LaRCsim/ls_interface.c

   1 /**************************************************************************
   2  * ls_interface.c -- the FG interface to the LaRCsim routines
   3  *                   This is a heavily modified version of LaRCsim.c
   4  *                   As a result there is much old baggage left in this file.
   5  *
   6  * Originally Written 921230 by Bruce Jackson
   7  * Modified by Curtis Olson, started May 1997.
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  10  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12  * License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17  * General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22  *
  23  * $Id$
  24  * (Log is kept at end of this file)
  25  **************************************************************************/
  26
  27 /* Original headers follow: */
  28
  29 /***************************************************************************
  30
  31         TITLE:          LaRCsim.c
  32
  33 ----------------------------------------------------------------------------
  34
  35         FUNCTION:       Top level routine for LaRCSIM.  Includes
  36                         global variable declarations.
  37
  38 ----------------------------------------------------------------------------
  39
  40         MODULE STATUS:  Developmental
  41
  42 ----------------------------------------------------------------------------
  43
  44         GENEALOGY:      Written 921230 by Bruce Jackson
  45
  46 ----------------------------------------------------------------------------
  47
  48         DESIGNED BY:    EBJ
  49
  50         CODED BY:       EBJ
  51
  52         MAINTAINED BY:  EBJ
  53
  54 ----------------------------------------------------------------------------
  55
  56         MODIFICATION HISTORY:
  57
  58         DATE    PURPOSE                                         BY
  59
  60         930111  Added "progname" variable to keep name of invoking command.
  61                                                                         EBJ
  62         931012  Removed altitude < 0. test to support gear development. EBJ
  63         931214  Added various pressures (Impact, Dynamic, Static, etc.) EBJ
  64         931215  Adopted new generic variable structure.                 EBJ
  65         931218  Added command line options decoding.                    EBJ
  66         940110  Changed file type of matrix file to ".m"                EBJ
  67         940513  Renamed this routine "LaRCsim.c" from "ls_main.c"       EBJ
  68         940513  Added time_stamp routine,  t_stamp.                     EBJ
  69         950225  Added options flag, 'i', to set I/O output rate.        EBJ
  70         950306  Added calls to ls_get_settings() and ls_put_settings()  EBJ
  71         950314  Options flag 'i' now reads IC file; 'o' is output rate  EBJ
  72         950406  Many changes: added definition of default value macros;
  73                 removed local variables term_update_hz, model_dt, endtime,
  74                 substituted sim_control_ globals for these; removed
  75                 initialization of sim_control_.tape_channels; moved optarg
  76                 to generic extern; added mod_end_time & mod_buf_size flags
  77                 and temporary buffer_time and data_rate locals to
  78                 ls_checkopts(); added additional command line switches '-s'
  79                 and '-b'; made psuedo-mandatory file names for data output
  80                 switches; considerable rewrite of logic for setting data
  81                 buffer length and interleave parameters; updated '-h' help
  82                 output message; added protection logic to calculations of
  83                 these parameters; added check of return value on first call
  84                 to ls_cockpit() so <esc> abort works from initial pause
  85                 state; added call to ls_unsync() immediately following
  86                 first ls_sync() call, if paused (to avoid alarm clock
  87                 timeout); moved call to ls_record() into non-paused
  88                 multiloop path (was filling buffer with identical data
  89                 during pause); put check of paused flag before calling sync
  90                 routine ls_pause(); and added call to exit() on termination.
  91
  92
  93 $Header$
  94 $Original log: LaRCsim.c,v $
  95  * Revision 1.4.1.7  1995/04/07  01:04:37  bjax
  96  * Many changes made to support storage of sim options from run to run,
  97  * as well as restructuring storage buffer sizing and some loop logic
  98  * changes. See the modification log for details.
  99  *
 100  * Revision 1.4.1.6  1995/03/29  16:12:09  bjax
 101  * Added argument to -o switch; changed run loop to pass dt=0
 102  * if in paused mode. EBj
 103  *
 104  * Revision 1.4.1.5  1995/03/15  12:30:20  bjax
 105  * Set paused flag to non-zero by default; moved 'i' I/O rate flag
 106  * switch to 'o'; made 'i' an initial conditions file switch; added
 107  * null string to ls_get_settings() call so that default settings
 108  * file will be read. EBJ
 109  *
 110  * Revision 1.4.1.4  1995/03/08  12:31:34  bjax
 111  * Added userid retrieval and proper termination of time & date strings.
 112  *
 113  * Revision 1.4.1.3  1995/03/08  12:00:21  bjax
 114  * Moved setting of default options to ls_setdefopts from
 115  * ls_checkopts; rearranged order of ls_get_settings() call
 116  * to between ls_setdefopts and ls_checkopts, so command
 117  * line options will override settings file options.
