LaRCsim/ls_interface.c

   1 /**************************************************************************
   2  * ls_interface.c -- the FG interface to the LaRCsim routines
   3  *                   This is a heavily modified version of LaRCsim.c
   4  *                   As a result there is much old baggage left in this file.
   5  *
   6  * Originally Written 921230 by Bruce Jackson
   7  * Modified by Curtis Olson, started May 1997.
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  10  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12  * License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17  * General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22  *
  23  * $Id$
  24  * (Log is kept at end of this file)
  25  **************************************************************************/
  26
  27 /* Original headers follow: */
  28
  29 /***************************************************************************
  30
  31         TITLE:          LaRCsim.c
  32
  33 ----------------------------------------------------------------------------
  34
  35         FUNCTION:       Top level routine for LaRCSIM.  Includes
  36                         global variable declarations.
  37
  38 ----------------------------------------------------------------------------
  39
  40         MODULE STATUS:  Developmental
  41
  42 ----------------------------------------------------------------------------
  43
  44         GENEALOGY:      Written 921230 by Bruce Jackson
  45
  46 ----------------------------------------------------------------------------
  47
  48         DESIGNED BY:    EBJ
  49
  50         CODED BY:       EBJ
  51
  52         MAINTAINED BY:  EBJ
  53
  54 ----------------------------------------------------------------------------
  55
  56         MODIFICATION HISTORY:
  57
  58         DATE    PURPOSE                                         BY
  59
  60         930111  Added "progname" variable to keep name of invoking command.
  61                                                                         EBJ
  62         931012  Removed altitude < 0. test to support gear development. EBJ
  63         931214  Added various pressures (Impact, Dynamic, Static, etc.) EBJ
  64         931215  Adopted new generic variable structure.                 EBJ
  65         931218  Added command line options decoding.                    EBJ
  66         940110  Changed file type of matrix file to ".m"                EBJ
  67         940513  Renamed this routine "LaRCsim.c" from "ls_main.c"       EBJ
  68         940513  Added time_stamp routine,  t_stamp.                     EBJ
  69         950225  Added options flag, 'i', to set I/O output rate.        EBJ
  70         950306  Added calls to ls_get_settings() and ls_put_settings()  EBJ
  71         950314  Options flag 'i' now reads IC file; 'o' is output rate  EBJ
  72         950406  Many changes: added definition of default value macros;
  73                 removed local variables term_update_hz, model_dt, endtime,
  74                 substituted sim_control_ globals for these; removed
  75                 initialization of sim_control_.tape_channels; moved optarg
  76                 to generic extern; added mod_end_time & mod_buf_size flags
  77                 and temporary buffer_time and data_rate locals to
  78                 ls_checkopts(); added additional command line switches '-s'
  79                 and '-b'; made psuedo-mandatory file names for data output
  80                 switches; considerable rewrite of logic for setting data
  81                 buffer length and interleave parameters; updated '-h' help
  82                 output message; added protection logic to calculations of
  83                 these parameters; added check of return value on first call
  84                 to ls_cockpit() so <esc> abort works from initial pause
  85                 state; added call to ls_unsync() immediately following
  86                 first ls_sync() call, if paused (to avoid alarm clock
  87                 timeout); moved call to ls_record() into non-paused
  88                 multiloop path (was filling buffer with identical data
  89                 during pause); put check of paused flag before calling sync
  90                 routine ls_pause(); and added call to exit() on termination.
  91
  92
  93 $Header$
  94 $Original log: LaRCsim.c,v $
  95  * Revision 1.4.1.7  1995/04/07  01:04:37  bjax
  96  * Many changes made to support storage of sim options from run to run,
  97  * as well as restructuring storage buffer sizing and some loop logic
  98  * changes. See the modification log for details.
  99  *
 100  * Revision 1.4.1.6  1995/03/29  16:12:09  bjax
 101  * Added argument to -o switch; changed run loop to pass dt=0
 102  * if in paused mode. EBj
 103  *
 104  * Revision 1.4.1.5  1995/03/15  12:30:20  bjax
 105  * Set paused flag to non-zero by default; moved 'i' I/O rate flag
 106  * switch to 'o'; made 'i' an initial conditions file switch; added
 107  * null string to ls_get_settings() call so that default settings
 108  * file will be read. EBJ
 109  *
 110  * Revision 1.4.1.4  1995/03/08  12:31:34  bjax
 111  * Added userid retrieval and proper termination of time & date strings.
 112  *
 113  * Revision 1.4.1.3  1995/03/08  12:00:21  bjax
 114  * Moved setting of default options to ls_setdefopts from
 115  * ls_checkopts; rearranged order of ls_get_settings() call
 116  * to between ls_setdefopts and ls_checkopts, so command
 117  * line options will override settings file options.
 118  * EBJ
 119  *
 120  * Revision 1.4.1.2  1995/03/06  18:48:49  bjax
 121  * Added calles to ls_get_settings() and ls_put_settings(); added
 122  * passing of dt and init flags in ls_model(). EBJ
 123  *
 124  * Revision 1.4.1.1  1995/03/03  02:23:08  bjax
 125  * Beta version for LaRCsim, version 1.4
 126  *
 127  * Revision 1.3.2.7  1995/02/27  20:00:21  bjax
 128  * Rebuilt LaRCsim
 129  *
 130  * Revision 1.3.2.6  1995/02/25  16:52:31  bjax
 131  * Added 'i' option to set I/O iteration rate. EBJ
 132  *
 133  * Revision 1.3.2.5  1995/02/06  19:33:15  bjax
 134  * Rebuilt LaRCsim
 135  *
 136  * Revision 1.3.2.4  1995/02/06  19:30:30  bjax
 137  * Oops, should really compile these before checking in. Fixed capitailzation of
 138  * Initialize in ls_loop parameter.
