gravity;
 725     Centrifugal_relief =        FG_Centrifugal_relief;
 726     Alpha =     FG_Alpha;
 727     Beta =      FG_Beta;
 728     Alpha_dot = FG_Alpha_dot;
 729     Beta_dot =  FG_Beta_dot;
 730     Cos_alpha = FG_Cos_alpha;
 731     Sin_alpha = FG_Sin_alpha;
 732     Cos_beta =  FG_Cos_beta;
 733     Sin_beta =  FG_Sin_beta;
 734     Cos_phi =   FG_Cos_phi;
 735     Sin_phi =   FG_Sin_phi;
 736     Cos_theta = FG_Cos_theta;
 737     Sin_theta = FG_Sin_theta;
 738     Cos_psi =   FG_Cos_psi;
 739     Sin_psi =   FG_Sin_psi;
 740     Gamma_vert_rad =    FG_Gamma_vert_rad;
 741     Gamma_horiz_rad =   FG_Gamma_horiz_rad;
 742     Sigma =     FG_Sigma;
 743     Density =   FG_Density;
 744     V_sound =   FG_V_sound;
 745     Mach_number =       FG_Mach_number;
 746     Static_pressure =   FG_Static_pressure;
 747     Total_pressure =    FG_Total_pressure;
 748     Impact_pressure =   FG_Impact_pressure;
 749     Dynamic_pressure =  FG_Dynamic_pressure;
 750     Static_temperature =        FG_Static_temperature;
 751     Total_temperature = FG_Total_temperature;
 752     Sea_level_radius =  FG_Sea_level_radius;
 753     Earth_position_angle =      FG_Earth_position_angle;
 754     Runway_altitude =   FG_Runway_altitude;
 755     Runway_latitude =   FG_Runway_latitude;
 756     Runway_longitude =  FG_Runway_longitude;
 757     Runway_heading =    FG_Runway_heading;
 758     Radius_to_rwy =     FG_Radius_to_rwy;
 759     D_cg_north_of_rwy = FG_D_cg_north_of_rwy;
 760     D_cg_east_of_rwy =  FG_D_cg_east_of_rwy;
 761     D_cg_above_rwy =    FG_D_cg_above_rwy;
 762     X_cg_rwy =  FG_X_cg_rwy;
 763     Y_cg_rwy =  FG_Y_cg_rwy;
 764     H_cg_rwy =  FG_H_cg_rwy;
 765     D_pilot_north_of_rwy =      FG_D_pilot_north_of_rwy;
 766     D_pilot_east_of_rwy =       FG_D_pilot_east_of_rwy;
 767     D_pilot_above_rwy = FG_D_pilot_above_rwy;
 768     X_pilot_rwy =       FG_X_pilot_rwy;
 769     Y_pilot_rwy =       FG_Y_pilot_rwy;
 770     H_pilot_rwy =       FG_H_pilot_rwy;
 771
 772     return( 0 );
 773 }
 774
 775
 776 /* Convert from the LaRCsim generic_ struct to the fgFLIGHT struct */
 777 int fgLaRCsim_2_Flight (fgFLIGHT *f) {
 778     FG_Mass =   Mass;
 779     FG_I_xx =   I_xx;
 780     FG_I_yy =   I_yy;
 781     FG_I_zz =   I_zz;
 782     FG_I_xz =   I_xz;
 783     FG_Dx_pilot =       Dx_pilot;
 784     FG_Dy_pilot =       Dy_pilot;
 785     FG_Dz_pilot =       Dz_pilot;
 786     FG_Dx_cg =  Dx_cg;
 787     FG_Dy_cg =  Dy_cg;
 788     FG_Dz_cg =  Dz_cg;
 789     FG_F_X =    F_X;
 790     FG_F_Y =    F_Y;
 791     FG_F_Z =    F_Z;
 792     FG_F_north =        F_north;
 793     FG_F_east = F_east;
 794     FG_F_down = F_down;
 795     FG_F_X_aero =       F_X_aero;
 796     FG_F_Y_aero =       F_Y_aero;
 797     FG_F_Z_aero =       F_Z_aero;
 798     FG_F_X_engine =     F_X_engine;
 799     FG_F_Y_engine =     F_Y_engine;
 800     FG_F_Z_engine =     F_Z_engine;
 801     FG_F_X_gear =       F_X_gear;
 802     FG_F_Y_gear =       F_Y_gear;
 803     FG_F_Z_gear =       F_Z_gear;
 804     FG_M_l_rp = M_l_rp;
 805     FG_M_m_rp = M_m_rp;
 806     FG_M_n_rp = M_n_rp;
 807     FG_M_l_cg = M_l_cg;
 808     FG_M_m_cg = M_m_cg;