 118  * EBJ
 119  *
 120  * Revision 1.4.1.2  1995/03/06  18:48:49  bjax
 121  * Added calles to ls_get_settings() and ls_put_settings(); added
 122  * passing of dt and init flags in ls_model(). EBJ
 123  *
 124  * Revision 1.4.1.1  1995/03/03  02:23:08  bjax
 125  * Beta version for LaRCsim, version 1.4
 126  *
 127  * Revision 1.3.2.7  1995/02/27  20:00:21  bjax
 128  * Rebuilt LaRCsim
 129  *
 130  * Revision 1.3.2.6  1995/02/25  16:52:31  bjax
 131  * Added 'i' option to set I/O iteration rate. EBJ
 132  *
 133  * Revision 1.3.2.5  1995/02/06  19:33:15  bjax
 134  * Rebuilt LaRCsim
 135  *
 136  * Revision 1.3.2.4  1995/02/06  19:30:30  bjax
 137  * Oops, should really compile these before checking in. Fixed capitailzation of
 138  * Initialize in ls_loop parameter.
 139  *
 140  * Revision 1.3.2.3  1995/02/06  19:25:44  bjax
 141  * Moved main simulation loop into subroutine ls_loop. EBJ
 142  *
 143  * Revision 1.3.2.2  1994/05/20  21:46:45  bjax
 144  * A little better logic on checking for option arguments.
 145  *
 146  * Revision 1.3.2.1  1994/05/20  19:29:51  bjax
 147  * Added options arguments to command line.
 148  *
 149  * Revision 1.3.1.16  1994/05/17  15:08:45  bjax
 150  * Corrected so that full name to directyr and file is saved
 151  * in new global variable "fullname"; this allows symbol table
 152  * to be extracted when in another default directory.
 153  *
 154  * Revision 1.3.1.15  1994/05/17  14:50:24  bjax
 155  * Rebuilt LaRCsim
 156  *
 157  * Revision 1.3.1.14  1994/05/17  14:50:23  bjax
 158  * Rebuilt LaRCsim
 159  *
 160  * Revision 1.3.1.13  1994/05/17  14:50:21  bjax
 161  * Rebuilt LaRCsim
 162  *
 163  * Revision 1.3.1.12  1994/05/17  14:50:20  bjax
 164  * Rebuilt LaRCsim
 165  *
 166  * Revision 1.3.1.11  1994/05/17  13:56:24  bjax
 167  * Rebuilt LaRCsim
 168  *
 169  * Revision 1.3.1.10  1994/05/17  13:23:03  bjax
 170  * Rebuilt LaRCsim
 171  *
 172  * Revision 1.3.1.9  1994/05/17  13:20:03  bjax
 173  * Rebuilt LaRCsim
 174  *
 175  * Revision 1.3.1.8  1994/05/17  13:19:23  bjax
 176  * Rebuilt LaRCsim
 177  *
 178  * Revision 1.3.1.7  1994/05/17  13:18:29  bjax
 179  * Rebuilt LaRCsim
 180  *
 181  * Revision 1.3.1.6  1994/05/17  13:16:30  bjax
 182  * Rebuilt LaRCsim
 183  *
 184  * Revision 1.3.1.5  1994/05/17  13:03:44  bjax
 185  * Rebuilt LaRCsim
 186  *
 187  * Revision 1.3.1.4  1994/05/17  13:03:38  bjax
 188  * Rebuilt LaRCsim
 189  *
 190  * Revision 1.3.1.3  1994/05/17  12:49:08  bjax
 191  * Rebuilt LaRCsim
 192  *
 193  * Revision 1.3.1.2  1994/05/17  12:48:45  bjax
 194  * *** empty log message ***
 195  *
 196  * Revision 1.3.1.1  1994/05/13  20:39:17  bjax
 197  * Top of 1.3 branch.
 198  *
 199  * Revision 1.2  1994/05/13  19:51:50  bjax
 200  * Skip rev
 201  *
 202
 203 ----------------------------------------------------------------------------
 204
 205         REFERENCES:
 206
 207 ----------------------------------------------------------------------------
 208
 209         CALLED BY:
 210
 211 ----------------------------------------------------------------------------
 212
 213         CALLS TO:
 214
 215 ----------------------------------------------------------------------------
 216
 217         INPUTS:
 218
 219 ----------------------------------------------------------------------------
 220
 221         OUTPUTS:
 222
 223 --------------------------------------------------------------------------*/
 224
 225 #include <sys/types.h>
 226 #include <sys/stat.h>
 227 #include <stdlib.h>
 228 #include <stdio.h>
 229 #include <math.h>
 230 #include <time.h>
 231
 232 #include "ls_types.h"
 233 #include "ls_constants.h"
 234 #include "ls_generic.h"
 235 #include "ls_sim_control.h"
 236 #include "ls_cockpit.h"
 237 #include "ls_interface.h"
 238 #include "../flight.h"
 239 #include "../../aircraft/aircraft.h"
 240
 241 /* global variable declarations */
 242
 243 /* TAPE         *Tape; */
 244 GENERIC         generic_;
 245 SIM_CONTROL     sim_control_;
 246 COCKPIT         cockpit_;
 247
 248 SCALAR          Simtime;
 249
 250 /* #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20 */ /* original value */
 251 #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20
 252 #define DEFAULT_MODEL_HZ 120
 253 #define DEFAULT_END_TIME 3600.