 139  *
 140  * Revision 1.3.2.3  1995/02/06  19:25:44  bjax
 141  * Moved main simulation loop into subroutine ls_loop. EBJ
 142  *
 143  * Revision 1.3.2.2  1994/05/20  21:46:45  bjax
 144  * A little better logic on checking for option arguments.
 145  *
 146  * Revision 1.3.2.1  1994/05/20  19:29:51  bjax
 147  * Added options arguments to command line.
 148  *
 149  * Revision 1.3.1.16  1994/05/17  15:08:45  bjax
 150  * Corrected so that full name to directyr and file is saved
 151  * in new global variable "fullname"; this allows symbol table
 152  * to be extracted when in another default directory.
 153  *
 154  * Revision 1.3.1.15  1994/05/17  14:50:24  bjax
 155  * Rebuilt LaRCsim
 156  *
 157  * Revision 1.3.1.14  1994/05/17  14:50:23  bjax
 158  * Rebuilt LaRCsim
 159  *
 160  * Revision 1.3.1.13  1994/05/17  14:50:21  bjax
 161  * Rebuilt LaRCsim
 162  *
 163  * Revision 1.3.1.12  1994/05/17  14:50:20  bjax
 164  * Rebuilt LaRCsim
 165  *
 166  * Revision 1.3.1.11  1994/05/17  13:56:24  bjax
 167  * Rebuilt LaRCsim
 168  *
 169  * Revision 1.3.1.10  1994/05/17  13:23:03  bjax
 170  * Rebuilt LaRCsim
 171  *
 172  * Revision 1.3.1.9  1994/05/17  13:20:03  bjax
 173  * Rebuilt LaRCsim
 174  *
 175  * Revision 1.3.1.8  1994/05/17  13:19:23  bjax
 176  * Rebuilt LaRCsim
 177  *
 178  * Revision 1.3.1.7  1994/05/17  13:18:29  bjax
 179  * Rebuilt LaRCsim
 180  *
 181  * Revision 1.3.1.6  1994/05/17  13:16:30  bjax
 182  * Rebuilt LaRCsim
 183  *
 184  * Revision 1.3.1.5  1994/05/17  13:03:44  bjax
 185  * Rebuilt LaRCsim
 186  *
 187  * Revision 1.3.1.4  1994/05/17  13:03:38  bjax
 188  * Rebuilt LaRCsim
 189  *
 190  * Revision 1.3.1.3  1994/05/17  12:49:08  bjax
 191  * Rebuilt LaRCsim
 192  *
 193  * Revision 1.3.1.2  1994/05/17  12:48:45  bjax
 194  * *** empty log message ***
 195  *
 196  * Revision 1.3.1.1  1994/05/13  20:39:17  bjax
 197  * Top of 1.3 branch.
 198  *
 199  * Revision 1.2  1994/05/13  19:51:50  bjax
 200  * Skip rev
 201  *
 202
 203 ----------------------------------------------------------------------------
 204
 205         REFERENCES:
 206
 207 ----------------------------------------------------------------------------
 208
 209         CALLED BY:
 210
 211 ----------------------------------------------------------------------------
 212
 213         CALLS TO:
 214
 215 ----------------------------------------------------------------------------
 216
 217         INPUTS:
 218
 219 ----------------------------------------------------------------------------
 220
 221         OUTPUTS:
 222
 223 --------------------------------------------------------------------------*/
 224
 225 #include <sys/types.h>
 226 /* #include <sys/stat.h> */
 227 #include <stdlib.h>
 228 #include <stdio.h>
 229 #include <math.h>
 230 #include <time.h>
 231
 232 #include "ls_types.h"
 233 #include "ls_constants.h"
 234 #include "ls_generic.h"
 235 #include "ls_sim_control.h"
 236 #include "ls_cockpit.h"
 237 #include "ls_interface.h"
 238 #include "ls_step.h"
 239 #include "ls_accel.h"
 240 #include "ls_aux.h"
 241 #include "ls_model.h"
 242 #include "ls_init.h"
 243
 244 #include <Flight/flight.h>
 245 #include <Aircraft/aircraft.h>
 246 #include <Debug/fg_debug.h>
 247
 248
 249 /* global variable declarations */
 250
 251 /* TAPE         *Tape; */
 252 GENERIC         generic_;
 253 SIM_CONTROL     sim_control_;
 254 COCKPIT         cockpit_;
 255
 256 SCALAR          Simtime;
 257
 258 #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20
 259 #define DEFAULT_MODEL_HZ 120
 260 #define DEFAULT_END_TIME 3600.