 809     FG_M_n_cg = M_n_cg;
 810     FG_M_l_aero =       M_l_aero;
 811     FG_M_m_aero =       M_m_aero;
 812     FG_M_n_aero =       M_n_aero;
 813     FG_M_l_engine =     M_l_engine;
 814     FG_M_m_engine =     M_m_engine;
 815     FG_M_n_engine =     M_n_engine;
 816     FG_M_l_gear =       M_l_gear;
 817     FG_M_m_gear =       M_m_gear;
 818     FG_M_n_gear =       M_n_gear;
 819     FG_V_dot_north =    V_dot_north;
 820     FG_V_dot_east =     V_dot_east;
 821     FG_V_dot_down =     V_dot_down;
 822     FG_U_dot_body =     U_dot_body;
 823     FG_V_dot_body =     V_dot_body;
 824     FG_W_dot_body =     W_dot_body;
 825     FG_A_X_cg = A_X_cg;
 826     FG_A_Y_cg = A_Y_cg;
 827     FG_A_Z_cg = A_Z_cg;
 828     FG_A_X_pilot =      A_X_pilot;
 829     FG_A_Y_pilot =      A_Y_pilot;
 830     FG_A_Z_pilot =      A_Z_pilot;
 831     FG_N_X_cg = N_X_cg;
 832     FG_N_Y_cg = N_Y_cg;
 833     FG_N_Z_cg = N_Z_cg;
 834     FG_N_X_pilot =      N_X_pilot;
 835     FG_N_Y_pilot =      N_Y_pilot;
 836     FG_N_Z_pilot =      N_Z_pilot;
 837     FG_P_dot_body =     P_dot_body;
 838     FG_Q_dot_body =     Q_dot_body;
 839     FG_R_dot_body =     R_dot_body;
 840     FG_V_north =        V_north;
 841     FG_V_east = V_east;
 842     FG_V_down = V_down;
 843     FG_V_north_rel_ground =     V_north_rel_ground;
 844     FG_V_east_rel_ground =      V_east_rel_ground;
 845     FG_V_down_rel_ground =      V_down_rel_ground;
 846     FG_V_north_airmass =        V_north_airmass;
 847     FG_V_east_airmass = V_east_airmass;
 848     FG_V_down_airmass = V_down_airmass;
 849     FG_V_north_rel_airmass =    V_north_rel_airmass;
 850     FG_V_east_rel_airmass =     V_east_rel_airmass;
 851     FG_V_down_rel_airmass =     V_down_rel_airmass;
 852     FG_U_gust = U_gust;
 853     FG_V_gust = V_gust;
 854     FG_W_gust = W_gust;
 855     FG_U_body = U_body;
 856     FG_V_body = V_body;
 857     FG_W_body = W_body;
 858     FG_V_rel_wind =     V_rel_wind;
 859     FG_V_true_kts =     V_true_kts;
 860     FG_V_rel_ground =   V_rel_ground;
 861     FG_V_inertial =     V_inertial;
 862     FG_V_ground_speed = V_ground_speed;
 863     FG_V_equiv =        V_equiv;
 864     FG_V_equiv_kts =    V_equiv_kts;
 865     FG_V_calibrated =   V_calibrated;
 866     FG_V_calibrated_kts =       V_calibrated_kts;
 867     FG_P_body = P_body;
 868     FG_Q_body = Q_body;
 869     FG_R_body = R_body;
 870     FG_P_local =        P_local;
 871     FG_Q_local =        Q_local;
 872     FG_R_local =        R_local;
 873     FG_P_total =        P_total;
 874     FG_Q_total =        Q_total;
 875     FG_R_total =        R_total;
 876     FG_Phi_dot =        Phi_dot;
 877     FG_Theta_dot =      Theta_dot;
 878     FG_Psi_dot =        Psi_dot;
 879     FG_Latitude_dot =   Latitude_dot;
 880     FG_Longitude_dot =  Longitude_dot;
 881     FG_Radius_dot =     Radius_dot;
 882     FG_Lat_geocentric = Lat_geocentric;
 883     FG_Lon_geocentric = Lon_geocentric;
 884     FG_Radius_to_vehicle =      Radius_to_vehicle;
 885     FG_Latitude =       Latitude;
 886     FG_Longitude =      Longitude;
 887     FG_Altitude =       Altitude;
 888     FG_Phi =    Phi;
