Main/GLUTmain.c

   1 /**************************************************************************
   2  * GLmain.c -- top level sim routines
   3  *
   4  * Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   5  *
   6  * Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21  *
  22  * $Id$
  23  * (Log is kept at end of this file)
  24  **************************************************************************/
  25
  26
  27 #include <stdio.h>
  28
  29 #ifdef WIN32
  30 #  include <windows.h>
  31 #endif
  32
  33 #ifdef GLUT
  34     #include <GL/glut.h>
  35     #include "GLUTkey.h"
  36 #endif
  37
  38 #include "../constants.h"
  39
  40 #include "../Aircraft/aircraft.h"
  41 #include "../Scenery/mesh.h"
  42 #include "../Scenery/scenery.h"
  43 #include "../Math/fg_random.h"
  44 #include "../Math/mat3.h"
  45 #include "../Math/polar.h"
  46 #include "../Time/fg_timer.h"
  47 #include "../Weather/weather.h"
  48
  49
  50 /* This is a record containing all the info for the aircraft currently
  51    being operated */
  52 struct aircraft_params current_aircraft;
  53
  54 /* view parameters */
  55 static GLfloat win_ratio = 1.0;
  56
  57 /* sun direction */
  58 static GLfloat sun_vec[4] = {0.2948, 0.7816, -0.5498, 0.0 };
  59
  60 /* temporary hack */
  61 /* extern struct mesh *mesh_ptr; */
  62 /* Function prototypes */
  63 /* GLint fgSceneryCompile_OLD(); */
  64 /* static void fgSceneryDraw_OLD(); */
  65
  66 /* pointer to scenery structure */
  67 /* static GLint scenery, runway; */
  68
  69 /* Another hack */
  70 double fogDensity = 60000.0; /* in meters */
  71 double view_offset = 0.0;
  72 double goal_view_offset = 0.0;
  73
  74 /* Another hack */
  75 #define DEFAULT_TIMER_HZ 20
  76 #define DEFAULT_MULTILOOP 6
  77 #define DEFAULT_MODEL_HZ (DEFAULT_TIMER_HZ * DEFAULT_MULTILOOP)
  78
  79 double Simtime;
  80
  81 /* Another hack */
  82 int use_signals = 0;
  83
  84
  85 /**************************************************************************
  86  * fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
  87  **************************************************************************/
  88
  89 static void fgInitVisuals() {
  90     /* if the 4th field is 0.0, this specifies a direction ... */
  91     static GLfloat fogColor[4] = {0.65, 0.65, 0.85, 1.0};
  92
  93     glEnable( GL_DEPTH_TEST );
  94     /* glFrontFace(GL_CW); */
  95     glEnable( GL_CULL_FACE );
  96
  97     /* If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
  98        to unit length after transformation.  See glNormal. */
  99     glEnable( GL_NORMALIZE );
 100
 101     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 102     glEnable( GL_LIGHTING );
 103     glEnable( GL_LIGHT0 );
 104
 105     glShadeModel( GL_FLAT ); /* glShadeModel( GL_SMOOTH ); */
 106
 107     glEnable( GL_FOG );
 108     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 109     /* glFogf (GL_FOG_START, 1.0); */
 110     glFogf (GL_FOG_END, fogDensity);
 111     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fogColor);
 112     /* glFogf (GL_FOG_DENSITY, fogDensity); */
 113     /* glHint (GL_FOG_HINT, GL_FASTEST); */
 114
 115     glClearColor(0.6, 0.6, 0.9, 1.0);
 116 }
 117
 118
 119 /**************************************************************************
 120  * Update the view volume, position, and orientation
 121  **************************************************************************/
 122
 123 static void fgUpdateViewParams() {
 124     struct fgCartesianPoint view_pos /*, alt_up */;
 125     struct flight_params *f;
 126     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 127     MAT3vec vec, view_up, forward, view_forward, local_up;
 128
 129     f = &current_aircraft.flight;
 130
 131     /* Tell GL we are about to modify the projection parameters */
 132     glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 133     glLoadIdentity();
 134     gluPerspective(45.0, 1.0/win_ratio, 1.0, 200000.0);
 135
 136     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 137     glLoadIdentity();
 138
 139     /* calculate view position in current FG view coordinate system */
 140     view_pos = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Lat_geocentric,
 141                              FG_Radius_to_vehicle * FEET_TO_METER + 1.0);
 142     printf("View pos = %.4f, %.4f, %.4f\n", view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 143
 144     /* Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw) */
 145     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 146     MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 147     /* printf("Roll matrix\n"); */
 148     /* MAT3print(R, stdout); */
 149
 150     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 151     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 152     MAT3rotate(TMP, vec, FG_Theta);
 153     /* printf("Pitch matrix\n"); */
 154     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 155     MAT3mult(R, R, TMP);
 156
 157     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 158     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 159     /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 160     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Psi);
 161     /* printf("Yaw matrix\n");
 162     MAT3print(TMP, stdout); */