 254 #define DEFAULT_SAVE_SPACING 8
 255 #define DEFAULT_WRITE_SPACING 1
 256 #define MAX_FILE_NAME_LENGTH 80
 257
 258 /* global variables */
 259
 260 char    *progname;
 261 char    *fullname;
 262
 263 /* file variables - default simulation settings */
 264
 265 static double model_dt;
 266 static double speedup;
 267 static char  asc1name[MAX_FILE_NAME_LENGTH] = "run.asc1";
 268 static char  tabname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.dat";
 269 static char  fltname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.flt";
 270 static char  matname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.m";
 271
 272
 273
 274 void ls_stamp()
 275 {
 276     char rcsid[] = "$Id$";
 277     char revid[] = "$Revision$";
 278     char dateid[] = "$Date$";
 279     struct tm *nowtime;
 280     time_t nowtime_t;
 281     long date;
 282
 283     /* report version of LaRCsim*/
 284     printf("\nLaRCsim %s, %s\n\n", revid, dateid);
 285
 286     nowtime_t = time( 0 );
 287     nowtime = localtime( &nowtime_t ); /* set fields to correct time values */
 288     date = (nowtime->tm_year)*10000
 289          + (nowtime->tm_mon + 1)*100
 290          + (nowtime->tm_mday);
 291     sprintf(sim_control_.date_string, "%06d\0", date);
 292     sprintf(sim_control_.time_stamp, "%02d:%02d:%02d\0",
 293         nowtime->tm_hour, nowtime->tm_min, nowtime->tm_sec);
 294     cuserid( sim_control_.userid );     /* set up user id */
 295
 296     return;
 297 }
 298
 299 void ls_setdefopts()
 300 {
 301     /* set default values for most options */
 302
 303     sim_control_.debug = 0;             /* change to non-zero if in dbx! */
 304     sim_control_.vision = 0;
 305     sim_control_.write_av = 0;          /* write Agile-Vu '.flt' file */
 306     sim_control_.write_mat = 0;         /* write matrix-x/matlab script */
 307     sim_control_.write_tab = 0;         /* write tab delim. history file */
 308     sim_control_.write_asc1 = 0;        /* write GetData file */
 309     sim_control_.sim_type = GLmouse;    /* hook up to mouse */
 310     sim_control_.save_spacing = DEFAULT_SAVE_SPACING;
 311                                         /* interpolation on recording */
 312     sim_control_.write_spacing = DEFAULT_WRITE_SPACING;
 313                                         /* interpolation on output */
 314     sim_control_.end_time = DEFAULT_END_TIME;
 315     sim_control_.model_hz = DEFAULT_MODEL_HZ;
 316     sim_control_.term_update_hz = DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ;
 317     sim_control_.time_slices = DEFAULT_END_TIME * DEFAULT_MODEL_HZ /
 318         DEFAULT_SAVE_SPACING;
 319     sim_control_.paused = 0;
 320
 321     speedup = 1.0;
 322 }
 323
 324
 325 /* return result codes from ls_checkopts */
 326
 327 #define OPT_OK 0
 328 #define OPT_ERR 1
 329
 330 extern char *optarg;
 331 extern int optind;
 332
 333 int ls_checkopts(argc, argv)    /* check and set options flags */
 334   int argc;
 335   char *argv[];
 336   {
 337     int c;
 338     int opt_err = 0;
 339     int mod_end_time = 0;
 340     int mod_buf_size = 0;
 341     float buffer_time, data_rate;
 342
 343     /* set default values */
 344
 345     buffer_time = sim_control_.time_slices * sim_control_.save_spacing /
 346         sim_control_.model_hz;
 347     data_rate   = sim_control_.model_hz / sim_control_.save_spacing;
 348
 349     while ((c = getopt(argc, argv, "Aa:b:de:f:hi:kmo:r:s:t:x:")) != EOF)
 350         switch (c) {
 351             case 'A':
 352                 if (sim_control_.sim_type == GLmouse)
 353                   {
 354                     fprintf(stderr, "Cannot specify both keyboard (k) and ACES (A) cockpits option\n");
 355                     fprintf(stderr, "Keyboard operation assumed.\n");
 356                     break;
 357                   }
 358                 sim_control_.sim_type = cockpit;
 359                 break;
 360             case 'a':
 361                 sim_control_.write_av = 1;
 362                 if (optarg != NULL)
 363                 if (*optarg != '-')
 364                     strncpy(fltname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 365                 else
 366                     optind--;
 367                 break;
 368             case 'b':
 369                 buffer_time = atof(optarg);
