LaRCsim/ls_sync.c

   1 /***************************************************************************
   2
   3         TITLE:  ls_sync.c
   4
   5 ----------------------------------------------------------------------------
   6
   7         FUNCTION:       Real-time synchronization routines for LaRCSIM
   8
   9 ----------------------------------------------------------------------------
  10
  11         MODULE STATUS:  Developmental
  12
  13 ----------------------------------------------------------------------------
  14
  15         GENEALOGY:      Written 921229 by Bruce Jackson
  16
  17 ----------------------------------------------------------------------------
  18
  19         DESIGNED BY:    EBJ
  20
  21         CODED BY:       EBJ
  22
  23         MAINTAINED BY:  EBJ
  24
  25 ----------------------------------------------------------------------------
  26
  27         MODIFICATION HISTORY:
  28
  29         DATE    PURPOSE                                         BY
  30
  31         930104  Added ls_resync() call to avoid having to pass DT as a
  32                 global variable.                                EBJ
  33         940204  Added calculation of sim_control variable overrun to
  34                 indicate a frame overrun has occurred.          EBJ
  35         940506  Added support for sim_control_.debug flag, which disables
  36                 synchronization (there is still a local dbg flag that
  37                 enables synch error logging)                    EBJ
  38
  39         CURRENT RCS HEADER:
  40
  41 $Header$
  42 $Log$
  43 Revision 1.1  1997/05/29 00:10:00  curt
  44 Initial Flight Gear revision.
  45
  46  * Revision 1.7  1994/05/06  15:34:54  bjax
  47  * Removed "freerun" variable, and substituted sim_control_.debug flag.
  48  *
  49  * Revision 1.6  1994/02/16  13:01:22  bjax
  50  * Added logic to signal frame overrun; corrected syntax on ls_catch call
  51  * (old style may be BSD format). EBJ
  52  *
  53  * Revision 1.5  1993/07/30  18:33:14  bjax
  54  * Added 'dt' parameter to call to ls_sync from ls_resync routine.
  55  *
  56  * Revision 1.4  1993/03/15  14:56:13  bjax
  57  * Removed call to ls_pause; this should be done in cockpit routine.
  58  *
  59  * Revision 1.3  93/03/13  20:34:09  bjax
  60  * Modified to allow for sync times longer than a second; added ls_pause()  EBJ
  61  *
  62  * Revision 1.2  93/01/06  09:50:47  bjax
  63  * Added ls_resync() function.
  64  *
  65  * Revision 1.1  92/12/30  13:19:51  bjax
  66  * Initial revision
  67  *
  68  * Revision 1.3  93/12/31  10:34:11  bjax
  69  * Added $Log marker as well.
  70  *
  71
  72 ----------------------------------------------------------------------------
  73
  74         REFERENCES:
  75
  76 ----------------------------------------------------------------------------
  77
  78         CALLED BY:
  79
  80 ----------------------------------------------------------------------------
  81
  82         CALLS TO:
  83
  84 ----------------------------------------------------------------------------
  85
  86         INPUTS:
  87
  88 ----------------------------------------------------------------------------
  89
  90         OUTPUTS:
  91
  92 --------------------------------------------------------------------------*/
  93 #include <sys/time.h>
  94 #include <signal.h>
  95 #include <stdio.h>
  96 #include "ls_types.h"
  97 #include "ls_sim_control.h"
  98
  99
 100 extern SCALAR Simtime;
 101
 102 /* give the  time interval data structure FILE visibility */
 103
 104 static struct itimerval t, ot;
 105
 106 static int dbug = 0;
 107
 108 /*void ls_catch( sig, code, sc) /* signal handler */
 109 /*int sig;
 110 int code;
 111 struct sigcontext *sc;*/
 112 void ls_catch()
 113 {
 114   static DATA lastSimtime = -99.9;
 115
 116   /* printf("In ls_catch()\n"); */
 117
 118   /*if (lastSimtime == Simtime) fprintf(stderr, "Overrun.\n"); */
 119   if (dbug) printf("ls_catch called\n");
 120   sim_control_.overrun = (lastSimtime == Simtime);
 121   lastSimtime = Simtime;
 122   signal(SIGALRM, ls_catch);
 123 }
 124
 125 void ls_sync(dt)
 126 float dt;
 127
 128 /* this routine syncs up the interval timer for a new dt value */
 129 {
 130   int terr;
 131   int isec;
 132   float usec;
 133
 134   if (sim_control_.debug!=0) return;
 135
 136   isec = (int) dt;
 137   usec = 1000000* (dt - (float) isec);
 138
 139   t.it_interval.tv_sec = isec;
 140   t.it_interval.tv_usec = usec;
 141   t.it_value.tv_sec = isec;
 142   t.it_value.tv_usec = usec;
 143   if (dbug) printf("ls_sync called\n");
 144   ls_catch();   /* set up for SIGALRM signal catch */
 145   terr = setitimer( ITIMER_REAL, &t, &ot );
 146   if (terr) perror("Error returned from setitimer");
 147 }
 148
 149 void ls_unsync()
 150 /* this routine unsyncs the interval timer */
 151 {
 152   int terr;
 153
 154   if (sim_control_.debug!=0) return;
 155   t.it_interval.tv_sec = 0;
 156   t.it_interval.tv_usec = 0;
 157   t.it_value.tv_sec = 0;
 158   t.it_value.tv_usec = 0;
 159 if (dbug) printf("ls_unsync called\n");
 160
 161   terr = setitimer( ITIMER_REAL, &t, &ot );
 162   if (terr) perror("Error returned from setitimer");
 163
 164 }
 165
 166 void ls_resync()
 167 /* this routine resynchronizes the interval timer to the old
 168    interrupt period, stored in struct ot by a previous call
 169    to ls_unsync().  */
 170 {
 171   float dt;
 172
 173   if (sim_control_.debug!=0) return;
 174   if (dbug) printf("ls_resync called\n");
 175   dt = ((float) ot.it_interval.tv_usec)/1000000. +
 176        ((float) ot.it_interval.tv_sec);
 177   ls_sync(dt);
 178 }
 179
 180 void ls_pause()
 181 /* this routine waits for the next interrupt */
 182 {
 183   if (sim_control_.debug!=0) return;
 184   if (dbug) printf("ls_pause called\n");
 185   pause();
 186 }
 187