LaRCsim/ls_interface.c

   1 /**************************************************************************
   2  * ls_interface.c -- the FG interface to the LaRCsim routines
   3  *                   This is a heavily modified version of LaRCsim.c
   4  *                   As a result there is much old baggage left in this file.
   5  *
   6  * Originally Written 921230 by Bruce Jackson
   7  * Modified by Curtis Olson, started May 1997.
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  10  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12  * License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17  * General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22  *
  23  * $Id$
  24  * (Log is kept at end of this file)
  25  **************************************************************************/
  26
  27 /* Original headers follow: */
  28
  29 /***************************************************************************
  30
  31         TITLE:          LaRCsim.c
  32
  33 ----------------------------------------------------------------------------
  34
  35         FUNCTION:       Top level routine for LaRCSIM.  Includes
  36                         global variable declarations.
  37
  38 ----------------------------------------------------------------------------
  39
  40         MODULE STATUS:  Developmental
  41
  42 ----------------------------------------------------------------------------
  43
  44         GENEALOGY:      Written 921230 by Bruce Jackson
  45
  46 ----------------------------------------------------------------------------
  47
  48         DESIGNED BY:    EBJ
  49
  50         CODED BY:       EBJ
  51
  52         MAINTAINED BY:  EBJ
  53
  54 ----------------------------------------------------------------------------
  55
  56         MODIFICATION HISTORY:
  57
  58         DATE    PURPOSE                                         BY
  59
  60         930111  Added "progname" variable to keep name of invoking command.
  61                                                                         EBJ
  62         931012  Removed altitude < 0. test to support gear development. EBJ
  63         931214  Added various pressures (Impact, Dynamic, Static, etc.) EBJ
  64         931215  Adopted new generic variable structure.                 EBJ
  65         931218  Added command line options decoding.                    EBJ
  66         940110  Changed file type of matrix file to ".m"                EBJ
  67         940513  Renamed this routine "LaRCsim.c" from "ls_main.c"       EBJ
  68         940513  Added time_stamp routine,  t_stamp.                     EBJ
  69         950225  Added options flag, 'i', to set I/O output rate.        EBJ
  70         950306  Added calls to ls_get_settings() and ls_put_settings()  EBJ
  71         950314  Options flag 'i' now reads IC file; 'o' is output rate  EBJ
  72         950406  Many changes: added definition of default value macros;
  73                 removed local variables term_update_hz, model_dt, endtime,
  74                 substituted sim_control_ globals for these; removed
  75                 initialization of sim_control_.tape_channels; moved optarg
  76                 to generic extern; added mod_end_time & mod_buf_size flags
  77                 and temporary buffer_time and data_rate locals to
  78                 ls_checkopts(); added additional command line switches '-s'
  79                 and '-b'; made psuedo-mandatory file names for data output
  80                 switches; considerable rewrite of logic for setting data
  81                 buffer length and interleave parameters; updated '-h' help
  82                 output message; added protection logic to calculations of
  83                 these parameters; added check of return value on first call
  84                 to ls_cockpit() so <esc> abort works from initial pause
  85                 state; added call to ls_unsync() immediately following
  86                 first ls_sync() call, if paused (to avoid alarm clock
  87                 timeout); moved call to ls_record() into non-paused
  88                 multiloop path (was filling buffer with identical data
  89                 during pause); put check of paused flag before calling sync
  90                 routine ls_pause(); and added call to exit() on termination.
  91
  92
  93 $Header$
  94 $Original log: LaRCsim.c,v $
  95  * Revision 1.4.1.7  1995/04/07  01:04:37  bjax
  96  * Many changes made to support storage of sim options from run to run,
  97  * as well as restructuring storage buffer sizing and some loop logic
  98  * changes. See the modification log for details.
  99  *
 100  * Revision 1.4.1.6  1995/03/29  16:12:09  bjax
 101  * Added argument to -o switch; changed run loop to pass dt=0
 102  * if in paused mode. EBj
 103  *
 104  * Revision 1.4.1.5  1995/03/15  12:30:20  bjax
 105  * Set paused flag to non-zero by default; moved 'i' I/O rate flag
 106  * switch to 'o'; made 'i' an initial conditions file switch; added
 107  * null string to ls_get_settings() call so that default settings
 108  * file will be read. EBJ
 109  *
 110  * Revision 1.4.1.4  1995/03/08  12:31:34  bjax
 111  * Added userid retrieval and proper termination of time & date strings.
 112  *
 113  * Revision 1.4.1.3  1995/03/08  12:00:21  bjax
 114  * Moved setting of default options to ls_setdefopts from
 115  * ls_checkopts; rearranged order of ls_get_settings() call
 116  * to between ls_setdefopts and ls_checkopts, so command
 117  * line options will override settings file options.
 118  * EBJ
 119  *
 120  * Revision 1.4.1.2  1995/03/06  18:48:49  bjax
 121  * Added calles to ls_get_settings() and ls_put_settings(); added
 122  * passing of dt and init flags in ls_model(). EBJ
 123  *
 124  * Revision 1.4.1.1  1995/03/03  02:23:08  bjax
 125  * Beta version for LaRCsim, version 1.4
 126  *
 127  * Revision 1.3.2.7  1995/02/27  20:00:21  bjax
 128  * Rebuilt LaRCsim
 129  *
 130  * Revision 1.3.2.6  1995/02/25  16:52:31  bjax
 131  * Added 'i' option to set I/O iteration rate. EBJ
 132  *
 133  * Revision 1.3.2.5  1995/02/06  19:33:15  bjax
 134  * Rebuilt LaRCsim
 135  *
 136  * Revision 1.3.2.4  1995/02/06  19:30:30  bjax
 137  * Oops, should really compile these before checking in. Fixed capitailzation of
 138  * Initialize in ls_loop parameter.
