LaRCsim/ls_interface.c

   1 /**************************************************************************
   2  * ls_interface.c -- the FG interface to the LaRCsim routines
   3  *                   This is a heavily modified version of LaRCsim.c
   4  *                   As a result there is much old baggage left in this file.
   5  *
   6  * Originally Written 921230 by Bruce Jackson
   7  * Modified by Curtis Olson, started May 1997.
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  10  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12  * License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17  * General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22  *
  23  * $Id$
  24  * (Log is kept at end of this file)
  25  **************************************************************************/
  26
  27 /* Original headers follow: */
  28
  29 /***************************************************************************
  30
  31         TITLE:          LaRCsim.c
  32
  33 ----------------------------------------------------------------------------
  34
  35         FUNCTION:       Top level routine for LaRCSIM.  Includes
  36                         global variable declarations.
  37
  38 ----------------------------------------------------------------------------
  39
  40         MODULE STATUS:  Developmental
  41
  42 ----------------------------------------------------------------------------
  43
  44         GENEALOGY:      Written 921230 by Bruce Jackson
  45
  46 ----------------------------------------------------------------------------
  47
  48         DESIGNED BY:    EBJ
  49
  50         CODED BY:       EBJ
  51
  52         MAINTAINED BY:  EBJ
  53
  54 ----------------------------------------------------------------------------
  55
  56         MODIFICATION HISTORY:
  57
  58         DATE    PURPOSE                                         BY
  59
  60         930111  Added "progname" variable to keep name of invoking command.
  61                                                                         EBJ
  62         931012  Removed altitude < 0. test to support gear development. EBJ
  63         931214  Added various pressures (Impact, Dynamic, Static, etc.) EBJ
  64         931215  Adopted new generic variable structure.                 EBJ
  65         931218  Added command line options decoding.                    EBJ
  66         940110  Changed file type of matrix file to ".m"                EBJ
  67         940513  Renamed this routine "LaRCsim.c" from "ls_main.c"       EBJ
  68         940513  Added time_stamp routine,  t_stamp.                     EBJ
  69         950225  Added options flag, 'i', to set I/O output rate.        EBJ
  70         950306  Added calls to ls_get_settings() and ls_put_settings()  EBJ
  71         950314  Options flag 'i' now reads IC file; 'o' is output rate  EBJ
  72         950406  Many changes: added definition of default value macros;
  73                 removed local variables term_update_hz, model_dt, endtime,
  74                 substituted sim_control_ globals for these; removed
  75                 initialization of sim_control_.tape_channels; moved optarg
  76                 to generic extern; added mod_end_time & mod_buf_size flags
  77                 and temporary buffer_time and data_rate locals to
  78                 ls_checkopts(); added additional command line switches '-s'
  79                 and '-b'; made psuedo-mandatory file names for data output
  80                 switches; considerable rewrite of logic for setting data
  81                 buffer length and interleave parameters; updated '-h' help
  82                 output message; added protection logic to calculations of
  83                 these parameters; added check of return value on first call
  84                 to ls_cockpit() so <esc> abort works from initial pause
  85                 state; added call to ls_unsync() immediately following
  86                 first ls_sync() call, if paused (to avoid alarm clock
  87                 timeout); moved call to ls_record() into non-paused
  88                 multiloop path (was filling buffer with identical data
  89                 during pause); put check of paused flag before calling sync
  90                 routine ls_pause(); and added call to exit() on termination.
  91
  92
  93 $Header$
  94 $Original log: LaRCsim.c,v $
  95  * Revision 1.4.1.7  1995/04/07  01:04:37  bjax
  96  * Many changes made to support storage of sim options from run to run,
  97  * as well as restructuring storage buffer sizing and some loop logic
  98  * changes. See the modification log for details.
  99  *
 100  * Revision 1.4.1.6  1995/03/29  16:12:09  bjax
 101  * Added argument to -o switch; changed run loop to pass dt=0
 102  * if in paused mode. EBj
 103  *
 104  * Revision 1.4.1.5  1995/03/15  12:30:20  bjax
 105  * Set paused flag to non-zero by default; moved 'i' I/O rate flag
 106  * switch to 'o'; made 'i' an initial conditions file switch; added
 107  * null string to ls_get_settings() call so that default settings
 108  * file will be read. EBJ
 109  *
 110  * Revision 1.4.1.4  1995/03/08  12:31:34  bjax
 111  * Added userid retrieval and proper termination of time & date strings.
 112  *
 113  * Revision 1.4.1.3  1995/03/08  12:00:21  bjax
 114  * Moved setting of default options to ls_setdefopts from
 115  * ls_checkopts; rearranged order of ls_get_settings() call
 116  * to between ls_setdefopts and ls_checkopts, so command
 117  * line options will override settings file options.
 118  * EBJ
 119  *
 120  * Revision 1.4.1.2  1995/03/06  18:48:49  bjax
 121  * Added calles to ls_get_settings() and ls_put_settings(); added
 122  * passing of dt and init flags in ls_model(). EBJ
 123  *
 124  * Revision 1.4.1.1  1995/03/03  02:23:08  bjax
 125  * Beta version for LaRCsim, version 1.4
 126  *
 127  * Revision 1.3.2.7  1995/02/27  20:00:21  bjax
 128  * Rebuilt LaRCsim
 129  *
 130  * Revision 1.3.2.6  1995/02/25  16:52:31  bjax
 131  * Added 'i' option to set I/O iteration rate. EBJ
 132  *
 133  * Revision 1.3.2.5  1995/02/06  19:33:15  bjax
 134  * Rebuilt LaRCsim
 135  *
 136  * Revision 1.3.2.4  1995/02/06  19:30:30  bjax
 137  * Oops, should really compile these before checking in. Fixed capitailzation of
 138  * Initialize in ls_loop parameter.