 261 #define DEFAULT_SAVE_SPACING 8
 262 #define DEFAULT_WRITE_SPACING 1
 263 #define MAX_FILE_NAME_LENGTH 80
 264
 265 /* global variables */
 266
 267 char    *progname;
 268 char    *fullname;
 269
 270 /* file variables - default simulation settings */
 271
 272 static double model_dt;
 273 static double speedup;
 274 static char  asc1name[MAX_FILE_NAME_LENGTH] = "run.asc1";
 275 static char  tabname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.dat";
 276 static char  fltname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.flt";
 277 static char  matname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.m";
 278
 279
 280
 281 void ls_stamp( void ) {
 282     char rcsid[] = "$Id$";
 283     char revid[] = "$Revision$";
 284     char dateid[] = "$Date$";
 285     struct tm *nowtime;
 286     time_t nowtime_t;
 287     long date;
 288
 289     /* report version of LaRCsim*/
 290     printf("\nLaRCsim %s, %s\n\n", revid, dateid);
 291
 292     nowtime_t = time( 0 );
 293     nowtime = localtime( &nowtime_t ); /* set fields to correct time values */
 294     date = (nowtime->tm_year)*10000
 295          + (nowtime->tm_mon + 1)*100
 296          + (nowtime->tm_mday);
 297     sprintf(sim_control_.date_string, "%06d\0", date);
 298     sprintf(sim_control_.time_stamp, "%02d:%02d:%02d\0",
 299         nowtime->tm_hour, nowtime->tm_min, nowtime->tm_sec);
 300 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 301     cuserid( sim_control_.userid );     /* set up user id */
 302 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 303     return;
 304 }
 305
 306 void ls_setdefopts( void ) {
 307     /* set default values for most options */
 308
 309     sim_control_.debug = 0;             /* change to non-zero if in dbx! */
 310     sim_control_.vision = 0;
 311     sim_control_.write_av = 0;          /* write Agile-Vu '.flt' file */
 312     sim_control_.write_mat = 0;         /* write matrix-x/matlab script */
 313     sim_control_.write_tab = 0;         /* write tab delim. history file */
 314     sim_control_.write_asc1 = 0;        /* write GetData file */
 315     sim_control_.save_spacing = DEFAULT_SAVE_SPACING;
 316                                         /* interpolation on recording */
 317     sim_control_.write_spacing = DEFAULT_WRITE_SPACING;
 318                                         /* interpolation on output */
 319     sim_control_.end_time = DEFAULT_END_TIME;
 320     sim_control_.model_hz = DEFAULT_MODEL_HZ;
 321     sim_control_.term_update_hz = DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ;
 322     sim_control_.time_slices = (long int)(DEFAULT_END_TIME * DEFAULT_MODEL_HZ /
 323         DEFAULT_SAVE_SPACING);
 324     sim_control_.paused = 0;
 325
 326     speedup = 1.0;
 327 }
 328
 329
 330 /* return result codes from ls_checkopts */
 331
 332 #define OPT_OK 0
 333 #define OPT_ERR 1
 334
 335 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 336
 337 extern char *optarg;
 338 extern int optind;
 339
 340 int ls_checkopts(argc, argv)    /* check and set options flags */
 341   int argc;
 342   char *argv[];
 343   {
 344     int c;
 345     int opt_err = 0;
 346     int mod_end_time = 0;
 347     int mod_buf_size = 0;
 348     float buffer_time, data_rate;
 349
 350     /* set default values */
 351
 352     buffer_time = sim_control_.time_slices * sim_control_.save_spacing /
 353         sim_control_.model_hz;
 354     data_rate   = sim_control_.model_hz / sim_control_.save_spacing;
 355
 356     while ((c = getopt(argc, argv, "Aa:b:de:f:hi:kmo:r:s:t:x:")) != EOF)
 357         switch (c) {
 358             case 'A':
 359                 if (sim_control_.sim_type == GLmouse)
 360                   {
 361                     fprintf(stderr, "Cannot specify both keyboard (k) and ACES (A) cockpits option\n");
 362                     fprintf(stderr, "Keyboard operation assumed.\n");
 363                     break;
 364                   }
 365                 sim_control_.sim_type = cockpit;
 366                 break;
 367             case 'a':
 368                 sim_control_.write_av = 1;
 369                 if (optarg != NULL)
 370                 if (*optarg != '-')
 371                     strncpy(fltname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 372                 else
 373                     optind--;
 374                 break;
 375             case 'b':
 376                 buffer_time = atof(optarg);
 377                 if (buffer_time <= 0.) opt_err = -1;
 378                 mod_buf_size++;
 379                 break;
 380             case 'd':
 381                 sim_control_.debug = 1;
 382                 break;
 383             case 'e':
 384                 sim_control_.end_time = atof(optarg);
 385                 mod_end_time++;
 386                 break;
 387             case 'f':
 388                 sim_control_.model_hz = atof(optarg);
 389                 break;
 390             case 'h':
 391                 opt_err = 1;
 392                 break;
 393             case 'i':