 139  *
 140  * Revision 1.3.2.3  1995/02/06  19:25:44  bjax
 141  * Moved main simulation loop into subroutine ls_loop. EBJ
 142  *
 143  * Revision 1.3.2.2  1994/05/20  21:46:45  bjax
 144  * A little better logic on checking for option arguments.
 145  *
 146  * Revision 1.3.2.1  1994/05/20  19:29:51  bjax
 147  * Added options arguments to command line.
 148  *
 149  * Revision 1.3.1.16  1994/05/17  15:08:45  bjax
 150  * Corrected so that full name to directyr and file is saved
 151  * in new global variable "fullname"; this allows symbol table
 152  * to be extracted when in another default directory.
 153  *
 154  * Revision 1.3.1.15  1994/05/17  14:50:24  bjax
 155  * Rebuilt LaRCsim
 156  *
 157  * Revision 1.3.1.14  1994/05/17  14:50:23  bjax
 158  * Rebuilt LaRCsim
 159  *
 160  * Revision 1.3.1.13  1994/05/17  14:50:21  bjax
 161  * Rebuilt LaRCsim
 162  *
 163  * Revision 1.3.1.12  1994/05/17  14:50:20  bjax
 164  * Rebuilt LaRCsim
 165  *
 166  * Revision 1.3.1.11  1994/05/17  13:56:24  bjax
 167  * Rebuilt LaRCsim
 168  *
 169  * Revision 1.3.1.10  1994/05/17  13:23:03  bjax
 170  * Rebuilt LaRCsim
 171  *
 172  * Revision 1.3.1.9  1994/05/17  13:20:03  bjax
 173  * Rebuilt LaRCsim
 174  *
 175  * Revision 1.3.1.8  1994/05/17  13:19:23  bjax
 176  * Rebuilt LaRCsim
 177  *
 178  * Revision 1.3.1.7  1994/05/17  13:18:29  bjax
 179  * Rebuilt LaRCsim
 180  *
 181  * Revision 1.3.1.6  1994/05/17  13:16:30  bjax
 182  * Rebuilt LaRCsim
 183  *
 184  * Revision 1.3.1.5  1994/05/17  13:03:44  bjax
 185  * Rebuilt LaRCsim
 186  *
 187  * Revision 1.3.1.4  1994/05/17  13:03:38  bjax
 188  * Rebuilt LaRCsim
 189  *
 190  * Revision 1.3.1.3  1994/05/17  12:49:08  bjax
 191  * Rebuilt LaRCsim
 192  *
 193  * Revision 1.3.1.2  1994/05/17  12:48:45  bjax
 194  * *** empty log message ***
 195  *
 196  * Revision 1.3.1.1  1994/05/13  20:39:17  bjax
 197  * Top of 1.3 branch.
 198  *
 199  * Revision 1.2  1994/05/13  19:51:50  bjax
 200  * Skip rev
 201  *
 202
 203 ----------------------------------------------------------------------------
 204
 205         REFERENCES:
 206
 207 ----------------------------------------------------------------------------
 208
 209         CALLED BY:
 210
 211 ----------------------------------------------------------------------------
 212
 213         CALLS TO:
 214
 215 ----------------------------------------------------------------------------
 216
 217         INPUTS:
 218
 219 ----------------------------------------------------------------------------
 220
 221         OUTPUTS:
 222
 223 --------------------------------------------------------------------------*/
 224
 225 #include <sys/types.h>
 226 /* #include <sys/stat.h> */
 227 #include <stdlib.h>
 228 #include <stdio.h>
 229 #include <math.h>
 230 #include <time.h>
 231
 232 #include "ls_types.h"
 233 #include "ls_constants.h"
 234 #include "ls_generic.h"
 235 #include "ls_sim_control.h"
 236 #include "ls_cockpit.h"
 237 #include "ls_interface.h"
 238 #include "ls_step.h"
 239 #include "ls_accel.h"
 240 #include "ls_aux.h"
 241 #include "ls_model.h"
 242 #include "ls_init.h"
 243 #include <Flight/flight.h>
 244 #include <Aircraft/aircraft.h>
 245 #include <Autopilot/autopilot.h>
 246 #include <Debug/fg_debug.h>
 247
 248
 249 /* global variable declarations */
 250
 251 /* TAPE         *Tape; */
 252 GENERIC         generic_;
 253 SIM_CONTROL     sim_control_;
 254 COCKPIT         cockpit_;
 255
 256 SCALAR          Simtime;
 257
 258 #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20
 259 #define DEFAULT_MODEL_HZ 120
 260 #define DEFAULT_END_TIME 3600.