 370                 if (buffer_time <= 0.) opt_err = -1;
 371                 mod_buf_size++;
 372                 break;
 373             case 'd':
 374                 sim_control_.debug = 1;
 375                 break;
 376             case 'e':
 377                 sim_control_.end_time = atof(optarg);
 378                 mod_end_time++;
 379                 break;
 380             case 'f':
 381                 sim_control_.model_hz = atof(optarg);
 382                 break;
 383             case 'h':
 384                 opt_err = 1;
 385                 break;
 386             case 'i':
 387                 /* ls_get_settings( optarg ); */
 388                 break;
 389             case 'k':
 390                 sim_control_.sim_type = GLmouse;
 391                 break;
 392             case 'm':
 393                 sim_control_.vision = 1;
 394                 break;
 395             case 'o':
 396                 sim_control_.term_update_hz = atof(optarg);
 397                 if (sim_control_.term_update_hz <= 0.) opt_err = 1;
 398                 break;
 399             case 'r':
 400                 sim_control_.write_mat = 1;
 401                 if (optarg != NULL)
 402                 if (*optarg != '-')
 403                     strncpy(matname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 404                 else
 405                     optind--;
 406                 break;
 407             case 's':
 408                 data_rate = atof(optarg);
 409                 if (data_rate <= 0.) opt_err = -1;
 410                 break;
 411             case 't':
 412                 sim_control_.write_tab = 1;
 413                 if (optarg != NULL)
 414                 if (*optarg != '-')
 415                     strncpy(tabname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 416                 else
 417                     optind--;
 418                 break;
 419             case 'x':
 420                 sim_control_.write_asc1 = 1;
 421                 if (optarg != NULL)
 422                 if (*optarg != '-')
 423                     strncpy(asc1name, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 424                 else
 425                     optind--;
 426                 break;
 427             default:
 428                 opt_err = 1;
 429
 430         }
 431
 432     if (opt_err)
 433       {
 434         fprintf(stderr, "Usage: %s [-options]\n", progname);
 435         fprintf(stderr, "\n");
 436         fprintf(stderr, "  where [-options] is zero or more of the following:\n");
 437         fprintf(stderr, "\n");
 438         fprintf(stderr, "  [A|k]           Run mode: [A]CES cockpit   [default]\n");
 439         fprintf(stderr, "                         or [k]eyboard\n");
 440         fprintf(stderr, "\n");
 441         fprintf(stderr, "  [i <filename>]  [i]nitial conditions filename\n");
 442         fprintf(stderr, "\n");
 443         fprintf(stderr, "  [f <value>]     Iteration rate [f]requency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 444                                                 sim_control_.model_hz);
 445         fprintf(stderr, "\n");
 446         fprintf(stderr, "  [o <value>]     Display [o]utput frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 447                                                 sim_control_.term_update_hz);
 448         fprintf(stderr, "\n");
 449         fprintf(stderr, "  [s <value>]     Data storage frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 450                                                 data_rate);
 451         fprintf(stderr, "\n");
 452         fprintf(stderr, "  [e <value>]     [e]nd time in seconds (default %5.1f seconds)\n",
 453                                                 sim_control_.end_time);
 454         fprintf(stderr, "\n");
 455         fprintf(stderr, "  [b <value>]     circular time history storage [b]uffer size, in seconds \n");
 456         fprintf(stderr, "                  (default %5.1f seconds) (normally same as end time)\n",
 457                                                 sim_control_.time_slices*sim_control_.save_spacing/
 458                                                         sim_control_.model_hz);
 459         fprintf(stderr, "\n");
 460         fprintf(stderr, "  [atxr [<filename>]] Output: [a]gile-vu  (default name: %s )\n", fltname);