 139  *
 140  * Revision 1.3.2.3  1995/02/06  19:25:44  bjax
 141  * Moved main simulation loop into subroutine ls_loop. EBJ
 142  *
 143  * Revision 1.3.2.2  1994/05/20  21:46:45  bjax
 144  * A little better logic on checking for option arguments.
 145  *
 146  * Revision 1.3.2.1  1994/05/20  19:29:51  bjax
 147  * Added options arguments to command line.
 148  *
 149  * Revision 1.3.1.16  1994/05/17  15:08:45  bjax
 150  * Corrected so that full name to directyr and file is saved
 151  * in new global variable "fullname"; this allows symbol table
 152  * to be extracted when in another default directory.
 153  *
 154  * Revision 1.3.1.15  1994/05/17  14:50:24  bjax
 155  * Rebuilt LaRCsim
 156  *
 157  * Revision 1.3.1.14  1994/05/17  14:50:23  bjax
 158  * Rebuilt LaRCsim
 159  *
 160  * Revision 1.3.1.13  1994/05/17  14:50:21  bjax
 161  * Rebuilt LaRCsim
 162  *
 163  * Revision 1.3.1.12  1994/05/17  14:50:20  bjax
 164  * Rebuilt LaRCsim
 165  *
 166  * Revision 1.3.1.11  1994/05/17  13:56:24  bjax
 167  * Rebuilt LaRCsim
 168  *
 169  * Revision 1.3.1.10  1994/05/17  13:23:03  bjax
 170  * Rebuilt LaRCsim
 171  *
 172  * Revision 1.3.1.9  1994/05/17  13:20:03  bjax
 173  * Rebuilt LaRCsim
 174  *
 175  * Revision 1.3.1.8  1994/05/17  13:19:23  bjax
 176  * Rebuilt LaRCsim
 177  *
 178  * Revision 1.3.1.7  1994/05/17  13:18:29  bjax
 179  * Rebuilt LaRCsim
 180  *
 181  * Revision 1.3.1.6  1994/05/17  13:16:30  bjax
 182  * Rebuilt LaRCsim
 183  *
 184  * Revision 1.3.1.5  1994/05/17  13:03:44  bjax
 185  * Rebuilt LaRCsim
 186  *
 187  * Revision 1.3.1.4  1994/05/17  13:03:38  bjax
 188  * Rebuilt LaRCsim
 189  *
 190  * Revision 1.3.1.3  1994/05/17  12:49:08  bjax
 191  * Rebuilt LaRCsim
 192  *
 193  * Revision 1.3.1.2  1994/05/17  12:48:45  bjax
 194  * *** empty log message ***
 195  *
 196  * Revision 1.3.1.1  1994/05/13  20:39:17  bjax
 197  * Top of 1.3 branch.
 198  *
 199  * Revision 1.2  1994/05/13  19:51:50  bjax
 200  * Skip rev
 201  *
 202
 203 ----------------------------------------------------------------------------
 204
 205         REFERENCES:
 206
 207 ----------------------------------------------------------------------------
 208
 209         CALLED BY:
 210
 211 ----------------------------------------------------------------------------
 212
 213         CALLS TO:
 214
 215 ----------------------------------------------------------------------------
 216
 217         INPUTS:
 218
 219 ----------------------------------------------------------------------------
 220
 221         OUTPUTS:
 222
 223 --------------------------------------------------------------------------*/
 224
 225 #include <sys/types.h>
 226 #include <sys/stat.h>
 227 #include <stdlib.h>
 228 #include <stdio.h>
 229 #include <math.h>
 230 #include <time.h>
 231
 232 #include "ls_types.h"
 233 #include "ls_constants.h"
 234 #include "ls_generic.h"
 235 #include "ls_sim_control.h"
 236 #include "ls_cockpit.h"
 237 #include "ls_interface.h"
 238 #include "../flight.h"
 239 #include "../../Aircraft/aircraft.h"
 240
 241 /* global variable declarations */
 242
 243 /* TAPE         *Tape; */
 244 GENERIC         generic_;
 245 SIM_CONTROL     sim_control_;
 246 COCKPIT         cockpit_;
 247
 248 SCALAR          Simtime;
 249
 250 /* #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20 */ /* original value */
 251 #define DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ 20
 252 #define DEFAULT_MODEL_HZ 120
 253 #define DEFAULT_END_TIME 3600.