 394                 /* ls_get_settings( optarg ); */
 395                 break;
 396             case 'k':
 397                 sim_control_.sim_type = GLmouse;
 398                 break;
 399             case 'm':
 400                 sim_control_.vision = 1;
 401                 break;
 402             case 'o':
 403                 sim_control_.term_update_hz = atof(optarg);
 404                 if (sim_control_.term_update_hz <= 0.) opt_err = 1;
 405                 break;
 406             case 'r':
 407                 sim_control_.write_mat = 1;
 408                 if (optarg != NULL)
 409                 if (*optarg != '-')
 410                     strncpy(matname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 411                 else
 412                     optind--;
 413                 break;
 414             case 's':
 415                 data_rate = atof(optarg);
 416                 if (data_rate <= 0.) opt_err = -1;
 417                 break;
 418             case 't':
 419                 sim_control_.write_tab = 1;
 420                 if (optarg != NULL)
 421                 if (*optarg != '-')
 422                     strncpy(tabname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 423                 else
 424                     optind--;
 425                 break;
 426             case 'x':
 427                 sim_control_.write_asc1 = 1;
 428                 if (optarg != NULL)
 429                 if (*optarg != '-')
 430                     strncpy(asc1name, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 431                 else
 432                     optind--;
 433                 break;
 434             default:
 435                 opt_err = 1;
 436
 437         }
 438
 439     if (opt_err)
 440       {
 441         fprintf(stderr, "Usage: %s [-options]\n", progname);
 442         fprintf(stderr, "\n");
 443         fprintf(stderr, "  where [-options] is zero or more of the following:\n");
 444         fprintf(stderr, "\n");
 445         fprintf(stderr, "  [A|k]           Run mode: [A]CES cockpit   [default]\n");
 446         fprintf(stderr, "                         or [k]eyboard\n");
 447         fprintf(stderr, "\n");
 448         fprintf(stderr, "  [i <filename>]  [i]nitial conditions filename\n");
 449         fprintf(stderr, "\n");
 450         fprintf(stderr, "  [f <value>]     Iteration rate [f]requency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 451                                                 sim_control_.model_hz);
 452         fprintf(stderr, "\n");
 453         fprintf(stderr, "  [o <value>]     Display [o]utput frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 454                                                 sim_control_.term_update_hz);
 455         fprintf(stderr, "\n");
 456         fprintf(stderr, "  [s <value>]     Data storage frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 457                                                 data_rate);
 458         fprintf(stderr, "\n");
 459         fprintf(stderr, "  [e <value>]     [e]nd time in seconds (default %5.1f seconds)\n",
 460                                                 sim_control_.end_time);
 461         fprintf(stderr, "\n");
 462         fprintf(stderr, "  [b <value>]     circular time history storage [b]uffer size, in seconds \n");
 463         fprintf(stderr, "                  (default %5.1f seconds) (normally same as end time)\n",
 464                                                 sim_control_.time_slices*sim_control_.save_spacing/
 465                                                         sim_control_.model_hz);
 466         fprintf(stderr, "\n");
 467         fprintf(stderr, "  [atxr [<filename>]] Output: [a]gile-vu  (default name: %s )\n", fltname);
 468         fprintf(stderr, "                       and/or [t]ab delimited ( '' name: %s )\n", tabname);
 469         fprintf(stderr, "                       and/or [x]plot     (default name: %s)\n", asc1name);
 470         fprintf(stderr, "                       and/or mat[r]ix script ( '' name: %s   )\n", matname);
 471         fprintf(stderr, "\n");
 472         return OPT_ERR;
 473       }
 474
 475 /* calculate additional controls */
 476
 477     sim_control_.save_spacing = (int) (0.5 + sim_control_.model_hz / data_rate);
 478     if (sim_control_.save_spacing < 1) sim_control_.save_spacing = 1;
 479
 480     sim_control_.time_slices = buffer_time * sim_control_.model_hz /
 481         sim_control_.save_spacing;
 482     if (sim_control_.time_slices < 2) sim_control_.time_slices = 2;
 483
 484     return OPT_OK;
 485   }
 486 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 487
 488
 489 void ls_loop( SCALAR dt, int initialize ) {
 490     /* printf ("  In ls_loop()\n"); */
 491     ls_step( dt, initialize );
 492     /* if (sim_control_.sim_type == cockpit ) ls_ACES();  */
 493     ls_aux();
 494     ls_model( dt, initialize );
 495     ls_accel();
 496 }
 497
 498
 499
 500 int ls_cockpit( void ) {
 501     fgCONTROLS *c;
 502
 503     sim_control_.paused = 0;