 261 #define DEFAULT_SAVE_SPACING 8
 262 #define DEFAULT_WRITE_SPACING 1
 263 #define MAX_FILE_NAME_LENGTH 80
 264
 265 /* global variables */
 266
 267 char    *progname;
 268 char    *fullname;
 269
 270 /* file variables - default simulation settings */
 271
 272 static double model_dt;
 273 static double speedup;
 274 static char  asc1name[MAX_FILE_NAME_LENGTH] = "run.asc1";
 275 static char  tabname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.dat";
 276 static char  fltname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.flt";
 277 static char  matname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.m";
 278
 279
 280
 281 void ls_stamp( void ) {
 282     char rcsid[] = "$Id$";
 283     char revid[] = "$Revision$";
 284     char dateid[] = "$Date$";
 285     struct tm *nowtime;
 286     time_t nowtime_t;
 287     long date;
 288
 289     /* report version of LaRCsim*/
 290     printf("\nLaRCsim %s, %s\n\n", revid, dateid);
 291
 292     nowtime_t = time( 0 );
 293     nowtime = localtime( &nowtime_t ); /* set fields to correct time values */
 294     date = (nowtime->tm_year)*10000
 295          + (nowtime->tm_mon + 1)*100
 296          + (nowtime->tm_mday);
 297     sprintf(sim_control_.date_string, "%06d\0", date);
 298     sprintf(sim_control_.time_stamp, "%02d:%02d:%02d\0",
 299         nowtime->tm_hour, nowtime->tm_min, nowtime->tm_sec);
 300 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 301     cuserid( sim_control_.userid );     /* set up user id */
 302 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 303     return;
 304 }
 305
 306 void ls_setdefopts( void ) {
 307     /* set default values for most options */
 308
 309     sim_control_.debug = 0;             /* change to non-zero if in dbx! */
 310     sim_control_.vision = 0;
 311     sim_control_.write_av = 0;          /* write Agile-Vu '.flt' file */
 312     sim_control_.write_mat = 0;         /* write matrix-x/matlab script */
 313     sim_control_.write_tab = 0;         /* write tab delim. history file */
 314     sim_control_.write_asc1 = 0;        /* write GetData file */
 315     sim_control_.save_spacing = DEFAULT_SAVE_SPACING;
 316                                         /* interpolation on recording */
 317     sim_control_.write_spacing = DEFAULT_WRITE_SPACING;
 318                                         /* interpolation on output */
 319     sim_control_.end_time = DEFAULT_END_TIME;
 320     sim_control_.model_hz = DEFAULT_MODEL_HZ;
 321     sim_control_.term_update_hz = DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ;
 322     sim_control_.time_slices = (long int)(DEFAULT_END_TIME * DEFAULT_MODEL_HZ /
 323         DEFAULT_SAVE_SPACING);
 324     sim_control_.paused = 0;
 325
 326     speedup = 1.0;
 327 }
 328
 329
 330 /* return result codes from ls_checkopts */
 331
 332 #define OPT_OK 0
 333 #define OPT_ERR 1
 334
 335 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 336
 337 extern char *optarg;
 338 extern int optind;
 339
 340 int ls_checkopts(argc, argv)    /* check and set options flags */
 341   int argc;
 342   char *argv[];
 343   {
 344     int c;
 345     int opt_err = 0;
 346     int mod_end_time = 0;
 347     int mod_buf_size = 0;
 348     float buffer_time, data_rate;
 349
 350     /* set default values */
 351
 352     buffer_time = sim_control_.time_slices * sim_control_.save_spacing /
 353         sim_control_.model_hz;
 354     data_rate   = sim_control_.model_hz / sim_control_.save_spacing;
 355
 356     while ((c = getopt(argc, argv, "Aa:b:de:f:hi:kmo:r:s:t:x:")) != EOF)
 357         switch (c) {
 358             case 'A':
 359                 if (sim_control_.sim_type == GLmouse)
 360                   {
 361                     fprintf(stderr, "Cannot specify both keyboard (k) and ACES (A) cockpits option\n");
 362                     fprintf(stderr, "Keyboard operation assumed.\n");
 363                     break;
 364                   }
 365                 sim_control_.sim_type = cockpit;
 366                 break;
 367             case 'a':
 368                 sim_control_.write_av = 1;
 369                 if (optarg != NULL)
 370                 if (*optarg != '-')
 371                     strncpy(fltname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 372                 else
 373                     optind--;
 374                 break;
 375             case 'b':
 376                 buffer_time = atof(optarg);
 377                 if (buffer_time <= 0.) opt_err = -1;
 378                 mod_buf_size++;
 379                 break;
 380             case 'd':
 381                 sim_control_.debug = 1;
 382                 break;
 383             case 'e':
 384                 sim_control_.end_time = atof(optarg);
 385                 mod_end_time++;
 386                 break;
 387             case 'f':
 388                 sim_control_.model_hz = atof(optarg);
 389                 break;
 390             case 'h':
 391                 opt_err = 1;
 392                 break;
 393             case 'i':
 394                 /* ls_get_settings( optarg ); */
 395                 break;
 396             case 'k':
 397                 sim_control_.sim_type = GLmouse;
 398                 break;
 399             case 'm':
 400                 sim_control_.vision = 1;
 401                 break;
 402             case 'o':
 403                 sim_control_.term_update_hz = atof(optarg);
 404                 if (sim_control_.term_update_hz <= 0.) opt_err = 1;
 405                 break;
 406             case 'r':
 407                 sim_control_.write_mat = 1;
 408                 if (optarg != NULL)
 409                 if (*optarg != '-')
 410                     strncpy(matname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 411                 else
 412                     optind--;
 413                 break;