 254 #define DEFAULT_SAVE_SPACING 8
 255 #define DEFAULT_WRITE_SPACING 1
 256 #define MAX_FILE_NAME_LENGTH 80
 257
 258 /* global variables */
 259
 260 char    *progname;
 261 char    *fullname;
 262
 263 /* file variables - default simulation settings */
 264
 265 static double model_dt;
 266 static double speedup;
 267 static char  asc1name[MAX_FILE_NAME_LENGTH] = "run.asc1";
 268 static char  tabname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.dat";
 269 static char  fltname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.flt";
 270 static char  matname[MAX_FILE_NAME_LENGTH]  = "run.m";
 271
 272
 273
 274 void ls_stamp()
 275 {
 276     char rcsid[] = "$Id$";
 277     char revid[] = "$Revision$";
 278     char dateid[] = "$Date$";
 279     struct tm *nowtime;
 280     time_t nowtime_t;
 281     long date;
 282
 283     /* report version of LaRCsim*/
 284     printf("\nLaRCsim %s, %s\n\n", revid, dateid);
 285
 286     nowtime_t = time( 0 );
 287     nowtime = localtime( &nowtime_t ); /* set fields to correct time values */
 288     date = (nowtime->tm_year)*10000
 289          + (nowtime->tm_mon + 1)*100
 290          + (nowtime->tm_mday);
 291     sprintf(sim_control_.date_string, "%06d\0", date);
 292     sprintf(sim_control_.time_stamp, "%02d:%02d:%02d\0",
 293         nowtime->tm_hour, nowtime->tm_min, nowtime->tm_sec);
 294     cuserid( sim_control_.userid );     /* set up user id */
 295
 296     return;
 297 }
 298
 299 void ls_setdefopts()
 300 {
 301     /* set default values for most options */
 302
 303     sim_control_.debug = 0;             /* change to non-zero if in dbx! */
 304     sim_control_.vision = 0;
 305     sim_control_.write_av = 0;          /* write Agile-Vu '.flt' file */
 306     sim_control_.write_mat = 0;         /* write matrix-x/matlab script */
 307     sim_control_.write_tab = 0;         /* write tab delim. history file */
 308     sim_control_.write_asc1 = 0;        /* write GetData file */
 309     sim_control_.sim_type = GLmouse;    /* hook up to mouse */
 310     sim_control_.save_spacing = DEFAULT_SAVE_SPACING;
 311                                         /* interpolation on recording */
 312     sim_control_.write_spacing = DEFAULT_WRITE_SPACING;
 313                                         /* interpolation on output */
 314     sim_control_.end_time = DEFAULT_END_TIME;
 315     sim_control_.model_hz = DEFAULT_MODEL_HZ;
 316     sim_control_.term_update_hz = DEFAULT_TERM_UPDATE_HZ;
 317     sim_control_.time_slices = DEFAULT_END_TIME * DEFAULT_MODEL_HZ /
 318         DEFAULT_SAVE_SPACING;
 319     sim_control_.paused = 0;
 320
 321     speedup = 1.0;
 322 }
 323
 324
 325 /* return result codes from ls_checkopts */
 326
 327 #define OPT_OK 0
 328 #define OPT_ERR 1
 329
 330 #ifdef COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE
 331
 332 extern char *optarg;
 333 extern int optind;
 334
 335 int ls_checkopts(argc, argv)    /* check and set options flags */
 336   int argc;
 337   char *argv[];
 338   {
 339     int c;
 340     int opt_err = 0;
 341     int mod_end_time = 0;
 342     int mod_buf_size = 0;
 343     float buffer_time, data_rate;
 344
 345     /* set default values */
 346
 347     buffer_time = sim_control_.time_slices * sim_control_.save_spacing /
 348         sim_control_.model_hz;
 349     data_rate   = sim_control_.model_hz / sim_control_.save_spacing;
 350
 351     while ((c = getopt(argc, argv, "Aa:b:de:f:hi:kmo:r:s:t:x:")) != EOF)
 352         switch (c) {
 353             case 'A':
 354                 if (sim_control_.sim_type == GLmouse)
 355                   {
 356                     fprintf(stderr, "Cannot specify both keyboard (k) and ACES (A) cockpits option\n");
 357                     fprintf(stderr, "Keyboard operation assumed.\n");
 358                     break;
 359                   }
 360                 sim_control_.sim_type = cockpit;
 361                 break;
 362             case 'a':
 363                 sim_control_.write_av = 1;
 364                 if (optarg != NULL)
 365                 if (*optarg != '-')
 366                     strncpy(fltname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 367                 else
 368                     optind--;
 369                 break;
 370             case 'b':
 371                 buffer_time = atof(optarg);
 372                 if (buffer_time <= 0.) opt_err = -1;
 373                 mod_buf_size++;
 374                 break;
 375             case 'd':