 461         fprintf(stderr, "                       and/or [t]ab delimited ( '' name: %s )\n", tabname);
 462         fprintf(stderr, "                       and/or [x]plot     (default name: %s)\n", asc1name);
 463         fprintf(stderr, "                       and/or mat[r]ix script ( '' name: %s   )\n", matname);
 464         fprintf(stderr, "\n");
 465         return OPT_ERR;
 466       }
 467
 468 /* calculate additional controls */
 469
 470     sim_control_.save_spacing = (int) (0.5 + sim_control_.model_hz / data_rate);
 471     if (sim_control_.save_spacing < 1) sim_control_.save_spacing = 1;
 472
 473     sim_control_.time_slices = buffer_time * sim_control_.model_hz /
 474         sim_control_.save_spacing;
 475     if (sim_control_.time_slices < 2) sim_control_.time_slices = 2;
 476
 477     return OPT_OK;
 478   }
 479
 480
 481 void ls_loop( dt, initialize )
 482
 483 SCALAR dt;
 484 int initialize;
 485
 486 {
 487     /* printf ("  In ls_loop()\n"); */
 488     ls_step( dt, initialize );
 489     /* if (sim_control_.sim_type == cockpit ) ls_ACES();  */
 490     ls_aux();
 491     ls_model( dt, initialize );
 492     ls_accel();
 493 }
 494
 495
 496
 497 int ls_cockpit() {
 498     struct control_params *c;
 499
 500     c = &current_aircraft.controls;
 501
 502     Lat_control = -c->aileron;
 503     Long_control = -c->elev;
 504
 505     sim_control_.paused = 0;
 506
 507     Throttle_pct = 0.95;
 508
 509     /* printf("Mach = %.2f  ", Mach_number);
 510     printf("%.4f,%.4f,%.2f  ", Latitude, Longitude, Altitude);
 511     printf("%.2f,%.2f,%.2f\n", Phi, Theta, Psi); */
 512
 513 }
 514
 515
 516 /* Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
 517    each subsequent iteration through the EOM */
 518 int fgLaRCsimInit(double dt) {
 519     model_dt = dt;
 520
 521     ls_setdefopts();            /* set default options */
 522
 523     ls_stamp();   /* ID stamp; record time and date of run */
 524
 525     if (speedup == 0.0) {
 526         fprintf(stderr, "%s: Cannot run with speedup of 0.\n", progname);
 527         return 1;
 528     }
 529
 530     printf("LS pre Init pos = %.2f\n", Latitude);
 531
 532     ls_init();
 533
 534     printf("LS post Init pos = %.2f\n", Latitude);
 535
 536     if (speedup > 0) {
 537         /* Initialize (get) cockpit (controls) settings */
 538         ls_cockpit();
 539     }
 540
 541     return(1);
 542 }
 543
 544
 545 /* Run an iteration of the EOM (equations of motion) */
 546 int fgLaRCsimUpdate(int multiloop) {
 547     int i;
 548
 549     if (speedup > 0) {
 550         ls_cockpit();
 551     }
 552
 553     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 554         ls_loop( model_dt, 0);
 555     }
 556
 557     return(1);
 558 }
 559
 560
 561 /* Convert from the FG flight_params struct to the LaRCsim generic_ struct */
 562 int fgFlight_2_LaRCsim (struct flight_params *f) {
 563     Mass =      FG_Mass;
 564     I_xx =      FG_I_xx;
 565     I_yy =      FG_I_yy;
 566     I_zz =      FG_I_zz;
 567     I_xz =      FG_I_xz;
 568     Dx_pilot =  FG_Dx_pilot;
 569     Dy_pilot =  FG_Dy_pilot;
 570     Dz_pilot =  FG_Dz_pilot;
 571     Dx_cg =     FG_Dx_cg;
 572     Dy_cg =     FG_Dy_cg;
 573     Dz_cg =     FG_Dz_cg;
 574     F_X =       FG_F_X;
 575     F_Y =       FG_F_Y;
 576     F_Z =       FG_F_Z;
 577     F_north =   FG_F_north;
 578     F_east =    FG_F_east;
 579     F_down =    FG_F_down;
 580     F_X_aero =  FG_F_X_aero;
 581     F_Y_aero =  FG_F_Y_aero;
 582     F_Z_aero =  FG_F_Z_aero;
 583     F_X_engine =        FG_F_X_engine;
 584     F_Y_engine =        FG_F_Y_engine;
 585     F_Z_engine =        FG_F_Z_engine;
 586     F_X_gear =  FG_F_X_gear;
 587     F_Y_gear =  FG_F_Y_gear;
 588     F_Z_gear =  FG_F_Z_gear;
 589     M_l_rp =    FG_M_l_rp;
 590     M_m_rp =    FG_M_m_rp;
 591     M_n_rp =    FG_M_n_rp;
 592     M_l_cg =    FG_M_l_cg;
 593     M_m_cg =    FG_M_m_cg;
 594     M_n_cg =    FG_M_n_cg;
 595     M_l_aero =  FG_M_l_aero;
 596     M_m_aero =  FG_M_m_aero;
 597     M_n_aero =  FG_M_n_aero;
 598     M_l_engine =        FG_M_l_engine;
 599     M_m_engine =        FG_M_m_engine;
 600     M_n_engine =        FG_M_n_engine;
 601     M_l_gear =  FG_M_l_gear;
 602     M_m_gear =  FG_M_m_gear;
 603     M_n_gear =  FG_M_n_gear;