 414             case 's':
 415                 data_rate = atof(optarg);
 416                 if (data_rate <= 0.) opt_err = -1;
 417                 break;
 418             case 't':
 419                 sim_control_.write_tab = 1;
 420                 if (optarg != NULL)
 421                 if (*optarg != '-')
 422                     strncpy(tabname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 423                 else
 424                     optind--;
 425                 break;
 426             case 'x':
 427                 sim_control_.write_asc1 = 1;
 428                 if (optarg != NULL)
 429                 if (*optarg != '-')
 430                     strncpy(asc1name, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 431                 else
 432                     optind--;
 433                 break;
 434             default:
 435                 opt_err = 1;
 436
 437         }
 438
 439     if (opt_err)
 440       {
 441         fprintf(stderr, "Usage: %s [-options]\n", progname);
 442         fprintf(stderr, "\n");
 443         fprintf(stderr, "  where [-options] is zero or more of the following:\n");
 444         fprintf(stderr, "\n");
 445         fprintf(stderr, "  [A|k]           Run mode: [A]CES cockpit   [default]\n");
 446         fprintf(stderr, "                         or [k]eyboard\n");
 447         fprintf(stderr, "\n");
 448         fprintf(stderr, "  [i <filename>]  [i]nitial conditions filename\n");
 449         fprintf(stderr, "\n");
 450         fprintf(stderr, "  [f <value>]     Iteration rate [f]requency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 451                                                 sim_control_.model_hz);
 452         fprintf(stderr, "\n");
 453         fprintf(stderr, "  [o <value>]     Display [o]utput frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 454                                                 sim_control_.term_update_hz);
 455         fprintf(stderr, "\n");
 456         fprintf(stderr, "  [s <value>]     Data storage frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 457                                                 data_rate);
 458         fprintf(stderr, "\n");
 459         fprintf(stderr, "  [e <value>]     [e]nd time in seconds (default %5.1f seconds)\n",
 460                                                 sim_control_.end_time);
 461         fprintf(stderr, "\n");
 462         fprintf(stderr, "  [b <value>]     circular time history storage [b]uffer size, in seconds \n");
 463         fprintf(stderr, "                  (default %5.1f seconds) (normally same as end time)\n",
 464                                                 sim_control_.time_slices*sim_control_.save_spacing/
 465                                                         sim_control_.model_hz);
 466         fprintf(stderr, "\n");
 467         fprintf(stderr, "  [atxr [<filename>]] Output: [a]gile-vu  (default name: %s )\n", fltname);
 468         fprintf(stderr, "                       and/or [t]ab delimited ( '' name: %s )\n", tabname);
 469         fprintf(stderr, "                       and/or [x]plot     (default name: %s)\n", asc1name);
 470         fprintf(stderr, "                       and/or mat[r]ix script ( '' name: %s   )\n", matname);
 471         fprintf(stderr, "\n");
 472         return OPT_ERR;
 473       }
 474
 475 /* calculate additional controls */
 476
 477     sim_control_.save_spacing = (int) (0.5 + sim_control_.model_hz / data_rate);
 478     if (sim_control_.save_spacing < 1) sim_control_.save_spacing = 1;
 479
 480     sim_control_.time_slices = buffer_time * sim_control_.model_hz /
 481         sim_control_.save_spacing;
 482     if (sim_control_.time_slices < 2) sim_control_.time_slices = 2;
 483
 484     return OPT_OK;
 485   }
 486 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 487
 488
 489 void ls_loop( SCALAR dt, int initialize ) {
 490     /* printf ("  In ls_loop()\n"); */
 491     ls_step( dt, initialize );
 492     /* if (sim_control_.sim_type == cockpit ) ls_ACES();  */
 493     ls_aux();
 494     ls_model( dt, initialize );
 495     ls_accel();
 496 }
 497
 498
 499
 500 int ls_cockpit( void ) {
 501     fgCONTROLS *c;
 502
 503     sim_control_.paused = 0;
 504
 505     c = current_aircraft.controls;
 506
 507     Lat_control = FG_Aileron;
 508     Long_control = FG_Elevator;
 509     Long_trim = FG_Elev_Trim;
 510     Rudder_pedal = FG_Rudder;
 511     Throttle_pct = FG_Throttle[0];
 512
 513     /* printf("Mach = %.2f  ", Mach_number);
 514     printf("%.4f,%.4f,%.2f  ", Latitude, Longitude, Altitude);
 515     printf("%.2f,%.2f,%.2f\n", Phi, Theta, Psi); */
 516
 517     return( 0 );
 518 }
 519
 520
 521 /* Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
 522    each subsequent iteration through the EOM */
 523 int fgLaRCsimInit(double dt) {
 524     model_dt = dt;
 525
 526     ls_setdefopts();            /* set default options */
 527
 528     ls_stamp();   /* ID stamp; record time and date of run */
 529
 530     if (speedup == 0.0) {
 531         fprintf(stderr, "%s: Cannot run with speedup of 0.\n", progname);
 532         return 1;
 533     }
 534
 535     printf("LS pre Init pos = %.2f\n", Latitude);
 536
 537     ls_init();
 538
 539     printf("LS post Init pos = %.2f\n", Latitude);
 540
 541     if (speedup > 0) {
 542         /* Initialize (get) cockpit (controls) settings */
 543         ls_cockpit();
 544     }
 545
 546     return(1);
 547 }
 548
 549
 550 /* Run an iteration of the EOM (equations of motion) */
 551 int fgLaRCsimUpdate(fgFLIGHT *f, int multiloop) {
 552     int i;
 553
 554     if (speedup > 0) {
 555         ls_cockpit();
 556     }
 557
 558     // translate FG to LaRCsim structure
 559     fgFlight_2_LaRCsim(f);
 560
 561     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 562         //Insertion by Jeff Goeke-Smith for Autopilot.