 376                 sim_control_.debug = 1;
 377                 break;
 378             case 'e':
 379                 sim_control_.end_time = atof(optarg);
 380                 mod_end_time++;
 381                 break;
 382             case 'f':
 383                 sim_control_.model_hz = atof(optarg);
 384                 break;
 385             case 'h':
 386                 opt_err = 1;
 387                 break;
 388             case 'i':
 389                 /* ls_get_settings( optarg ); */
 390                 break;
 391             case 'k':
 392                 sim_control_.sim_type = GLmouse;
 393                 break;
 394             case 'm':
 395                 sim_control_.vision = 1;
 396                 break;
 397             case 'o':
 398                 sim_control_.term_update_hz = atof(optarg);
 399                 if (sim_control_.term_update_hz <= 0.) opt_err = 1;
 400                 break;
 401             case 'r':
 402                 sim_control_.write_mat = 1;
 403                 if (optarg != NULL)
 404                 if (*optarg != '-')
 405                     strncpy(matname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 406                 else
 407                     optind--;
 408                 break;
 409             case 's':
 410                 data_rate = atof(optarg);
 411                 if (data_rate <= 0.) opt_err = -1;
 412                 break;
 413             case 't':
 414                 sim_control_.write_tab = 1;
 415                 if (optarg != NULL)
 416                 if (*optarg != '-')
 417                     strncpy(tabname, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 418                 else
 419                     optind--;
 420                 break;
 421             case 'x':
 422                 sim_control_.write_asc1 = 1;
 423                 if (optarg != NULL)
 424                 if (*optarg != '-')
 425                     strncpy(asc1name, optarg, MAX_FILE_NAME_LENGTH);
 426                 else
 427                     optind--;
 428                 break;
 429             default:
 430                 opt_err = 1;
 431
 432         }
 433
 434     if (opt_err)
 435       {
 436         fprintf(stderr, "Usage: %s [-options]\n", progname);
 437         fprintf(stderr, "\n");
 438         fprintf(stderr, "  where [-options] is zero or more of the following:\n");
 439         fprintf(stderr, "\n");
 440         fprintf(stderr, "  [A|k]           Run mode: [A]CES cockpit   [default]\n");
 441         fprintf(stderr, "                         or [k]eyboard\n");
 442         fprintf(stderr, "\n");
 443         fprintf(stderr, "  [i <filename>]  [i]nitial conditions filename\n");
 444         fprintf(stderr, "\n");
 445         fprintf(stderr, "  [f <value>]     Iteration rate [f]requency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 446                                                 sim_control_.model_hz);
 447         fprintf(stderr, "\n");
 448         fprintf(stderr, "  [o <value>]     Display [o]utput frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 449                                                 sim_control_.term_update_hz);
 450         fprintf(stderr, "\n");
 451         fprintf(stderr, "  [s <value>]     Data storage frequency, Hz (default is %5.2f Hz)\n",
 452                                                 data_rate);
 453         fprintf(stderr, "\n");
 454         fprintf(stderr, "  [e <value>]     [e]nd time in seconds (default %5.1f seconds)\n",
 455                                                 sim_control_.end_time);
 456         fprintf(stderr, "\n");
 457         fprintf(stderr, "  [b <value>]     circular time history storage [b]uffer size, in seconds \n");
 458         fprintf(stderr, "                  (default %5.1f seconds) (normally same as end time)\n",
 459                                                 sim_control_.time_slices*sim_control_.save_spacing/
 460                                                         sim_control_.model_hz);
 461         fprintf(stderr, "\n");
 462         fprintf(stderr, "  [atxr [<filename>]] Output: [a]gile-vu  (default name: %s )\n", fltname);
 463         fprintf(stderr, "                       and/or [t]ab delimited ( '' name: %s )\n", tabname);
 464         fprintf(stderr, "                       and/or [x]plot     (default name: %s)\n", asc1name);
 465         fprintf(stderr, "                       and/or mat[r]ix script ( '' name: %s   )\n", matname);