 604     V_dot_north =       FG_V_dot_north;
 605     V_dot_east =        FG_V_dot_east;
 606     V_dot_down =        FG_V_dot_down;
 607     U_dot_body =        FG_U_dot_body;
 608     V_dot_body =        FG_V_dot_body;
 609     W_dot_body =        FG_W_dot_body;
 610     A_X_cg =    FG_A_X_cg;
 611     A_Y_cg =    FG_A_Y_cg;
 612     A_Z_cg =    FG_A_Z_cg;
 613     A_X_pilot = FG_A_X_pilot;
 614     A_Y_pilot = FG_A_Y_pilot;
 615     A_Z_pilot = FG_A_Z_pilot;
 616     N_X_cg =    FG_N_X_cg;
 617     N_Y_cg =    FG_N_Y_cg;
 618     N_Z_cg =    FG_N_Z_cg;
 619     N_X_pilot = FG_N_X_pilot;
 620     N_Y_pilot = FG_N_Y_pilot;
 621     N_Z_pilot = FG_N_Z_pilot;
 622     P_dot_body =        FG_P_dot_body;
 623     Q_dot_body =        FG_Q_dot_body;
 624     R_dot_body =        FG_R_dot_body;
 625     V_north =   FG_V_north;
 626     V_east =    FG_V_east;
 627     V_down =    FG_V_down;
 628     V_north_rel_ground =        FG_V_north_rel_ground;
 629     V_east_rel_ground = FG_V_east_rel_ground;
 630     V_down_rel_ground = FG_V_down_rel_ground;
 631     V_north_airmass =   FG_V_north_airmass;
 632     V_east_airmass =    FG_V_east_airmass;
 633     V_down_airmass =    FG_V_down_airmass;
 634     V_north_rel_airmass =       FG_V_north_rel_airmass;
 635     V_east_rel_airmass =        FG_V_east_rel_airmass;
 636     V_down_rel_airmass =        FG_V_down_rel_airmass;
 637     U_gust =    FG_U_gust;
 638     V_gust =    FG_V_gust;
 639     W_gust =    FG_W_gust;
 640     U_body =    FG_U_body;
 641     V_body =    FG_V_body;
 642     W_body =    FG_W_body;
 643     V_rel_wind =        FG_V_rel_wind;
 644     V_true_kts =        FG_V_true_kts;
 645     V_rel_ground =      FG_V_rel_ground;
 646     V_inertial =        FG_V_inertial;
 647     V_ground_speed =    FG_V_ground_speed;
 648     V_equiv =   FG_V_equiv;
 649     V_equiv_kts =       FG_V_equiv_kts;
 650     V_calibrated =      FG_V_calibrated;
 651     V_calibrated_kts =  FG_V_calibrated_kts;
 652     P_body =    FG_P_body;
 653     Q_body =    FG_Q_body;
 654     R_body =    FG_R_body;
 655     P_local =   FG_P_local;
 656     Q_local =   FG_Q_local;
 657     R_local =   FG_R_local;
 658     P_total =   FG_P_total;
 659     Q_total =   FG_Q_total;
 660     R_total =   FG_R_total;
 661     Phi_dot =   FG_Phi_dot;
 662     Theta_dot = FG_Theta_dot;
 663     Psi_dot =   FG_Psi_dot;
 664     Latitude_dot =      FG_Latitude_dot;
 665     Longitude_dot =     FG_Longitude_dot;
 666     Radius_dot =        FG_Radius_dot;
 667     Lat_geocentric =    FG_Lat_geocentric;
 668     Lon_geocentric =    FG_Lon_geocentric;
 669     Radius_to_vehicle = FG_Radius_to_vehicle;
 670     Latitude =  FG_Latitude;
 671     Longitude = FG_Longitude;
 672     Altitude =  FG_Altitude;
 673     Phi =       FG_Phi;
 674     Theta =     FG_Theta;
 675     Psi =       FG_Psi;
 676     T_local_to_body_11 =        FG_T_local_to_body_11;
 677     T_local_to_body_12 =        FG_T_local_to_body_12;
 678     T_local_to_body_13 =        FG_T_local_to_body_13;
 679     T_local_to_body_21 =        FG_T_local_to_body_21;
 680     T_local_to_body_22 =        FG_T_local_to_body_22;
 681     T_local_to_body_23 =        FG_T_local_to_body_23;
 682     T_local_to_body_31 =        FG_T_local_to_body_31;
 683     T_local_to_body_32 =        FG_T_local_to_body_32;
 684     T_local_to_body_33 =        FG_T_local_to_body_33;
 685     Gravity =   FG_Gravity;
 686     Centrifugal_relief =        FG_Centrifugal_relief;
 687     Alpha =     FG_Alpha;
 688     Beta =      FG_Beta;
 689     Alpha_dot = FG_Alpha_dot;
 690     Beta_dot =  FG_Beta_dot;
 691     Cos_alpha = FG_Cos_alpha;
 692     Sin_alpha = FG_Sin_alpha;
 693     Cos_beta =  FG_Cos_beta;
 694     Sin_beta =  FG_Sin_beta;
 695     Cos_phi =   FG_Cos_phi;
 696     Sin_phi =   FG_Sin_phi;
 697     Cos_theta = FG_Cos_theta;
 698     Sin_theta = FG_Sin_theta;
 699     Cos_psi =   FG_Cos_psi;
 700     Sin_psi =   FG_Sin_psi;
 701     Gamma_vert_rad =    FG_Gamma_vert_rad;
 702     Gamma_horiz_rad =   FG_Gamma_horiz_rad;
 703     Sigma =     FG_Sigma;
 704     Density =   FG_Density;
 705     V_sound =   FG_V_sound;
 706     Mach_number =       FG_Mach_number;
 707     Static_pressure =   FG_Static_pressure;
 708     Total_pressure =    FG_Total_pressure;
 709     Impact_pressure =   FG_Impact_pressure;