 563
 564         // run Autopilot system
 565         fgPrintf( FG_ALL, FG_BULK,"Attempting autopilot run\n");
 566
 567         fgAPRun();
 568
 569         // end of insertion
 570
 571         ls_loop( model_dt, 0);
 572
 573         // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 574         // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 575         // values
 576         fgLaRCsim_2_Flight(f);
 577     }
 578
 579     return(1);
 580 }
 581
 582
 583 /* Convert from the fgFLIGHT struct to the LaRCsim generic_ struct */
 584 int fgFlight_2_LaRCsim (fgFLIGHT *f) {
 585     Mass =      FG_Mass;
 586     I_xx =      FG_I_xx;
 587     I_yy =      FG_I_yy;
 588     I_zz =      FG_I_zz;
 589     I_xz =      FG_I_xz;
 590     Dx_pilot =  FG_Dx_pilot;
 591     Dy_pilot =  FG_Dy_pilot;
 592     Dz_pilot =  FG_Dz_pilot;
 593     Dx_cg =     FG_Dx_cg;
 594     Dy_cg =     FG_Dy_cg;
 595     Dz_cg =     FG_Dz_cg;
 596     F_X =       FG_F_X;
 597     F_Y =       FG_F_Y;
 598     F_Z =       FG_F_Z;
 599     F_north =   FG_F_north;
 600     F_east =    FG_F_east;
 601     F_down =    FG_F_down;
 602     F_X_aero =  FG_F_X_aero;
 603     F_Y_aero =  FG_F_Y_aero;
 604     F_Z_aero =  FG_F_Z_aero;
 605     F_X_engine =        FG_F_X_engine;
 606     F_Y_engine =        FG_F_Y_engine;
 607     F_Z_engine =        FG_F_Z_engine;
 608     F_X_gear =  FG_F_X_gear;
 609     F_Y_gear =  FG_F_Y_gear;
 610     F_Z_gear =  FG_F_Z_gear;
 611     M_l_rp =    FG_M_l_rp;
 612     M_m_rp =    FG_M_m_rp;
 613     M_n_rp =    FG_M_n_rp;
 614     M_l_cg =    FG_M_l_cg;
 615     M_m_cg =    FG_M_m_cg;
 616     M_n_cg =    FG_M_n_cg;
 617     M_l_aero =  FG_M_l_aero;
 618     M_m_aero =  FG_M_m_aero;
 619     M_n_aero =  FG_M_n_aero;
 620     M_l_engine =        FG_M_l_engine;
 621     M_m_engine =        FG_M_m_engine;
 622     M_n_engine =        FG_M_n_engine;
 623     M_l_gear =  FG_M_l_gear;
 624     M_m_gear =  FG_M_m_gear;
 625     M_n_gear =  FG_M_n_gear;
 626     V_dot_north =       FG_V_dot_north;
 627     V_dot_east =        FG_V_dot_east;
 628     V_dot_down =        FG_V_dot_down;
 629     U_dot_body =        FG_U_dot_body;
 630     V_dot_body =        FG_V_dot_body;
 631     W_dot_body =        FG_W_dot_body;
 632     A_X_cg =    FG_A_X_cg;
 633     A_Y_cg =    FG_A_Y_cg;
 634     A_Z_cg =    FG_A_Z_cg;
 635     A_X_pilot = FG_A_X_pilot;
 636     A_Y_pilot = FG_A_Y_pilot;
 637     A_Z_pilot = FG_A_Z_pilot;
 638     N_X_cg =    FG_N_X_cg;
 639     N_Y_cg =    FG_N_Y_cg;
 640     N_Z_cg =    FG_N_Z_cg;
 641     N_X_pilot = FG_N_X_pilot;
 642     N_Y_pilot = FG_N_Y_pilot;
 643     N_Z_pilot = FG_N_Z_pilot;
 644     P_dot_body =        FG_P_dot_body;
 645     Q_dot_body =        FG_Q_dot_body;
 646     R_dot_body =        FG_R_dot_body;
 647     V_north =   FG_V_north;
 648     V_east =    FG_V_east;
 649     V_down =    FG_V_down;
 650     V_north_rel_ground =        FG_V_north_rel_ground;
 651     V_east_rel_ground = FG_V_east_rel_ground;
 652     V_down_rel_ground = FG_V_down_rel_ground;
 653     V_north_airmass =   FG_V_north_airmass;
 654     V_east_airmass =    FG_V_east_airmass;
 655     V_down_airmass =    FG_V_down_airmass;
 656     V_north_rel_airmass =       FG_V_north_rel_airmass;
 657     V_east_rel_airmass =        FG_V_east_rel_airmass;
 658     V_down_rel_airmass =        FG_V_down_rel_airmass;
 659     U_gust =    FG_U_gust;
 660     V_gust =    FG_V_gust;
 661     W_gust =    FG_W_gust;
 662     U_body =    FG_U_body;
 663     V_body =    FG_V_body;
 664     W_body =    FG_W_body;
 665     V_rel_wind =        FG_V_rel_wind;
 666     V_true_kts =        FG_V_true_kts;
 667     V_rel_ground =      FG_V_rel_ground;
 668     V_inertial =        FG_V_inertial;
 669     V_ground_speed =    FG_V_ground_speed;
 670     V_equiv =   FG_V_equiv;
 671     V_equiv_kts =       FG_V_equiv_kts;
 672     V_calibrated =      FG_V_calibrated;
 673     V_calibrated_kts =  FG_V_calibrated_kts;
 674     P_body =    FG_P_body;
 675     Q_body =    FG_Q_body;
 676     R_body =    FG_R_body;
 677     P_local =   FG_P_local;
 678     Q_local =   FG_Q_local;
 679     R_local =   FG_R_local;
 680     P_total =   FG_P_total;
 681     Q_total =   FG_Q_total;
 682     R_total =   FG_R_total;