 466         fprintf(stderr, "\n");
 467         return OPT_ERR;
 468       }
 469
 470 /* calculate additional controls */
 471
 472     sim_control_.save_spacing = (int) (0.5 + sim_control_.model_hz / data_rate);
 473     if (sim_control_.save_spacing < 1) sim_control_.save_spacing = 1;
 474
 475     sim_control_.time_slices = buffer_time * sim_control_.model_hz /
 476         sim_control_.save_spacing;
 477     if (sim_control_.time_slices < 2) sim_control_.time_slices = 2;
 478
 479     return OPT_OK;
 480   }
 481 #endif /* COMPILE_THIS_CODE_THIS_USELESS_CODE */
 482
 483
 484 void ls_loop( dt, initialize )
 485
 486 SCALAR dt;
 487 int initialize;
 488
 489 {
 490     /* printf ("  In ls_loop()\n"); */
 491     ls_step( dt, initialize );
 492     /* if (sim_control_.sim_type == cockpit ) ls_ACES();  */
 493     ls_aux();
 494     ls_model( dt, initialize );
 495     ls_accel();
 496 }
 497
 498
 499
 500 int ls_cockpit() {
 501     struct fgCONTROLS *c;
 502
 503     sim_control_.paused = 0;
 504
 505     c = &current_aircraft.controls;
 506
 507     Lat_control = FG_Aileron;
 508     Long_control = FG_Elevator;
 509     Long_trim = FG_Elev_Trim;
 510     Rudder_pedal = FG_Rudder;
 511     Throttle_pct = FG_Throttle[0];
 512
 513     /* printf("Mach = %.2f  ", Mach_number);
 514     printf("%.4f,%.4f,%.2f  ", Latitude, Longitude, Altitude);
 515     printf("%.2f,%.2f,%.2f\n", Phi, Theta, Psi); */
 516
 517 }
 518
 519
 520 /* Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
 521    each subsequent iteration through the EOM */
 522 int fgLaRCsimInit(double dt) {
 523     model_dt = dt;
 524
 525     ls_setdefopts();            /* set default options */
 526
 527     ls_stamp();   /* ID stamp; record time and date of run */
 528
 529     if (speedup == 0.0) {
 530         fprintf(stderr, "%s: Cannot run with speedup of 0.\n", progname);
 531         return 1;
 532     }
 533
 534     printf("LS pre Init pos = %.2f\n", Latitude);
 535
 536     ls_init();
 537
 538     printf("LS post Init pos = %.2f\n", Latitude);
 539
 540     if (speedup > 0) {
 541         /* Initialize (get) cockpit (controls) settings */
 542         ls_cockpit();
 543     }
 544
 545     return(1);
 546 }
 547
 548
 549 /* Run an iteration of the EOM (equations of motion) */
 550 int fgLaRCsimUpdate(int multiloop) {
 551     int i;
 552
 553     if (speedup > 0) {
 554         ls_cockpit();
 555     }
 556
 557     for ( i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 558         ls_loop( model_dt, 0);
 559     }
 560
 561     return(1);
 562 }
 563
 564
 565 /* Convert from the fgFLIGHT struct to the LaRCsim generic_ struct */
 566 int fgFlight_2_LaRCsim (struct fgFLIGHT *f) {
 567     Mass =      FG_Mass;
 568     I_xx =      FG_I_xx;
 569     I_yy =      FG_I_yy;
 570     I_zz =      FG_I_zz;
 571     I_xz =      FG_I_xz;
 572     Dx_pilot =  FG_Dx_pilot;
 573     Dy_pilot =  FG_Dy_pilot;
 574     Dz_pilot =  FG_Dz_pilot;
 575     Dx_cg =     FG_Dx_cg;
 576     Dy_cg =     FG_Dy_cg;
 577     Dz_cg =     FG_Dz_cg;
 578     F_X =       FG_F_X;
 579     F_Y =       FG_F_Y;
 580     F_Z =       FG_F_Z;
 581     F_north =   FG_F_north;
 582     F_east =    FG_F_east;
 583     F_down =    FG_F_down;
 584     F_X_aero =  FG_F_X_aero;
 585     F_Y_aero =  FG_F_Y_aero;
 586     F_Z_aero =  FG_F_Z_aero;
 587     F_X_engine =        FG_F_X_engine;
 588     F_Y_engine =        FG_F_Y_engine;
 589     F_Z_engine =        FG_F_Z_engine;
 590     F_X_gear =  FG_F_X_gear;
 591     F_Y_gear =  FG_F_Y_gear;
 592     F_Z_gear =  FG_F_Z_gear;
 593     M_l_rp =    FG_M_l_rp;
 594     M_m_rp =    FG_M_m_rp;
 595     M_n_rp =    FG_M_n_rp;
 596     M_l_cg =    FG_M_l_cg;
 597     M_m_cg =    FG_M_m_cg;
 598     M_n_cg =    FG_M_n_cg;
 599     M_l_aero =  FG_M_l_aero;
 600     M_m_aero =  FG_M_m_aero;
 601     M_n_aero =  FG_M_n_aero;
 602     M_l_engine =        FG_M_l_engine;
 603     M_m_engine =        FG_M_m_engine;
 604     M_n_engine =        FG_M_n_engine;
 605     M_l_gear =  FG_M_l_gear;
 606     M_m_gear =  FG_M_m_gear;
 607     M_n_gear =  FG_M_n_gear;
 608     V_dot_north =       FG_V_dot_north;
 609     V_dot_east =        FG_V_dot_east;
 610     V_dot_down =        FG_V_dot_down;
 611     U_dot_body =        FG_U_dot_body;
 612     V_dot_body =        FG_V_dot_body;
 613     W_dot_body =        FG_W_dot_body;
 614     A_X_cg =    FG_A_X_cg;
 615     A_Y_cg =    FG_A_Y_cg;
 616     A_Z_cg =    FG_A_Z_cg;