 504
 505     c = current_aircraft.controls;
 506
 507     Lat_control = FG_Aileron;
 508     Long_control = FG_Elevator;
 509     Long_trim = FG_Elev_Trim;
 510     Rudder_pedal = FG_Rudder;
 511     Throttle_pct = FG_Throttle[0];
 512
 513     /* printf("Mach = %.2f  ", Mach_number);
 514     printf("%.4f,%.4f,%.2f  ", Latitude, Longitude, Altitude);
 515     printf("%.2f,%.2f,%.2f\n", Phi, Theta, Psi); */
 516
 517     return( 0 );
 518 }
 519
 520
 521 /* Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
 522    each subsequent iteration through the EOM */
 523 int fgLaRCsimInit(double dt) {
 524     model_dt = dt;
 525
 526     ls_setdefopts();            /* set default options */
 527
 528     ls_stamp();   /* ID stamp; record time and date of run */
 529
 530     if (speedup == 0.0) {
 531         fprintf(stderr, "%s: Cannot run with speedup of 0.\n", progname);
 532         return 1;
 533     }
 534
 535     /* printf("LS pre Init pos = %.2f\n", Latitude); */
 536
 537     ls_init();
 538
 539     /* printf("LS post Init pos = %.2f\n", Latitude); */
 540
 541     if (speedup > 0) {
 542         /* Initialize (get) cockpit (controls) settings */
 543         ls_cockpit();
 544     }
 545
 546     return(1);
 547 }
 548
 549
 550 /* Run an iteration of the EOM (equations of motion) */
 551 int fgLaRCsimUpdate(fgFLIGHT *f, int multiloop) {
 552     double save_alt = 0.0;
 553     int i;
 554
 555     if (speedup > 0) {
 556         ls_cockpit();
 557     }
 558
 559     /* lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model */
 560     if ( FG_Altitude < -9000 ) {
 561         save_alt = FG_Altitude;
 562         FG_Altitude = 0;
 563     }
 564
 565     // translate FG to LaRCsim structure
 566     fgFlight_2_LaRCsim(f);
 567     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 568     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 569     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 570
 571     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 572         ls_loop( model_dt, 0);
 573     }
 574
 575     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 576     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 577
 578     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 579     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 580     // values
 581     fgLaRCsim_2_Flight(f);
 582
 583     /* but lets restore our original bogus altitude when we are done */
 584     if ( save_alt < -9000 ) {
 585         FG_Altitude = save_alt;
 586     }
 587
 588     return 1;
 589 }
 590
 591
 592 /* Convert from the fgFLIGHT struct to the LaRCsim generic_ struct */
 593 int fgFlight_2_LaRCsim (fgFLIGHT *f) {
 594     Mass =      FG_Mass;
 595     I_xx =      FG_I_xx;
 596     I_yy =      FG_I_yy;
 597     I_zz =      FG_I_zz;
 598     I_xz =      FG_I_xz;
 599     Dx_pilot =  FG_Dx_pilot;
 600     Dy_pilot =  FG_Dy_pilot;
 601     Dz_pilot =  FG_Dz_pilot;
 602     Dx_cg =     FG_Dx_cg;
 603     Dy_cg =     FG_Dy_cg;
 604     Dz_cg =     FG_Dz_cg;
 605     F_X =       FG_F_X;
 606     F_Y =       FG_F_Y;
 607     F_Z =       FG_F_Z;
 608     F_north =   FG_F_north;
 609     F_east =    FG_F_east;
 610     F_down =    FG_F_down;
 611     F_X_aero =  FG_F_X_aero;
 612     F_Y_aero =  FG_F_Y_aero;
 613     F_Z_aero =  FG_F_Z_aero;
 614     F_X_engine =        FG_F_X_engine;
 615     F_Y_engine =        FG_F_Y_engine;
 616     F_Z_engine =        FG_F_Z_engine;
 617     F_X_gear =  FG_F_X_gear;
 618     F_Y_gear =  FG_F_Y_gear;
 619     F_Z_gear =  FG_F_Z_gear;
 620     M_l_rp =    FG_M_l_rp;
 621     M_m_rp =    FG_M_m_rp;
 622     M_n_rp =    FG_M_n_rp;
 623     M_l_cg =    FG_M_l_cg;
 624     M_m_cg =    FG_M_m_cg;
 625     M_n_cg =    FG_M_n_cg;
 626     M_l_aero =  FG_M_l_aero;
 627     M_m_aero =  FG_M_m_aero;
 628     M_n_aero =  FG_M_n_aero;
 629     M_l_engine =        FG_M_l_engine;
 630     M_m_engine =        FG_M_m_engine;
 631     M_n_engine =        FG_M_n_engine;
 632     M_l_gear =  FG_M_l_gear;
 633     M_m_gear =  FG_M_m_gear;
 634     M_n_gear =  FG_M_n_gear;
 635     V_dot_north =       FG_V_dot_north;
 636     V_dot_east =        FG_V_dot_east;
 637     V_dot_down =        FG_V_dot_down;
 638     U_dot_body =        FG_U_dot_body;
 639     V_dot_body =        FG_V_dot_body;
 640     W_dot_body =        FG_W_dot_body;
 641     A_X_cg =    FG_A_X_cg;
 642     A_Y_cg =    FG_A_Y_cg;
 643     A_Z_cg =    FG_A_Z_cg;
 644     A_X_pilot = FG_A_X_pilot;
 645     A_Y_pilot = FG_A_Y_pilot;
 646     A_Z_pilot = FG_A_Z_pilot;
 647     N_X_cg =    FG_N_X_cg;
 648     N_Y_cg =    FG_N_Y_cg;
 649     N_Z_cg =    FG_N_Z_cg;
 650     N_X_pilot = FG_N_X_pilot;
 651     N_Y_pilot = FG_N_Y_pilot;
 652     N_Z_pilot = FG_N_Z_pilot;
 653     P_dot_body =        FG_P_dot_body;
 654     Q_dot_body =        FG_Q_dot_body;
 655     R_dot_body =        FG_R_dot_body;
 656     V_north =   FG_V_north;
 657     V_east =    FG_V_east;
 658     V_down =    FG_V_down;
 659     V_north_rel_ground =        FG_V_north_rel_ground;