 683     Phi_dot =   FG_Phi_dot;
 684     Theta_dot = FG_Theta_dot;
 685     Psi_dot =   FG_Psi_dot;
 686     Latitude_dot =      FG_Latitude_dot;
 687     Longitude_dot =     FG_Longitude_dot;
 688     Radius_dot =        FG_Radius_dot;
 689     Lat_geocentric =    FG_Lat_geocentric;
 690     Lon_geocentric =    FG_Lon_geocentric;
 691     Radius_to_vehicle = FG_Radius_to_vehicle;
 692     Latitude =  FG_Latitude;
 693     Longitude = FG_Longitude;
 694     Altitude =  FG_Altitude;
 695     Phi =       FG_Phi;
 696     Theta =     FG_Theta;
 697     Psi =       FG_Psi;
 698     T_local_to_body_11 =        FG_T_local_to_body_11;
 699     T_local_to_body_12 =        FG_T_local_to_body_12;
 700     T_local_to_body_13 =        FG_T_local_to_body_13;
 701     T_local_to_body_21 =        FG_T_local_to_body_21;
 702     T_local_to_body_22 =        FG_T_local_to_body_22;
 703     T_local_to_body_23 =        FG_T_local_to_body_23;
 704     T_local_to_body_31 =        FG_T_local_to_body_31;
 705     T_local_to_body_32 =        FG_T_local_to_body_32;
 706     T_local_to_body_33 =        FG_T_local_to_body_33;
 707     Gravity =   FG_Gravity;
 708     Centrifugal_relief =        FG_Centrifugal_relief;
 709     Alpha =     FG_Alpha;
 710     Beta =      FG_Beta;
 711     Alpha_dot = FG_Alpha_dot;
 712     Beta_dot =  FG_Beta_dot;
 713     Cos_alpha = FG_Cos_alpha;
 714     Sin_alpha = FG_Sin_alpha;
 715     Cos_beta =  FG_Cos_beta;
 716     Sin_beta =  FG_Sin_beta;
 717     Cos_phi =   FG_Cos_phi;
 718     Sin_phi =   FG_Sin_phi;
 719     Cos_theta = FG_Cos_theta;
 720     Sin_theta = FG_Sin_theta;
 721     Cos_psi =   FG_Cos_psi;
 722     Sin_psi =   FG_Sin_psi;
 723     Gamma_vert_rad =    FG_Gamma_vert_rad;
 724     Gamma_horiz_rad =   FG_Gamma_horiz_rad;
 725     Sigma =     FG_Sigma;
 726     Density =   FG_Density;
 727     V_sound =   FG_V_sound;
 728     Mach_number =       FG_Mach_number;
 729     Static_pressure =   FG_Static_pressure;
 730     Total_pressure =    FG_Total_pressure;
 731     Impact_pressure =   FG_Impact_pressure;
 732     Dynamic_pressure =  FG_Dynamic_pressure;
 733     Static_temperature =        FG_Static_temperature;
 734     Total_temperature = FG_Total_temperature;
 735     Sea_level_radius =  FG_Sea_level_radius;
 736     Earth_position_angle =      FG_Earth_position_angle;
 737     Runway_altitude =   FG_Runway_altitude;
 738     Runway_latitude =   FG_Runway_latitude;
 739     Runway_longitude =  FG_Runway_longitude;
 740     Runway_heading =    FG_Runway_heading;
 741     Radius_to_rwy =     FG_Radius_to_rwy;
 742     D_cg_north_of_rwy = FG_D_cg_north_of_rwy;
 743     D_cg_east_of_rwy =  FG_D_cg_east_of_rwy;
 744     D_cg_above_rwy =    FG_D_cg_above_rwy;
 745     X_cg_rwy =  FG_X_cg_rwy;
 746     Y_cg_rwy =  FG_Y_cg_rwy;
 747     H_cg_rwy =  FG_H_cg_rwy;
 748     D_pilot_north_of_rwy =      FG_D_pilot_north_of_rwy;
 749     D_pilot_east_of_rwy =       FG_D_pilot_east_of_rwy;
 750     D_pilot_above_rwy = FG_D_pilot_above_rwy;
 751     X_pilot_rwy =       FG_X_pilot_rwy;
 752     Y_pilot_rwy =       FG_Y_pilot_rwy;
 753     H_pilot_rwy =       FG_H_pilot_rwy;
 754
 755     return( 0 );
 756 }
 757
 758
 759 /* Convert from the LaRCsim generic_ struct to the fgFLIGHT struct */
 760 int fgLaRCsim_2_Flight (fgFLIGHT *f) {
 761     FG_Mass =   Mass;
 762     FG_I_xx =   I_xx;
 763     FG_I_yy =   I_yy;
 764     FG_I_zz =   I_zz;
 765     FG_I_xz =   I_xz;
 766     FG_Dx_pilot =       Dx_pilot;
 767     FG_Dy_pilot =       Dy_pilot;
 768     FG_Dz_pilot =       Dz_pilot;
 769     FG_Dx_cg =  Dx_cg;
 770     FG_Dy_cg =  Dy_cg;
 771     FG_Dz_cg =  Dz_cg;
 772     FG_F_X =    F_X;
 773     FG_F_Y =    F_Y;
 774     FG_F_Z =    F_Z;
 775     FG_F_north =        F_north;
 776     FG_F_east = F_east;
 777     FG_F_down = F_down;
 778     FG_F_X_aero =       F_X_aero;
 779     FG_F_Y_aero =       F_Y_aero;
 780     FG_F_Z_aero =       F_Z_aero;
 781     FG_F_X_engine =     F_X_engine;
 782     FG_F_Y_engine =     F_Y_engine;
 783     FG_F_Z_engine =     F_Z_engine;
 784     FG_F_X_gear =       F_X_gear;
 785     FG_F_Y_gear =       F_Y_gear;
 786     FG_F_Z_gear =       F_Z_gear;
 787     FG_M_l_rp = M_l_rp;
 788     FG_M_m_rp = M_m_rp;