 617     A_X_pilot = FG_A_X_pilot;
 618     A_Y_pilot = FG_A_Y_pilot;
 619     A_Z_pilot = FG_A_Z_pilot;
 620     N_X_cg =    FG_N_X_cg;
 621     N_Y_cg =    FG_N_Y_cg;
 622     N_Z_cg =    FG_N_Z_cg;
 623     N_X_pilot = FG_N_X_pilot;
 624     N_Y_pilot = FG_N_Y_pilot;
 625     N_Z_pilot = FG_N_Z_pilot;
 626     P_dot_body =        FG_P_dot_body;
 627     Q_dot_body =        FG_Q_dot_body;
 628     R_dot_body =        FG_R_dot_body;
 629     V_north =   FG_V_north;
 630     V_east =    FG_V_east;
 631     V_down =    FG_V_down;
 632     V_north_rel_ground =        FG_V_north_rel_ground;
 633     V_east_rel_ground = FG_V_east_rel_ground;
 634     V_down_rel_ground = FG_V_down_rel_ground;
 635     V_north_airmass =   FG_V_north_airmass;
 636     V_east_airmass =    FG_V_east_airmass;
 637     V_down_airmass =    FG_V_down_airmass;
 638     V_north_rel_airmass =       FG_V_north_rel_airmass;
 639     V_east_rel_airmass =        FG_V_east_rel_airmass;
 640     V_down_rel_airmass =        FG_V_down_rel_airmass;
 641     U_gust =    FG_U_gust;
 642     V_gust =    FG_V_gust;
 643     W_gust =    FG_W_gust;
 644     U_body =    FG_U_body;
 645     V_body =    FG_V_body;
 646     W_body =    FG_W_body;
 647     V_rel_wind =        FG_V_rel_wind;
 648     V_true_kts =        FG_V_true_kts;
 649     V_rel_ground =      FG_V_rel_ground;
 650     V_inertial =        FG_V_inertial;
 651     V_ground_speed =    FG_V_ground_speed;
 652     V_equiv =   FG_V_equiv;
 653     V_equiv_kts =       FG_V_equiv_kts;
 654     V_calibrated =      FG_V_calibrated;
 655     V_calibrated_kts =  FG_V_calibrated_kts;
 656     P_body =    FG_P_body;
 657     Q_body =    FG_Q_body;
 658     R_body =    FG_R_body;
 659     P_local =   FG_P_local;
 660     Q_local =   FG_Q_local;
 661     R_local =   FG_R_local;
 662     P_total =   FG_P_total;
 663     Q_total =   FG_Q_total;
 664     R_total =   FG_R_total;
 665     Phi_dot =   FG_Phi_dot;
 666     Theta_dot = FG_Theta_dot;
 667     Psi_dot =   FG_Psi_dot;
 668     Latitude_dot =      FG_Latitude_dot;
 669     Longitude_dot =     FG_Longitude_dot;
 670     Radius_dot =        FG_Radius_dot;
 671     Lat_geocentric =    FG_Lat_geocentric;
 672     Lon_geocentric =    FG_Lon_geocentric;
 673     Radius_to_vehicle = FG_Radius_to_vehicle;
 674     Latitude =  FG_Latitude;
 675     Longitude = FG_Longitude;
 676     Altitude =  FG_Altitude;
 677     Phi =       FG_Phi;
 678     Theta =     FG_Theta;
 679     Psi =       FG_Psi;
 680     T_local_to_body_11 =        FG_T_local_to_body_11;
 681     T_local_to_body_12 =        FG_T_local_to_body_12;
 682     T_local_to_body_13 =        FG_T_local_to_body_13;
 683     T_local_to_body_21 =        FG_T_local_to_body_21;
 684     T_local_to_body_22 =        FG_T_local_to_body_22;
 685     T_local_to_body_23 =        FG_T_local_to_body_23;
 686     T_local_to_body_31 =        FG_T_local_to_body_31;
 687     T_local_to_body_32 =        FG_T_local_to_body_32;
 688     T_local_to_body_33 =        FG_T_local_to_body_33;
 689     Gravity =   FG_Gravity;
 690     Centrifugal_relief =        FG_Centrifugal_relief;
 691     Alpha =     FG_Alpha;
 692     Beta =      FG_Beta;
 693     Alpha_dot = FG_Alpha_dot;
 694     Beta_dot =  FG_Beta_dot;
 695     Cos_alpha = FG_Cos_alpha;
 696     Sin_alpha = FG_Sin_alpha;
 697     Cos_beta =  FG_Cos_beta;
 698     Sin_beta =  FG_Sin_beta;
 699     Cos_phi =   FG_Cos_phi;
 700     Sin_phi =   FG_Sin_phi;
 701     Cos_theta = FG_Cos_theta;
 702     Sin_theta = FG_Sin_theta;
 703     Cos_psi =   FG_Cos_psi;
 704     Sin_psi =   FG_Sin_psi;
 705     Gamma_vert_rad =    FG_Gamma_vert_rad;
 706     Gamma_horiz_rad =   FG_Gamma_horiz_rad;
 707     Sigma =     FG_Sigma;
 708     Density =   FG_Density;
 709     V_sound =   FG_V_sound;
 710     Mach_number =       FG_Mach_number;
 711     Static_pressure =   FG_Static_pressure;
 712     Total_pressure =    FG_Total_pressure;
 713     Impact_pressure =   FG_Impact_pressure;
 714     Dynamic_pressure =  FG_Dynamic_pressure;
 715     Static_temperature =        FG_Static_temperature;
 716     Total_temperature = FG_Total_temperature;
 717     Sea_level_radius =  FG_Sea_level_radius;
 718     Earth_position_angle =      FG_Earth_position_angle;
 719     Runway_altitude =   FG_Runway_altitude;
 720     Runway_latitude =   FG_Runway_latitude;
 721     Runway_longitude =  FG_Runway_longitude;
 722     Runway_heading =    FG_Runway_heading;
 723     Radius_to_rwy =     FG_Radius_to_rwy;