 889     FG_Theta =  Theta;
 890     FG_Psi =    Psi;
 891     FG_T_local_to_body_11 =     T_local_to_body_11;
 892     FG_T_local_to_body_12 =     T_local_to_body_12;
 893     FG_T_local_to_body_13 =     T_local_to_body_13;
 894     FG_T_local_to_body_21 =     T_local_to_body_21;
 895     FG_T_local_to_body_22 =     T_local_to_body_22;
 896     FG_T_local_to_body_23 =     T_local_to_body_23;
 897     FG_T_local_to_body_31 =     T_local_to_body_31;
 898     FG_T_local_to_body_32 =     T_local_to_body_32;
 899     FG_T_local_to_body_33 =     T_local_to_body_33;
 900     FG_Gravity =        Gravity;
 901     FG_Centrifugal_relief =     Centrifugal_relief;
 902     FG_Alpha =  Alpha;
 903     FG_Beta =   Beta;
 904     FG_Alpha_dot =      Alpha_dot;
 905     FG_Beta_dot =       Beta_dot;
 906     FG_Cos_alpha =      Cos_alpha;
 907     FG_Sin_alpha =      Sin_alpha;
 908     FG_Cos_beta =       Cos_beta;
 909     FG_Sin_beta =       Sin_beta;
 910     FG_Cos_phi =        Cos_phi;
 911     FG_Sin_phi =        Sin_phi;
 912     FG_Cos_theta =      Cos_theta;
 913     FG_Sin_theta =      Sin_theta;
 914     FG_Cos_psi =        Cos_psi;
 915     FG_Sin_psi =        Sin_psi;
 916     FG_Gamma_vert_rad = Gamma_vert_rad;
 917     FG_Gamma_horiz_rad =        Gamma_horiz_rad;
 918     FG_Sigma =  Sigma;
 919     FG_Density =        Density;
 920     FG_V_sound =        V_sound;
 921     FG_Mach_number =    Mach_number;
 922     FG_Static_pressure =        Static_pressure;
 923     FG_Total_pressure = Total_pressure;
 924     FG_Impact_pressure =        Impact_pressure;
 925     FG_Dynamic_pressure =       Dynamic_pressure;
 926     FG_Static_temperature =     Static_temperature;
 927     FG_Total_temperature =      Total_temperature;
 928     FG_Sea_level_radius =       Sea_level_radius;
 929     FG_Earth_position_angle =   Earth_position_angle;
 930     FG_Runway_altitude =        Runway_altitude;
 931     FG_Runway_latitude =        Runway_latitude;
 932     FG_Runway_longitude =       Runway_longitude;
 933     FG_Runway_heading = Runway_heading;
 934     FG_Radius_to_rwy =  Radius_to_rwy;
 935     FG_D_cg_north_of_rwy =      D_cg_north_of_rwy;
 936     FG_D_cg_east_of_rwy =       D_cg_east_of_rwy;
 937     FG_D_cg_above_rwy = D_cg_above_rwy;
 938     FG_X_cg_rwy =       X_cg_rwy;
 939     FG_Y_cg_rwy =       Y_cg_rwy;
 940     FG_H_cg_rwy =       H_cg_rwy;
 941     FG_D_pilot_north_of_rwy =   D_pilot_north_of_rwy;
 942     FG_D_pilot_east_of_rwy =    D_pilot_east_of_rwy;
 943     FG_D_pilot_above_rwy =      D_pilot_above_rwy;
 944     FG_X_pilot_rwy =    X_pilot_rwy;
 945     FG_Y_pilot_rwy =    Y_pilot_rwy;
 946     FG_H_pilot_rwy =    H_pilot_rwy;
 947
 948     return ( 0 );
 949 }
 950
 951
 952 /* Set the altitude (force) */
 953 int ls_ForceAltitude(double alt_feet) {
 954     Altitude = alt_feet;
 955     ls_geod_to_geoc( Latitude, Altitude, &Sea_level_radius, &Lat_geocentric);
 956     Radius_to_vehicle = Altitude + Sea_level_radius;
 957 }
 958
 959
 960 /* Flight Gear Modification Log
 961  *
 962  * $Log$
 963  * Revision 1.21  1998/08/22 14:49:56  curt
 964  * Attempting to iron out seg faults and crashes.