 789     FG_M_n_rp = M_n_rp;
 790     FG_M_l_cg = M_l_cg;
 791     FG_M_m_cg = M_m_cg;
 792     FG_M_n_cg = M_n_cg;
 793     FG_M_l_aero =       M_l_aero;
 794     FG_M_m_aero =       M_m_aero;
 795     FG_M_n_aero =       M_n_aero;
 796     FG_M_l_engine =     M_l_engine;
 797     FG_M_m_engine =     M_m_engine;
 798     FG_M_n_engine =     M_n_engine;
 799     FG_M_l_gear =       M_l_gear;
 800     FG_M_m_gear =       M_m_gear;
 801     FG_M_n_gear =       M_n_gear;
 802     FG_V_dot_north =    V_dot_north;
 803     FG_V_dot_east =     V_dot_east;
 804     FG_V_dot_down =     V_dot_down;
 805     FG_U_dot_body =     U_dot_body;
 806     FG_V_dot_body =     V_dot_body;
 807     FG_W_dot_body =     W_dot_body;
 808     FG_A_X_cg = A_X_cg;
 809     FG_A_Y_cg = A_Y_cg;
 810     FG_A_Z_cg = A_Z_cg;
 811     FG_A_X_pilot =      A_X_pilot;
 812     FG_A_Y_pilot =      A_Y_pilot;
 813     FG_A_Z_pilot =      A_Z_pilot;
 814     FG_N_X_cg = N_X_cg;
 815     FG_N_Y_cg = N_Y_cg;
 816     FG_N_Z_cg = N_Z_cg;
 817     FG_N_X_pilot =      N_X_pilot;
 818     FG_N_Y_pilot =      N_Y_pilot;
 819     FG_N_Z_pilot =      N_Z_pilot;
 820     FG_P_dot_body =     P_dot_body;
 821     FG_Q_dot_body =     Q_dot_body;
 822     FG_R_dot_body =     R_dot_body;
 823     FG_V_north =        V_north;
 824     FG_V_east = V_east;
 825     FG_V_down = V_down;
 826     FG_V_north_rel_ground =     V_north_rel_ground;
 827     FG_V_east_rel_ground =      V_east_rel_ground;
 828     FG_V_down_rel_ground =      V_down_rel_ground;
 829     FG_V_north_airmass =        V_north_airmass;
 830     FG_V_east_airmass = V_east_airmass;
 831     FG_V_down_airmass = V_down_airmass;
 832     FG_V_north_rel_airmass =    V_north_rel_airmass;
 833     FG_V_east_rel_airmass =     V_east_rel_airmass;
 834     FG_V_down_rel_airmass =     V_down_rel_airmass;
 835     FG_U_gust = U_gust;
 836     FG_V_gust = V_gust;
 837     FG_W_gust = W_gust;
 838     FG_U_body = U_body;
 839     FG_V_body = V_body;
 840     FG_W_body = W_body;
 841     FG_V_rel_wind =     V_rel_wind;
 842     FG_V_true_kts =     V_true_kts;
 843     FG_V_rel_ground =   V_rel_ground;
 844     FG_V_inertial =     V_inertial;
 845     FG_V_ground_speed = V_ground_speed;
 846     FG_V_equiv =        V_equiv;
 847     FG_V_equiv_kts =    V_equiv_kts;
 848     FG_V_calibrated =   V_calibrated;
 849     FG_V_calibrated_kts =       V_calibrated_kts;
 850     FG_P_body = P_body;
 851     FG_Q_body = Q_body;
 852     FG_R_body = R_body;
 853     FG_P_local =        P_local;
 854     FG_Q_local =        Q_local;
 855     FG_R_local =        R_local;
 856     FG_P_total =        P_total;
 857     FG_Q_total =        Q_total;
 858     FG_R_total =        R_total;
 859     FG_Phi_dot =        Phi_dot;
 860     FG_Theta_dot =      Theta_dot;
 861     FG_Psi_dot =        Psi_dot;
 862     FG_Latitude_dot =   Latitude_dot;
 863     FG_Longitude_dot =  Longitude_dot;
 864     FG_Radius_dot =     Radius_dot;
 865     FG_Lat_geocentric = Lat_geocentric;
 866     FG_Lon_geocentric = Lon_geocentric;
 867     FG_Radius_to_vehicle =      Radius_to_vehicle;
 868     FG_Latitude =       Latitude;
 869     FG_Longitude =      Longitude;
 870     FG_Altitude =       Altitude;
 871     FG_Phi =    Phi;
 872     FG_Theta =  Theta;
 873     FG_Psi =    Psi;
 874     FG_T_local_to_body_11 =     T_local_to_body_11;
 875     FG_T_local_to_body_12 =     T_local_to_body_12;
 876     FG_T_local_to_body_13 =     T_local_to_body_13;
 877     FG_T_local_to_body_21 =     T_local_to_body_21;
 878     FG_T_local_to_body_22 =     T_local_to_body_22;
 879     FG_T_local_to_body_23 =     T_local_to_body_23;
 880     FG_T_local_to_body_31 =     T_local_to_body_31;
 881     FG_T_local_to_body_32 =     T_local_to_body_32;
 882     FG_T_local_to_body_33 =     T_local_to_body_33;
 883     FG_Gravity =        Gravity;
 884     FG_Centrifugal_relief =     Centrifugal_relief;
 885     FG_Alpha =  Alpha;
 886     FG_Beta =   Beta;
 887     FG_Alpha_dot =      Alpha_dot;
 888     FG_Beta_dot =       Beta_dot;
 889     FG_Cos_alpha =      Cos_alpha;
 890     FG_Sin_alpha =      Sin_alpha;
 891     FG_Cos_beta =       Cos_beta;
 892     FG_Sin_beta =       Sin_beta;
 893     FG_Cos_phi =        Cos_phi;