 660     V_east_rel_ground = FG_V_east_rel_ground;
 661     V_down_rel_ground = FG_V_down_rel_ground;
 662     V_north_airmass =   FG_V_north_airmass;
 663     V_east_airmass =    FG_V_east_airmass;
 664     V_down_airmass =    FG_V_down_airmass;
 665     V_north_rel_airmass =       FG_V_north_rel_airmass;
 666     V_east_rel_airmass =        FG_V_east_rel_airmass;
 667     V_down_rel_airmass =        FG_V_down_rel_airmass;
 668     U_gust =    FG_U_gust;
 669     V_gust =    FG_V_gust;
 670     W_gust =    FG_W_gust;
 671     U_body =    FG_U_body;
 672     V_body =    FG_V_body;
 673     W_body =    FG_W_body;
 674     V_rel_wind =        FG_V_rel_wind;
 675     V_true_kts =        FG_V_true_kts;
 676     V_rel_ground =      FG_V_rel_ground;
 677     V_inertial =        FG_V_inertial;
 678     V_ground_speed =    FG_V_ground_speed;
 679     V_equiv =   FG_V_equiv;
 680     V_equiv_kts =       FG_V_equiv_kts;
 681     V_calibrated =      FG_V_calibrated;
 682     V_calibrated_kts =  FG_V_calibrated_kts;
 683     P_body =    FG_P_body;
 684     Q_body =    FG_Q_body;
 685     R_body =    FG_R_body;
 686     P_local =   FG_P_local;
 687     Q_local =   FG_Q_local;
 688     R_local =   FG_R_local;
 689     P_total =   FG_P_total;
 690     Q_total =   FG_Q_total;
 691     R_total =   FG_R_total;
 692     Phi_dot =   FG_Phi_dot;
 693     Theta_dot = FG_Theta_dot;
 694     Psi_dot =   FG_Psi_dot;
 695     Latitude_dot =      FG_Latitude_dot;
 696     Longitude_dot =     FG_Longitude_dot;
 697     Radius_dot =        FG_Radius_dot;
 698     Lat_geocentric =    FG_Lat_geocentric;
 699     Lon_geocentric =    FG_Lon_geocentric;
 700     Radius_to_vehicle = FG_Radius_to_vehicle;
 701     Latitude =  FG_Latitude;
 702     Longitude = FG_Longitude;
 703     Altitude =  FG_Altitude;
 704     Phi =       FG_Phi;
 705     Theta =     FG_Theta;
 706     Psi =       FG_Psi;
 707     T_local_to_body_11 =        FG_T_local_to_body_11;
 708     T_local_to_body_12 =        FG_T_local_to_body_12;
 709     T_local_to_body_13 =        FG_T_local_to_body_13;
 710     T_local_to_body_21 =        FG_T_local_to_body_21;
 711     T_local_to_body_22 =        FG_T_local_to_body_22;
 712     T_local_to_body_23 =        FG_T_local_to_body_23;
 713     T_local_to_body_31 =        FG_T_local_to_body_31;
 714     T_local_to_body_32 =        FG_T_local_to_body_32;
 715     T_local_to_body_33 =        FG_T_local_to_body_33;
 716     Gravity =   FG_Gravity;
 717     Centrifugal_relief =        FG_Centrifugal_relief;
 718     Alpha =     FG_Alpha;
 719     Beta =      FG_Beta;
 720     Alpha_dot = FG_Alpha_dot;
 721     Beta_dot =  FG_Beta_dot;
 722     Cos_alpha = FG_Cos_alpha;
 723     Sin_alpha = FG_Sin_alpha;
 724     Cos_beta =  FG_Cos_beta;
 725     Sin_beta =  FG_Sin_beta;
 726     Cos_phi =   FG_Cos_phi;
 727     Sin_phi =   FG_Sin_phi;
 728     Cos_theta = FG_Cos_theta;
 729     Sin_theta = FG_Sin_theta;
 730     Cos_psi =   FG_Cos_psi;
 731     Sin_psi =   FG_Sin_psi;
 732     Gamma_vert_rad =    FG_Gamma_vert_rad;
 733     Gamma_horiz_rad =   FG_Gamma_horiz_rad;
 734     Sigma =     FG_Sigma;
 735     Density =   FG_Density;
 736     V_sound =   FG_V_sound;
 737     Mach_number =       FG_Mach_number;
 738     Static_pressure =   FG_Static_pressure;
 739     Total_pressure =    FG_Total_pressure;
 740     Impact_pressure =   FG_Impact_pressure;
 741     Dynamic_pressure =  FG_Dynamic_pressure;
 742     Static_temperature =        FG_Static_temperature;
 743     Total_temperature = FG_Total_temperature;
 744     Sea_level_radius =  FG_Sea_level_radius;
 745     Earth_position_angle =      FG_Earth_position_angle;
 746     Runway_altitude =   FG_Runway_altitude;
 747     Runway_latitude =   FG_Runway_latitude;
 748     Runway_longitude =  FG_Runway_longitude;
 749     Runway_heading =    FG_Runway_heading;
 750     Radius_to_rwy =     FG_Radius_to_rwy;
 751     D_cg_north_of_rwy = FG_D_cg_north_of_rwy;
 752     D_cg_east_of_rwy =  FG_D_cg_east_of_rwy;
 753     D_cg_above_rwy =    FG_D_cg_above_rwy;
 754     X_cg_rwy =  FG_X_cg_rwy;
 755     Y_cg_rwy =  FG_Y_cg_rwy;
 756     H_cg_rwy =  FG_H_cg_rwy;
 757     D_pilot_north_of_rwy =      FG_D_pilot_north_of_rwy;
 758     D_pilot_east_of_rwy =       FG_D_pilot_east_of_rwy;
 759     D_pilot_above_rwy = FG_D_pilot_above_rwy;
 760     X_pilot_rwy =       FG_X_pilot_rwy;
 761     Y_pilot_rwy =       FG_Y_pilot_rwy;
 762     H_pilot_rwy =       FG_H_pilot_rwy;
 763
 764     return( 0 );
 765 }
 766
 767
 768 /* Convert from the LaRCsim generic_ struct to the fgFLIGHT struct */
 769 int fgLaRCsim_2_Flight (fgFLIGHT *f) {
 770     FG_Mass =   Mass;
 771     FG_I_xx =   I_xx;
 772     FG_I_yy =   I_yy;
 773     FG_I_zz =   I_zz;
 774     FG_I_xz =   I_xz;
 775     FG_Dx_pilot =       Dx_pilot;
 776     FG_Dy_pilot =       Dy_pilot;
 777     FG_Dz_pilot =       Dz_pilot;
 778     FG_Dx_cg =  Dx_cg;
 779     FG_Dy_cg =  Dy_cg;
 780     FG_Dz_cg =  Dz_cg;
 781     FG_F_X =    F_X;
 782     FG_F_Y =    F_Y;
 783     FG_F_Z =    F_Z;
 784     FG_F_north =        F_north;
