Lib/Math/MAT3mat.c

   1 /* #include "HEADERS.h" */
   2 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   3
   4 /* --------------------------------------------------------------------------
   5  * This file contains routines that operate solely on matrices.
   6  * -------------------------------------------------------------------------*/
   7
   8
   9 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  10 #  include <config.h>
  11 #endif
  12
  13 #ifdef WIN32
  14 #  ifndef HAVE_STL_SGI_PORT
  15 #    include <memory.h>      /* required for memset() and memcpy() */
  16 #  endif
  17 #endif
  18
  19 #include <string.h>
  20 #include <Math/mat3defs.h>
  21
  22 MAT3mat identityMatrix = {
  23     { 1.0, 0.0, 0.0, 0.0 },
  24     { 0.0, 1.0, 0.0, 0.0 },
  25     { 0.0, 0.0, 1.0, 0.0 },
  26     { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 }
  27 };
  28
  29 /* #include "macros.h" */
  30
  31 /* --------------------------  Static Routines  ---------------------------- */
  32
  33 /* -------------------------  Internal Routines  --------------------------- */
  34
  35 /* --------------------------  Public Routines  ---------------------------- */
  36
  37
  38 #if !defined( USE_XTRA_MAT3_INLINES )
  39
  40 /*
  41  * This multiplies two matrices, producing a third, which may the same as
  42  * either of the first two.
  43  */
  44
  45 void
  46 MAT3mult (double (*result_mat)[4], register double (*mat1)[4], register double (*mat2)[4])
  47 {
  48    register int i, j;
  49    MAT3mat      tmp_mat;
  50
  51    for (i = 0; i < 4; i++)
  52       for (j = 0; j < 4; j++)
  53          tmp_mat[i][j] = (mat1[i][0] * mat2[0][j] +
  54                        mat1[i][1] * mat2[1][j] +
  55                        mat1[i][2] * mat2[2][j] +
  56                        mat1[i][3] * mat2[3][j]);
  57    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  58 }
  59 #endif // !defined( USE_XTRA_MAT3_INLINES )
  60
  61 /*
  62  * This returns the transpose of a matrix.  The result matrix may be
  63  * the same as the one to transpose.
  64  */
  65
  66 void
  67 MAT3transpose (double (*result_mat)[4], register double (*mat)[4])
  68 {
  69    register int i, j;
  70    MAT3mat      tmp_mat;
  71
  72    for (i = 0; i < 4; i++)
  73       for (j = 0; j < 4; j++)
  74          tmp_mat[i][j] = mat[j][i];
  75
  76    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  77 }
  78
  79
  80 /*
  81  * This prints the given matrix to the given file pointer.
  82  */
  83
  84 void
  85 MAT3print(double (*mat)[4], FILE *fp)
  86 {
  87    MAT3print_formatted(mat, fp, CNULL, CNULL, CNULL, CNULL);
  88 }
  89
  90 /*
  91  * This prints the given matrix to the given file pointer.
  92  * use the format string to pass to fprintf.  head and tail
  93  * are printed at the beginning and end of each line.
  94  */
  95
  96 void
  97 MAT3print_formatted(double (*mat)[4], FILE *fp, char *title, char *head, char *format, char *tail)
  98 {
  99    register int i, j;
 100
 101    /* This is to allow this to be called easily from a debugger */
 102    if (fp == NULL) fp = stderr;
 103
 104    if (title  == NULL)  title  = "MAT3 matrix:\n";
 105    if (head   == NULL)  head   = "  ";
 106    if (format == NULL)  format = "%#8.4lf  ";
 107    if (tail   == NULL)  tail   = "\n";
 108
 109    (void) fprintf(fp, title);
 110
 111    for (i = 0; i < 4; i++) {
 112       (void) fprintf(fp, head);
 113       for (j = 0; j < 4; j++) (void) fprintf(fp, format, mat[i][j]);
 114       (void) fprintf(fp, tail);
 115    }
 116 }