 894     FG_Sin_phi =        Sin_phi;
 895     FG_Cos_theta =      Cos_theta;
 896     FG_Sin_theta =      Sin_theta;
 897     FG_Cos_psi =        Cos_psi;
 898     FG_Sin_psi =        Sin_psi;
 899     FG_Gamma_vert_rad = Gamma_vert_rad;
 900     FG_Gamma_horiz_rad =        Gamma_horiz_rad;
 901     FG_Sigma =  Sigma;
 902     FG_Density =        Density;
 903     FG_V_sound =        V_sound;
 904     FG_Mach_number =    Mach_number;
 905     FG_Static_pressure =        Static_pressure;
 906     FG_Total_pressure = Total_pressure;
 907     FG_Impact_pressure =        Impact_pressure;
 908     FG_Dynamic_pressure =       Dynamic_pressure;
 909     FG_Static_temperature =     Static_temperature;
 910     FG_Total_temperature =      Total_temperature;
 911     FG_Sea_level_radius =       Sea_level_radius;
 912     FG_Earth_position_angle =   Earth_position_angle;
 913     FG_Runway_altitude =        Runway_altitude;
 914     FG_Runway_latitude =        Runway_latitude;
 915     FG_Runway_longitude =       Runway_longitude;
 916     FG_Runway_heading = Runway_heading;
 917     FG_Radius_to_rwy =  Radius_to_rwy;
 918     FG_D_cg_north_of_rwy =      D_cg_north_of_rwy;
 919     FG_D_cg_east_of_rwy =       D_cg_east_of_rwy;
 920     FG_D_cg_above_rwy = D_cg_above_rwy;
 921     FG_X_cg_rwy =       X_cg_rwy;
 922     FG_Y_cg_rwy =       Y_cg_rwy;
 923     FG_H_cg_rwy =       H_cg_rwy;
 924     FG_D_pilot_north_of_rwy =   D_pilot_north_of_rwy;
 925     FG_D_pilot_east_of_rwy =    D_pilot_east_of_rwy;
 926     FG_D_pilot_above_rwy =      D_pilot_above_rwy;
 927     FG_X_pilot_rwy =    X_pilot_rwy;
 928     FG_Y_pilot_rwy =    Y_pilot_rwy;
 929     FG_H_pilot_rwy =    H_pilot_rwy;
 930
 931     return ( 0 );
 932 }
 933
 934 /* Flight Gear Modification Log
 935  *
 936  * $Log$
 937  * Revision 1.18  1998/04/21 16:59:38  curt
 938  * Integrated autopilot.
 939  * Prepairing for C++ integration.
 940  *
 941  * Revision 1.17  1998/02/23 19:07:58  curt
 942  * Incorporated Durk's Astro/ tweaks.  Includes unifying the sun position
 943  * calculation code between sun display, and other FG sections that use this
 944  * for things like lighting.
 945  *
 946  * Revision 1.16  1998/02/07 15:29:38  curt
 947  * Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 948  * <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 949  *
 950  * Revision 1.15  1998/01/22 22:03:47  curt
 951  * Removed #include <sys/stat.h>
 952  *
 953  * Revision 1.14  1998/01/19 19:27:04  curt
 954  * Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 955  * This should simplify things tremendously.
 956  *
 957  * Revision 1.13  1998/01/19 18:40:26  curt
 958  * Tons of little changes to clean up the code and to remove fatal errors
 959  * when building with the c++ compiler.
 960  *
 961  * Revision 1.12  1998/01/06 01:20:16  curt
 962  * Tweaks to help building with MSVC++
 963  *
 964  * Revision 1.11  1998/01/05 22:19:26  curt
 965  * #ifdef'd out some unused code that was problematic for MSVC++ to compile.
 966  *
 967  * Revision 1.10  1997/12/10 22:37:43  curt
 968  * Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
 969  * i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
 970  *
 971  * Revision 1.9  1997/08/27 03:30:08  curt
 972  * Changed naming scheme of basic shared structures.
 973  *
 974  * Revision 1.8  1997/06/21 17:12:50  curt
 975  * Capitalized subdirectory names.
 976  *
 977  * Revision 1.7  1997/05/31 19:16:28  curt
 978  * Elevator trim added.
 979  *
 980  * Revision 1.6  1997/05/31 04:13:53  curt
 981  * WE CAN NOW FLY!!!
 982  *
 983  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 984  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 985  *
 986  * Revision 1.5  1997/05/30 23:26:25  curt
 987  * Added elevator/aileron controls.
 988  *
 989  * Revision 1.4  1997/05/30 19:30:15  curt
 990  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 991  *
 992  * Revision 1.3  1997/05/30 03:54:12  curt
 993  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 994  *
 995  * Revision 1.2  1997/05/29 22:39:59  curt
 996  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 997  *
 998  * Revision 1.1  1997/05/29 00:09:57  curt
 999  * Initial Flight Gear revision.
1000  *
1001  */