 710     Dynamic_pressure =  FG_Dynamic_pressure;
 711     Static_temperature =        FG_Static_temperature;
 712     Total_temperature = FG_Total_temperature;
 713     Sea_level_radius =  FG_Sea_level_radius;
 714     Earth_position_angle =      FG_Earth_position_angle;
 715     Runway_altitude =   FG_Runway_altitude;
 716     Runway_latitude =   FG_Runway_latitude;
 717     Runway_longitude =  FG_Runway_longitude;
 718     Runway_heading =    FG_Runway_heading;
 719     Radius_to_rwy =     FG_Radius_to_rwy;
 720     D_cg_north_of_rwy = FG_D_cg_north_of_rwy;
 721     D_cg_east_of_rwy =  FG_D_cg_east_of_rwy;
 722     D_cg_above_rwy =    FG_D_cg_above_rwy;
 723     X_cg_rwy =  FG_X_cg_rwy;
 724     Y_cg_rwy =  FG_Y_cg_rwy;
 725     H_cg_rwy =  FG_H_cg_rwy;
 726     D_pilot_north_of_rwy =      FG_D_pilot_north_of_rwy;
 727     D_pilot_east_of_rwy =       FG_D_pilot_east_of_rwy;
 728     D_pilot_above_rwy = FG_D_pilot_above_rwy;
 729     X_pilot_rwy =       FG_X_pilot_rwy;
 730     Y_pilot_rwy =       FG_Y_pilot_rwy;
 731     H_pilot_rwy =       FG_H_pilot_rwy;
 732 }
 733
 734
 735 /* Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FG flight_params struct */
 736 int fgLaRCsim_2_Flight (struct flight_params *f) {
 737     FG_Mass =   Mass;
 738     FG_I_xx =   I_xx;
 739     FG_I_yy =   I_yy;
 740     FG_I_zz =   I_zz;
 741     FG_I_xz =   I_xz;
 742     FG_Dx_pilot =       Dx_pilot;
 743     FG_Dy_pilot =       Dy_pilot;
 744     FG_Dz_pilot =       Dz_pilot;
 745     FG_Dx_cg =  Dx_cg;
 746     FG_Dy_cg =  Dy_cg;
 747     FG_Dz_cg =  Dz_cg;
 748     FG_F_X =    F_X;
 749     FG_F_Y =    F_Y;
 750     FG_F_Z =    F_Z;
 751     FG_F_north =        F_north;
 752     FG_F_east = F_east;
 753     FG_F_down = F_down;
 754     FG_F_X_aero =       F_X_aero;
 755     FG_F_Y_aero =       F_Y_aero;
 756     FG_F_Z_aero =       F_Z_aero;
 757     FG_F_X_engine =     F_X_engine;
 758     FG_F_Y_engine =     F_Y_engine;
 759     FG_F_Z_engine =     F_Z_engine;
 760     FG_F_X_gear =       F_X_gear;
 761     FG_F_Y_gear =       F_Y_gear;
 762     FG_F_Z_gear =       F_Z_gear;
 763     FG_M_l_rp = M_l_rp;
 764     FG_M_m_rp = M_m_rp;
 765     FG_M_n_rp = M_n_rp;
 766     FG_M_l_cg = M_l_cg;
 767     FG_M_m_cg = M_m_cg;
 768     FG_M_n_cg = M_n_cg;
 769     FG_M_l_aero =       M_l_aero;
 770     FG_M_m_aero =       M_m_aero;
 771     FG_M_n_aero =       M_n_aero;
 772     FG_M_l_engine =     M_l_engine;
 773     FG_M_m_engine =     M_m_engine;
 774     FG_M_n_engine =     M_n_engine;
 775     FG_M_l_gear =       M_l_gear;
 776     FG_M_m_gear =       M_m_gear;
 777     FG_M_n_gear =       M_n_gear;
 778     FG_V_dot_north =    V_dot_north;
 779     FG_V_dot_east =     V_dot_east;
 780     FG_V_dot_down =     V_dot_down;
 781     FG_U_dot_body =     U_dot_body;
 782     FG_V_dot_body =     V_dot_body;
 783     FG_W_dot_body =     W_dot_body;
 784     FG_A_X_cg = A_X_cg;
 785     FG_A_Y_cg = A_Y_cg;
 786     FG_A_Z_cg = A_Z_cg;
 787     FG_A_X_pilot =      A_X_pilot;
 788     FG_A_Y_pilot =      A_Y_pilot;
 789     FG_A_Z_pilot =      A_Z_pilot;
 790     FG_N_X_cg = N_X_cg;
 791     FG_N_Y_cg = N_Y_cg;
 792     FG_N_Z_cg = N_Z_cg;
 793     FG_N_X_pilot =      N_X_pilot;
 794     FG_N_Y_pilot =      N_Y_pilot;
 795     FG_N_Z_pilot =      N_Z_pilot;
 796     FG_P_dot_body =     P_dot_body;
 797     FG_Q_dot_body =     Q_dot_body;
 798     FG_R_dot_body =     R_dot_body;
 799     FG_V_north =        V_north;
 800     FG_V_east = V_east;
 801     FG_V_down = V_down;
 802     FG_V_north_rel_ground =     V_north_rel_ground;
 803     FG_V_east_rel_ground =      V_east_rel_ground;
 804     FG_V_down_rel_ground =      V_down_rel_ground;
 805     FG_V_north_airmass =        V_north_airmass;
 806     FG_V_east_airmass = V_east_airmass;
 807     FG_V_down_airmass = V_down_airmass;
 808     FG_V_north_rel_airmass =    V_north_rel_airmass;
 809     FG_V_east_rel_airmass =     V_east_rel_airmass;
 810     FG_V_down_rel_airmass =     V_down_rel_airmass;
 811     FG_U_gust = U_gust;
 812     FG_V_gust = V_gust;
 813     FG_W_gust = W_gust;
 814     FG_U_body = U_body;
 815     FG_V_body = V_body;
 816     FG_W_body = W_body;
 817     FG_V_rel_wind =     V_rel_wind;
 818     FG_V_true_kts =     V_true_kts;
 819     FG_V_rel_ground =   V_rel_ground;
 820     FG_V_inertial =     V_inertial;
 821     FG_V_ground_speed = V_ground_speed;