 785     FG_F_east = F_east;
 786     FG_F_down = F_down;
 787     FG_F_X_aero =       F_X_aero;
 788     FG_F_Y_aero =       F_Y_aero;
 789     FG_F_Z_aero =       F_Z_aero;
 790     FG_F_X_engine =     F_X_engine;
 791     FG_F_Y_engine =     F_Y_engine;
 792     FG_F_Z_engine =     F_Z_engine;
 793     FG_F_X_gear =       F_X_gear;
 794     FG_F_Y_gear =       F_Y_gear;
 795     FG_F_Z_gear =       F_Z_gear;
 796     FG_M_l_rp = M_l_rp;
 797     FG_M_m_rp = M_m_rp;
 798     FG_M_n_rp = M_n_rp;
 799     FG_M_l_cg = M_l_cg;
 800     FG_M_m_cg = M_m_cg;
 801     FG_M_n_cg = M_n_cg;
 802     FG_M_l_aero =       M_l_aero;
 803     FG_M_m_aero =       M_m_aero;
 804     FG_M_n_aero =       M_n_aero;
 805     FG_M_l_engine =     M_l_engine;
 806     FG_M_m_engine =     M_m_engine;
 807     FG_M_n_engine =     M_n_engine;
 808     FG_M_l_gear =       M_l_gear;
 809     FG_M_m_gear =       M_m_gear;
 810     FG_M_n_gear =       M_n_gear;
 811     FG_V_dot_north =    V_dot_north;
 812     FG_V_dot_east =     V_dot_east;
 813     FG_V_dot_down =     V_dot_down;
 814     FG_U_dot_body =     U_dot_body;
 815     FG_V_dot_body =     V_dot_body;
 816     FG_W_dot_body =     W_dot_body;
 817     FG_A_X_cg = A_X_cg;
 818     FG_A_Y_cg = A_Y_cg;
 819     FG_A_Z_cg = A_Z_cg;
 820     FG_A_X_pilot =      A_X_pilot;
 821     FG_A_Y_pilot =      A_Y_pilot;
 822     FG_A_Z_pilot =      A_Z_pilot;
 823     FG_N_X_cg = N_X_cg;
 824     FG_N_Y_cg = N_Y_cg;
 825     FG_N_Z_cg = N_Z_cg;
 826     FG_N_X_pilot =      N_X_pilot;
 827     FG_N_Y_pilot =      N_Y_pilot;
 828     FG_N_Z_pilot =      N_Z_pilot;
 829     FG_P_dot_body =     P_dot_body;
 830     FG_Q_dot_body =     Q_dot_body;
 831     FG_R_dot_body =     R_dot_body;
 832     FG_V_north =        V_north;
 833     FG_V_east = V_east;
 834     FG_V_down = V_down;
 835     FG_V_north_rel_ground =     V_north_rel_ground;
 836     FG_V_east_rel_ground =      V_east_rel_ground;
 837     FG_V_down_rel_ground =      V_down_rel_ground;
 838     FG_V_north_airmass =        V_north_airmass;
 839     FG_V_east_airmass = V_east_airmass;
 840     FG_V_down_airmass = V_down_airmass;
 841     FG_V_north_rel_airmass =    V_north_rel_airmass;
 842     FG_V_east_rel_airmass =     V_east_rel_airmass;
 843     FG_V_down_rel_airmass =     V_down_rel_airmass;
 844     FG_U_gust = U_gust;
 845     FG_V_gust = V_gust;
 846     FG_W_gust = W_gust;
 847     FG_U_body = U_body;
 848     FG_V_body = V_body;
 849     FG_W_body = W_body;
 850     FG_V_rel_wind =     V_rel_wind;
 851     FG_V_true_kts =     V_true_kts;
 852     FG_V_rel_ground =   V_rel_ground;
 853     FG_V_inertial =     V_inertial;
 854     FG_V_ground_speed = V_ground_speed;
 855     FG_V_equiv =        V_equiv;
 856     FG_V_equiv_kts =    V_equiv_kts;
 857     FG_V_calibrated =   V_calibrated;
 858     FG_V_calibrated_kts =       V_calibrated_kts;
 859     FG_P_body = P_body;
 860     FG_Q_body = Q_body;
 861     FG_R_body = R_body;
 862     FG_P_local =        P_local;
 863     FG_Q_local =        Q_local;
 864     FG_R_local =        R_local;
 865     FG_P_total =        P_total;
 866     FG_Q_total =        Q_total;
 867     FG_R_total =        R_total;
 868     FG_Phi_dot =        Phi_dot;
 869     FG_Theta_dot =      Theta_dot;
 870     FG_Psi_dot =        Psi_dot;
 871     FG_Latitude_dot =   Latitude_dot;
 872     FG_Longitude_dot =  Longitude_dot;
 873     FG_Radius_dot =     Radius_dot;
 874     FG_Lat_geocentric = Lat_geocentric;
 875     FG_Lon_geocentric = Lon_geocentric;
 876     FG_Radius_to_vehicle =      Radius_to_vehicle;
 877     FG_Latitude =       Latitude;
 878     FG_Longitude =      Longitude;
 879     FG_Altitude =       Altitude;
 880     FG_Phi =    Phi;
 881     FG_Theta =  Theta;
 882     FG_Psi =    Psi;
 883     FG_T_local_to_body_11 =     T_local_to_body_11;
 884     FG_T_local_to_body_12 =     T_local_to_body_12;
 885     FG_T_local_to_body_13 =     T_local_to_body_13;
 886     FG_T_local_to_body_21 =     T_local_to_body_21;
 887     FG_T_local_to_body_22 =     T_local_to_body_22;
 888     FG_T_local_to_body_23 =     T_local_to_body_23;
 889     FG_T_local_to_body_31 =     T_local_to_body_31;
 890     FG_T_local_to_body_32 =     T_local_to_body_32;
 891     FG_T_local_to_body_33 =     T_local_to_body_33;
 892     FG_Gravity =        Gravity;
 893     FG_Centrifugal_relief =     Centrifugal_relief;
 894     FG_Alpha =  Alpha;
 895     FG_Beta =   Beta;
 896     FG_Alpha_dot =      Alpha_dot;
 897     FG_Beta_dot =       Beta_dot;
 898     FG_Cos_alpha =      Cos_alpha;
 899     FG_Sin_alpha =      Sin_alpha;
 900     FG_Cos_beta =       Cos_beta;
 901     FG_Sin_beta =       Sin_beta;
 902     FG_Cos_phi =        Cos_phi;
 903     FG_Sin_phi =        Sin_phi;
 904     FG_Cos_theta =      Cos_theta;
 905     FG_Sin_theta =      Sin_theta;
 906     FG_Cos_psi =        Cos_psi;
 907     FG_Sin_psi =        Sin_psi;
 908     FG_Gamma_vert_rad = Gamma_vert_rad;
 909     FG_Gamma_horiz_rad =        Gamma_horiz_rad;
 910     FG_Sigma =  Sigma;
 911     FG_Density =        Density;