 965  * Did some shuffling to fix a initialization order problem between view
 966  * position, scenery elevation.
 967  *
 968  * Revision 1.20  1998/07/12 03:11:03  curt
 969  * Removed some printf()'s.
 970  * Fixed the autopilot integration so it should be able to update it's control
 971  *   positions every time the internal flight model loop is run, and not just
 972  *   once per rendered frame.
 973  * Added a routine to do the necessary stuff to force an arbitrary altitude
 974  *   change.
 975  * Gave the Navion engine just a tad more power.
 976  *
 977  * Revision 1.19  1998/05/11 18:17:28  curt
 978  * Output message tweaking.
 979  *
 980  * Revision 1.18  1998/04/21 16:59:38  curt
 981  * Integrated autopilot.
 982  * Prepairing for C++ integration.
 983  *
 984  * Revision 1.17  1998/02/23 19:07:58  curt
 985  * Incorporated Durk's Astro/ tweaks.  Includes unifying the sun position
 986  * calculation code between sun display, and other FG sections that use this
 987  * for things like lighting.
 988  *
 989  * Revision 1.16  1998/02/07 15:29:38  curt
 990  * Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 991  * <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 992  *
 993  * Revision 1.15  1998/01/22 22:03:47  curt
 994  * Removed #include <sys/stat.h>
 995  *
 996  * Revision 1.14  1998/01/19 19:27:04  curt
 997  * Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 998  * This should simplify things tremendously.
 999  *
1000  * Revision 1.13  1998/01/19 18:40:26  curt
1001  * Tons of little changes to clean up the code and to remove fatal errors
1002  * when building with the c++ compiler.
1003  *
1004  * Revision 1.12  1998/01/06 01:20:16  curt
1005  * Tweaks to help building with MSVC++
1006  *
1007  * Revision 1.11  1998/01/05 22:19:26  curt
1008  * #ifdef'd out some unused code that was problematic for MSVC++ to compile.
1009  *
1010  * Revision 1.10  1997/12/10 22:37:43  curt
1011  * Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
1012  * i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
1013  *
1014  * Revision 1.9  1997/08/27 03:30:08  curt
1015  * Changed naming scheme of basic shared structures.
1016  *
1017  * Revision 1.8  1997/06/21 17:12:50  curt
1018  * Capitalized subdirectory names.
1019  *
1020  * Revision 1.7  1997/05/31 19:16:28  curt
1021  * Elevator trim added.
1022  *
1023  * Revision 1.6  1997/05/31 04:13:53  curt
1024  * WE CAN NOW FLY!!!
1025  *
1026  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
1027  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
1028  *
1029  * Revision 1.5  1997/05/30 23:26:25  curt
1030  * Added elevator/aileron controls.
1031  *
1032  * Revision 1.4  1997/05/30 19:30:15  curt
1033  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
1034  *
1035  * Revision 1.3  1997/05/30 03:54:12  curt
1036  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
1037  *
1038  * Revision 1.2  1997/05/29 22:39:59  curt
1039  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
1040  *
1041  * Revision 1.1  1997/05/29 00:09:57  curt
1042  * Initial Flight Gear revision.
1043  *
1044  */