 822     FG_V_equiv =        V_equiv;
 823     FG_V_equiv_kts =    V_equiv_kts;
 824     FG_V_calibrated =   V_calibrated;
 825     FG_V_calibrated_kts =       V_calibrated_kts;
 826     FG_P_body = P_body;
 827     FG_Q_body = Q_body;
 828     FG_R_body = R_body;
 829     FG_P_local =        P_local;
 830     FG_Q_local =        Q_local;
 831     FG_R_local =        R_local;
 832     FG_P_total =        P_total;
 833     FG_Q_total =        Q_total;
 834     FG_R_total =        R_total;
 835     FG_Phi_dot =        Phi_dot;
 836     FG_Theta_dot =      Theta_dot;
 837     FG_Psi_dot =        Psi_dot;
 838     FG_Latitude_dot =   Latitude_dot;
 839     FG_Longitude_dot =  Longitude_dot;
 840     FG_Radius_dot =     Radius_dot;
 841     FG_Lat_geocentric = Lat_geocentric;
 842     FG_Lon_geocentric = Lon_geocentric;
 843     FG_Radius_to_vehicle =      Radius_to_vehicle;
 844     FG_Latitude =       Latitude;
 845     FG_Longitude =      Longitude;
 846     FG_Altitude =       Altitude;
 847     FG_Phi =    Phi;
 848     FG_Theta =  Theta;
 849     FG_Psi =    Psi;
 850     FG_T_local_to_body_11 =     T_local_to_body_11;
 851     FG_T_local_to_body_12 =     T_local_to_body_12;
 852     FG_T_local_to_body_13 =     T_local_to_body_13;
 853     FG_T_local_to_body_21 =     T_local_to_body_21;
 854     FG_T_local_to_body_22 =     T_local_to_body_22;
 855     FG_T_local_to_body_23 =     T_local_to_body_23;
 856     FG_T_local_to_body_31 =     T_local_to_body_31;
 857     FG_T_local_to_body_32 =     T_local_to_body_32;
 858     FG_T_local_to_body_33 =     T_local_to_body_33;
 859     FG_Gravity =        Gravity;
 860     FG_Centrifugal_relief =     Centrifugal_relief;
 861     FG_Alpha =  Alpha;
 862     FG_Beta =   Beta;
 863     FG_Alpha_dot =      Alpha_dot;
 864     FG_Beta_dot =       Beta_dot;
 865     FG_Cos_alpha =      Cos_alpha;
 866     FG_Sin_alpha =      Sin_alpha;
 867     FG_Cos_beta =       Cos_beta;
 868     FG_Sin_beta =       Sin_beta;
 869     FG_Cos_phi =        Cos_phi;
 870     FG_Sin_phi =        Sin_phi;
 871     FG_Cos_theta =      Cos_theta;
 872     FG_Sin_theta =      Sin_theta;
 873     FG_Cos_psi =        Cos_psi;
 874     FG_Sin_psi =        Sin_psi;
 875     FG_Gamma_vert_rad = Gamma_vert_rad;
 876     FG_Gamma_horiz_rad =        Gamma_horiz_rad;
 877     FG_Sigma =  Sigma;
 878     FG_Density =        Density;
 879     FG_V_sound =        V_sound;
 880     FG_Mach_number =    Mach_number;
 881     FG_Static_pressure =        Static_pressure;
 882     FG_Total_pressure = Total_pressure;
 883     FG_Impact_pressure =        Impact_pressure;
 884     FG_Dynamic_pressure =       Dynamic_pressure;
 885     FG_Static_temperature =     Static_temperature;
 886     FG_Total_temperature =      Total_temperature;
 887     FG_Sea_level_radius =       Sea_level_radius;
 888     FG_Earth_position_angle =   Earth_position_angle;
 889     FG_Runway_altitude =        Runway_altitude;
 890     FG_Runway_latitude =        Runway_latitude;
 891     FG_Runway_longitude =       Runway_longitude;
 892     FG_Runway_heading = Runway_heading;
 893     FG_Radius_to_rwy =  Radius_to_rwy;
 894     FG_D_cg_north_of_rwy =      D_cg_north_of_rwy;
 895     FG_D_cg_east_of_rwy =       D_cg_east_of_rwy;
 896     FG_D_cg_above_rwy = D_cg_above_rwy;
 897     FG_X_cg_rwy =       X_cg_rwy;
 898     FG_Y_cg_rwy =       Y_cg_rwy;
 899     FG_H_cg_rwy =       H_cg_rwy;
 900     FG_D_pilot_north_of_rwy =   D_pilot_north_of_rwy;
 901     FG_D_pilot_east_of_rwy =    D_pilot_east_of_rwy;
 902     FG_D_pilot_above_rwy =      D_pilot_above_rwy;
 903     FG_X_pilot_rwy =    X_pilot_rwy;
 904     FG_Y_pilot_rwy =    Y_pilot_rwy;
 905     FG_H_pilot_rwy =    H_pilot_rwy;
 906 }
 907
 908 /* Flight Gear Modification Log
 909  *
 910  * $Log$
 911  * Revision 1.5  1997/05/30 23:26:25  curt
 912  * Added elevator/aileron controls.
 913  *
 914  * Revision 1.4  1997/05/30 19:30:15  curt
 915  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 916  *
 917  * Revision 1.3  1997/05/30 03:54:12  curt
 918  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 919  *
 920  * Revision 1.2  1997/05/29 22:39:59  curt
 921  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 922  *
 923  * Revision 1.1  1997/05/29 00:09:57  curt
 924  * Initial Flight Gear revision.
 925  *
 926  */