 724     D_cg_north_of_rwy = FG_D_cg_north_of_rwy;
 725     D_cg_east_of_rwy =  FG_D_cg_east_of_rwy;
 726     D_cg_above_rwy =    FG_D_cg_above_rwy;
 727     X_cg_rwy =  FG_X_cg_rwy;
 728     Y_cg_rwy =  FG_Y_cg_rwy;
 729     H_cg_rwy =  FG_H_cg_rwy;
 730     D_pilot_north_of_rwy =      FG_D_pilot_north_of_rwy;
 731     D_pilot_east_of_rwy =       FG_D_pilot_east_of_rwy;
 732     D_pilot_above_rwy = FG_D_pilot_above_rwy;
 733     X_pilot_rwy =       FG_X_pilot_rwy;
 734     Y_pilot_rwy =       FG_Y_pilot_rwy;
 735     H_pilot_rwy =       FG_H_pilot_rwy;
 736 }
 737
 738
 739 /* Convert from the LaRCsim generic_ struct to the fgFLIGHT struct */
 740 int fgLaRCsim_2_Flight (struct fgFLIGHT *f) {
 741     FG_Mass =   Mass;
 742     FG_I_xx =   I_xx;
 743     FG_I_yy =   I_yy;
 744     FG_I_zz =   I_zz;
 745     FG_I_xz =   I_xz;
 746     FG_Dx_pilot =       Dx_pilot;
 747     FG_Dy_pilot =       Dy_pilot;
 748     FG_Dz_pilot =       Dz_pilot;
 749     FG_Dx_cg =  Dx_cg;
 750     FG_Dy_cg =  Dy_cg;
 751     FG_Dz_cg =  Dz_cg;
 752     FG_F_X =    F_X;
 753     FG_F_Y =    F_Y;
 754     FG_F_Z =    F_Z;
 755     FG_F_north =        F_north;
 756     FG_F_east = F_east;
 757     FG_F_down = F_down;
 758     FG_F_X_aero =       F_X_aero;
 759     FG_F_Y_aero =       F_Y_aero;
 760     FG_F_Z_aero =       F_Z_aero;
 761     FG_F_X_engine =     F_X_engine;
 762     FG_F_Y_engine =     F_Y_engine;
 763     FG_F_Z_engine =     F_Z_engine;
 764     FG_F_X_gear =       F_X_gear;
 765     FG_F_Y_gear =       F_Y_gear;
 766     FG_F_Z_gear =       F_Z_gear;
 767     FG_M_l_rp = M_l_rp;
 768     FG_M_m_rp = M_m_rp;
 769     FG_M_n_rp = M_n_rp;
 770     FG_M_l_cg = M_l_cg;
 771     FG_M_m_cg = M_m_cg;
 772     FG_M_n_cg = M_n_cg;
 773     FG_M_l_aero =       M_l_aero;
 774     FG_M_m_aero =       M_m_aero;
 775     FG_M_n_aero =       M_n_aero;
 776     FG_M_l_engine =     M_l_engine;
 777     FG_M_m_engine =     M_m_engine;
 778     FG_M_n_engine =     M_n_engine;
 779     FG_M_l_gear =       M_l_gear;
 780     FG_M_m_gear =       M_m_gear;
 781     FG_M_n_gear =       M_n_gear;
 782     FG_V_dot_north =    V_dot_north;
 783     FG_V_dot_east =     V_dot_east;
 784     FG_V_dot_down =     V_dot_down;
 785     FG_U_dot_body =     U_dot_body;
 786     FG_V_dot_body =     V_dot_body;
 787     FG_W_dot_body =     W_dot_body;
 788     FG_A_X_cg = A_X_cg;
 789     FG_A_Y_cg = A_Y_cg;
 790     FG_A_Z_cg = A_Z_cg;
 791     FG_A_X_pilot =      A_X_pilot;
 792     FG_A_Y_pilot =      A_Y_pilot;
 793     FG_A_Z_pilot =      A_Z_pilot;
 794     FG_N_X_cg = N_X_cg;
 795     FG_N_Y_cg = N_Y_cg;
 796     FG_N_Z_cg = N_Z_cg;
 797     FG_N_X_pilot =      N_X_pilot;
 798     FG_N_Y_pilot =      N_Y_pilot;
 799     FG_N_Z_pilot =      N_Z_pilot;
 800     FG_P_dot_body =     P_dot_body;
 801     FG_Q_dot_body =     Q_dot_body;
 802     FG_R_dot_body =     R_dot_body;
 803     FG_V_north =        V_north;
 804     FG_V_east = V_east;
 805     FG_V_down = V_down;
 806     FG_V_north_rel_ground =     V_north_rel_ground;
 807     FG_V_east_rel_ground =      V_east_rel_ground;
 808     FG_V_down_rel_ground =      V_down_rel_ground;
 809     FG_V_north_airmass =        V_north_airmass;
 810     FG_V_east_airmass = V_east_airmass;
 811     FG_V_down_airmass = V_down_airmass;
 812     FG_V_north_rel_airmass =    V_north_rel_airmass;
 813     FG_V_east_rel_airmass =     V_east_rel_airmass;
 814     FG_V_down_rel_airmass =     V_down_rel_airmass;
 815     FG_U_gust = U_gust;
 816     FG_V_gust = V_gust;
 817     FG_W_gust = W_gust;
 818     FG_U_body = U_body;
 819     FG_V_body = V_body;
 820     FG_W_body = W_body;
 821     FG_V_rel_wind =     V_rel_wind;
 822     FG_V_true_kts =     V_true_kts;
 823     FG_V_rel_ground =   V_rel_ground;
 824     FG_V_inertial =     V_inertial;
 825     FG_V_ground_speed = V_ground_speed;
 826     FG_V_equiv =        V_equiv;
 827     FG_V_equiv_kts =    V_equiv_kts;
 828     FG_V_calibrated =   V_calibrated;
 829     FG_V_calibrated_kts =       V_calibrated_kts;
 830     FG_P_body = P_body;
 831     FG_Q_body = Q_body;
 832     FG_R_body = R_body;
 833     FG_P_local =        P_local;
 834     FG_Q_local =        Q_local;
 835     FG_R_local =        R_local;
 836     FG_P_total =        P_total;
 837     FG_Q_total =        Q_total;
 838     FG_R_total =        R_total;
 839     FG_Phi_dot =        Phi_dot;
 840     FG_Theta_dot =      Theta_dot;
 841     FG_Psi_dot =        Psi_dot;
 842     FG_Latitude_dot =   Latitude_dot;