 912     FG_V_sound =        V_sound;
 913     FG_Mach_number =    Mach_number;
 914     FG_Static_pressure =        Static_pressure;
 915     FG_Total_pressure = Total_pressure;
 916     FG_Impact_pressure =        Impact_pressure;
 917     FG_Dynamic_pressure =       Dynamic_pressure;
 918     FG_Static_temperature =     Static_temperature;
 919     FG_Total_temperature =      Total_temperature;
 920     FG_Sea_level_radius =       Sea_level_radius;
 921     FG_Earth_position_angle =   Earth_position_angle;
 922     FG_Runway_altitude =        Runway_altitude;
 923     FG_Runway_latitude =        Runway_latitude;
 924     FG_Runway_longitude =       Runway_longitude;
 925     FG_Runway_heading = Runway_heading;
 926     FG_Radius_to_rwy =  Radius_to_rwy;
 927     FG_D_cg_north_of_rwy =      D_cg_north_of_rwy;
 928     FG_D_cg_east_of_rwy =       D_cg_east_of_rwy;
 929     FG_D_cg_above_rwy = D_cg_above_rwy;
 930     FG_X_cg_rwy =       X_cg_rwy;
 931     FG_Y_cg_rwy =       Y_cg_rwy;
 932     FG_H_cg_rwy =       H_cg_rwy;
 933     FG_D_pilot_north_of_rwy =   D_pilot_north_of_rwy;
 934     FG_D_pilot_east_of_rwy =    D_pilot_east_of_rwy;
 935     FG_D_pilot_above_rwy =      D_pilot_above_rwy;
 936     FG_X_pilot_rwy =    X_pilot_rwy;
 937     FG_Y_pilot_rwy =    Y_pilot_rwy;
 938     FG_H_pilot_rwy =    H_pilot_rwy;
 939
 940     return ( 0 );
 941 }
 942
 943
 944 /* Set the altitude (force) */
 945 int ls_ForceAltitude(double alt_feet) {
 946     Altitude = alt_feet;
 947     ls_geod_to_geoc( Latitude, Altitude, &Sea_level_radius, &Lat_geocentric);
 948     Radius_to_vehicle = Altitude + Sea_level_radius;
 949 }
 950
 951
 952 /* Flight Gear Modification Log
 953  *
 954  * $Log$
 955  * Revision 1.22  1998/09/29 02:02:59  curt
 956  * Added a brake + autopilot mods.
 957  *
 958  * Revision 1.21  1998/08/22  14:49:56  curt
 959  * Attempting to iron out seg faults and crashes.
 960  * Did some shuffling to fix a initialization order problem between view
 961  * position, scenery elevation.
 962  *
 963  * Revision 1.20  1998/07/12 03:11:03  curt
 964  * Removed some printf()'s.
 965  * Fixed the autopilot integration so it should be able to update it's control
 966  *   positions every time the internal flight model loop is run, and not just
 967  *   once per rendered frame.
 968  * Added a routine to do the necessary stuff to force an arbitrary altitude
 969  *   change.
 970  * Gave the Navion engine just a tad more power.
 971  *
 972  * Revision 1.19  1998/05/11 18:17:28  curt
 973  * Output message tweaking.
 974  *
 975  * Revision 1.18  1998/04/21 16:59:38  curt
 976  * Integrated autopilot.
 977  * Prepairing for C++ integration.
 978  *
 979  * Revision 1.17  1998/02/23 19:07:58  curt
 980  * Incorporated Durk's Astro/ tweaks.  Includes unifying the sun position
 981  * calculation code between sun display, and other FG sections that use this
 982  * for things like lighting.
 983  *
 984  * Revision 1.16  1998/02/07 15:29:38  curt
 985  * Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 986  * <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 987  *
 988  * Revision 1.15  1998/01/22 22:03:47  curt
 989  * Removed #include <sys/stat.h>
 990  *
 991  * Revision 1.14  1998/01/19 19:27:04  curt
 992  * Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 993  * This should simplify things tremendously.
 994  *
 995  * Revision 1.13  1998/01/19 18:40:26  curt
 996  * Tons of little changes to clean up the code and to remove fatal errors
 997  * when building with the c++ compiler.
 998  *
 999  * Revision 1.12  1998/01/06 01:20:16  curt
1000  * Tweaks to help building with MSVC++
1001  *
1002  * Revision 1.11  1998/01/05 22:19:26  curt
1003  * #ifdef'd out some unused code that was problematic for MSVC++ to compile.
1004  *
1005  * Revision 1.10  1997/12/10 22:37:43  curt
1006  * Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
1007  * i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
1008  *
1009  * Revision 1.9  1997/08/27 03:30:08  curt
1010  * Changed naming scheme of basic shared structures.
1011  *
1012  * Revision 1.8  1997/06/21 17:12:50  curt
1013  * Capitalized subdirectory names.
1014  *
1015  * Revision 1.7  1997/05/31 19:16:28  curt
1016  * Elevator trim added.
1017  *
1018  * Revision 1.6  1997/05/31 04:13:53  curt
1019  * WE CAN NOW FLY!!!
1020  *
1021  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
1022  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
1023  *
1024  * Revision 1.5  1997/05/30 23:26:25  curt
1025  * Added elevator/aileron controls.
1026  *
1027  * Revision 1.4  1997/05/30 19:30:15  curt
1028  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
1029  *
1030  * Revision 1.3  1997/05/30 03:54:12  curt
1031  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
1032  *
1033  * Revision 1.2  1997/05/29 22:39:59  curt
1034  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
1035  *
1036  * Revision 1.1  1997/05/29 00:09:57  curt
1037  * Initial Flight Gear revision.
1038  *
1039  */