Lib/Math/MAT3mat.c

   1 /* #include "HEADERS.h" */
   2 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   3
   4 /* --------------------------------------------------------------------------
   5  * This file contains routines that operate solely on matrices.
   6  * -------------------------------------------------------------------------*/
   7
   8
   9 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  10 #  include <config.h>
  11 #endif
  12
  13 #ifdef WIN32
  14 #  ifndef HAVE_STL_SGI_PORT
  15 #    ifdef __BORLANDC__
  16 #      include <mem.h>
  17 #    else
  18 #      include <memory.h>      /* required for memset() and memcpy() */
  19 #    endif
  20 #  endif
  21 #endif
  22
  23 #include <string.h>
  24 #include <Math/mat3defs.h>
  25
  26 MAT3mat identityMatrix = {
  27     { 1.0, 0.0, 0.0, 0.0 },
  28     { 0.0, 1.0, 0.0, 0.0 },
  29     { 0.0, 0.0, 1.0, 0.0 },
  30     { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 }
  31 };
  32
  33 /* #include "macros.h" */
  34
  35 /* --------------------------  Static Routines  ---------------------------- */
  36
  37 /* -------------------------  Internal Routines  --------------------------- */
  38
  39 /* --------------------------  Public Routines  ---------------------------- */
  40
  41
  42 #if !defined( USE_XTRA_MAT3_INLINES )
  43
  44 /*
  45  * This multiplies two matrices, producing a third, which may the same as
  46  * either of the first two.
  47  */
  48
  49 void
  50 MAT3mult (double (*result_mat)[4], register double (*mat1)[4], register double (*mat2)[4])
  51 {
  52    register int i, j;
  53    MAT3mat      tmp_mat;
  54
  55    for (i = 0; i < 4; i++)
  56       for (j = 0; j < 4; j++)
  57          tmp_mat[i][j] = (mat1[i][0] * mat2[0][j] +
  58                        mat1[i][1] * mat2[1][j] +
  59                        mat1[i][2] * mat2[2][j] +
  60                        mat1[i][3] * mat2[3][j]);
  61    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  62 }
  63 #endif // !defined( USE_XTRA_MAT3_INLINES )
  64
  65 /*
  66  * This returns the transpose of a matrix.  The result matrix may be
  67  * the same as the one to transpose.
  68  */
  69
  70 void
  71 MAT3transpose (double (*result_mat)[4], register double (*mat)[4])
  72 {
  73    register int i, j;
  74    MAT3mat      tmp_mat;
  75
  76    for (i = 0; i < 4; i++)
  77       for (j = 0; j < 4; j++)
  78          tmp_mat[i][j] = mat[j][i];
  79
  80    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  81 }
  82
  83
  84 /*
  85  * This prints the given matrix to the given file pointer.
  86  */
  87
  88 void
  89 MAT3print(double (*mat)[4], FILE *fp)
  90 {
  91    MAT3print_formatted(mat, fp, CNULL, CNULL, CNULL, CNULL);
  92 }
  93
  94 /*
  95  * This prints the given matrix to the given file pointer.
  96  * use the format string to pass to fprintf.  head and tail
  97  * are printed at the beginning and end of each line.
  98  */
  99
 100 void
 101 MAT3print_formatted(double (*mat)[4], FILE *fp, char *title, char *head, char *format, char *tail)
 102 {
 103    register int i, j;
 104
 105    /* This is to allow this to be called easily from a debugger */
 106    if (fp == NULL) fp = stderr;
 107
 108    if (title  == NULL)  title  = "MAT3 matrix:\n";
 109    if (head   == NULL)  head   = "  ";
 110    if (format == NULL)  format = "%#8.4lf  ";
 111    if (tail   == NULL)  tail   = "\n";
 112
 113    (void) fprintf(fp, title);
 114
 115    for (i = 0; i < 4; i++) {
 116       (void) fprintf(fp, head);
 117       for (j = 0; j < 4; j++) (void) fprintf(fp, format, mat[i][j]);
 118       (void) fprintf(fp, tail);
 119    }
 120 }