 843     FG_Longitude_dot =  Longitude_dot;
 844     FG_Radius_dot =     Radius_dot;
 845     FG_Lat_geocentric = Lat_geocentric;
 846     FG_Lon_geocentric = Lon_geocentric;
 847     FG_Radius_to_vehicle =      Radius_to_vehicle;
 848     FG_Latitude =       Latitude;
 849     FG_Longitude =      Longitude;
 850     FG_Altitude =       Altitude;
 851     FG_Phi =    Phi;
 852     FG_Theta =  Theta;
 853     FG_Psi =    Psi;
 854     FG_T_local_to_body_11 =     T_local_to_body_11;
 855     FG_T_local_to_body_12 =     T_local_to_body_12;
 856     FG_T_local_to_body_13 =     T_local_to_body_13;
 857     FG_T_local_to_body_21 =     T_local_to_body_21;
 858     FG_T_local_to_body_22 =     T_local_to_body_22;
 859     FG_T_local_to_body_23 =     T_local_to_body_23;
 860     FG_T_local_to_body_31 =     T_local_to_body_31;
 861     FG_T_local_to_body_32 =     T_local_to_body_32;
 862     FG_T_local_to_body_33 =     T_local_to_body_33;
 863     FG_Gravity =        Gravity;
 864     FG_Centrifugal_relief =     Centrifugal_relief;
 865     FG_Alpha =  Alpha;
 866     FG_Beta =   Beta;
 867     FG_Alpha_dot =      Alpha_dot;
 868     FG_Beta_dot =       Beta_dot;
 869     FG_Cos_alpha =      Cos_alpha;
 870     FG_Sin_alpha =      Sin_alpha;
 871     FG_Cos_beta =       Cos_beta;
 872     FG_Sin_beta =       Sin_beta;
 873     FG_Cos_phi =        Cos_phi;
 874     FG_Sin_phi =        Sin_phi;
 875     FG_Cos_theta =      Cos_theta;
 876     FG_Sin_theta =      Sin_theta;
 877     FG_Cos_psi =        Cos_psi;
 878     FG_Sin_psi =        Sin_psi;
 879     FG_Gamma_vert_rad = Gamma_vert_rad;
 880     FG_Gamma_horiz_rad =        Gamma_horiz_rad;
 881     FG_Sigma =  Sigma;
 882     FG_Density =        Density;
 883     FG_V_sound =        V_sound;
 884     FG_Mach_number =    Mach_number;
 885     FG_Static_pressure =        Static_pressure;
 886     FG_Total_pressure = Total_pressure;
 887     FG_Impact_pressure =        Impact_pressure;
 888     FG_Dynamic_pressure =       Dynamic_pressure;
 889     FG_Static_temperature =     Static_temperature;
 890     FG_Total_temperature =      Total_temperature;
 891     FG_Sea_level_radius =       Sea_level_radius;
 892     FG_Earth_position_angle =   Earth_position_angle;
 893     FG_Runway_altitude =        Runway_altitude;
 894     FG_Runway_latitude =        Runway_latitude;
 895     FG_Runway_longitude =       Runway_longitude;
 896     FG_Runway_heading = Runway_heading;
 897     FG_Radius_to_rwy =  Radius_to_rwy;
 898     FG_D_cg_north_of_rwy =      D_cg_north_of_rwy;
 899     FG_D_cg_east_of_rwy =       D_cg_east_of_rwy;
 900     FG_D_cg_above_rwy = D_cg_above_rwy;
 901     FG_X_cg_rwy =       X_cg_rwy;
 902     FG_Y_cg_rwy =       Y_cg_rwy;
 903     FG_H_cg_rwy =       H_cg_rwy;
 904     FG_D_pilot_north_of_rwy =   D_pilot_north_of_rwy;
 905     FG_D_pilot_east_of_rwy =    D_pilot_east_of_rwy;
 906     FG_D_pilot_above_rwy =      D_pilot_above_rwy;
 907     FG_X_pilot_rwy =    X_pilot_rwy;
 908     FG_Y_pilot_rwy =    Y_pilot_rwy;
 909     FG_H_pilot_rwy =    H_pilot_rwy;
 910 }
 911
 912 /* Flight Gear Modification Log
 913  *
 914  * $Log$
 915  * Revision 1.11  1998/01/05 22:19:26  curt
 916  * #ifdef'd out some unused code that was problematic for MSVC++ to compile.
 917  *
 918  * Revision 1.10  1997/12/10 22:37:43  curt
 919  * Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
 920  * i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
 921  *
 922  * Revision 1.9  1997/08/27 03:30:08  curt
 923  * Changed naming scheme of basic shared structures.
 924  *
 925  * Revision 1.8  1997/06/21 17:12:50  curt
 926  * Capitalized subdirectory names.
 927  *
 928  * Revision 1.7  1997/05/31 19:16:28  curt
 929  * Elevator trim added.
 930  *
 931  * Revision 1.6  1997/05/31 04:13:53  curt
 932  * WE CAN NOW FLY!!!
 933  *
 934  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 935  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 936  *
 937  * Revision 1.5  1997/05/30 23:26:25  curt
 938  * Added elevator/aileron controls.
 939  *
 940  * Revision 1.4  1997/05/30 19:30:15  curt
 941  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 942  *
 943  * Revision 1.3  1997/05/30 03:54:12  curt
 944  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 945  *
 946  * Revision 1.2  1997/05/29 22:39:59  curt
 947  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 948  *
 949  * Revision 1.1  1997/05/29 00:09:57  curt
 950  * Initial Flight Gear revision.
 951  *
 952  */