 163     MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 164     /* printf("LOCAL matrix\n"); */
 165     /* MAT3print(LOCAL, stdout); */
 166
 167     /* Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 168      * coordinates */
 169     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 170     MAT3rotate(R, vec, FG_Longitude);     /* R = rotate about Z axis */
 171     /* printf("Longitude matrix\n"); */
 172     /* MAT3print(R, stdout); */
 173
 174     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 175     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 176     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Latitude);  /* TMP = rotate about X axis */
 177     /* printf("Latitude matrix\n"); */
 178     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 179
 180     MAT3mult(UP, R, TMP);
 181     /* printf("Local up matrix\n"); */
 182     /* MAT3print(UP, stdout); */
 183
 184     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 185     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 186
 187     printf("    Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n", local_up[0], local_up[1],
 188            local_up[2]);
 189
 190     /* Alternative method to Derive local up vector based on
 191      * *geodetic* coordinates */
 192     /* alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0); */
 193     /* printf("    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 194        alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z); */
 195
 196     /* Derive the VIEW matrix */
 197     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 198     /* printf("VIEW matrix\n"); */
 199     /* MAT3print(VIEW, stdout); */
 200
 201     /* generate the current up, forward, and fwrd-view vectors */
 202     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 203     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 204
 205     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 206     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 207     printf("Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 208            forward[2]);
 209
 210     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 211     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 212
 213     gluLookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 214               view_pos.x + view_forward[0], view_pos.y + view_forward[1],
 215               view_pos.z + view_forward[2],
 216               view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 217
 218     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 219 }
 220
 221
 222 /**************************************************************************
 223  * Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 224  **************************************************************************/
 225
 226 static void fgUpdateVisuals( void ) {
 227     /* update view volume parameters */
 228     fgUpdateViewParams();
 229
 230     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 231
 232     /* Tell GL we are switching to model view parameters */
 233     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 234     /* glLoadIdentity(); */
 235
 236     /* draw scenery */
 237     fgSceneryRender();
 238
 239     #ifdef GLUT
 240       glutSwapBuffers();
 241     #endif
 242 }
 243
 244
 245 /**************************************************************************
 246  * Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 247  **************************************************************************/
 248
 249 void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop) {
 250     struct flight_params *f;
 251     int i;
 252
 253     f = &current_aircraft.flight;
 254
 255     /* update the flight model */
 256     if ( multi_loop < 0 ) {
 257         multi_loop = DEFAULT_MULTILOOP;
 258     }
 259
 260     /* printf("updating flight model x %d\n", multi_loop); */
 261     fgFlightModelUpdate(FG_LARCSIM, f, multi_loop);
 262
 263     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 264         if ( fabs(goal_view_offset - view_offset) < 0.05 ) {
 265             view_offset = goal_view_offset;
 266             break;
 267         } else {
 268             /* move view_offset towards goal_view_offset */
 269             if ( goal_view_offset > view_offset ) {
 270                 if ( goal_view_offset - view_offset < FG_PI ) {
 271                     view_offset += 0.01;
 272                 } else {
 273                     view_offset -= 0.01;
 274                 }
 275             } else {
 276                 if ( view_offset - goal_view_offset < FG_PI ) {
 277                     view_offset -= 0.01;
 278                 } else {
 279                     view_offset += 0.01;
 280                 }
 281             }
 282             if ( view_offset > FG_2PI ) {
 283                 view_offset -= FG_2PI;
 284             } else if ( view_offset < 0 ) {
 285                 view_offset += FG_2PI;
 286             }
 287         }
 288     }
 289 }
 290
 291
 292 void fgInitTimeDepCalcs() {
 293     /* initialize timer */
 294
 295 #ifdef USE_ITIMER
 296     fgTimerInit( 1.0 / DEFAULT_TIMER_HZ, fgUpdateTimeDepCalcs );
 297 #endif USE_ITIMER
 298
 299 }
 300
 301
 302 /**************************************************************************
 303  * Scenery management routines
 304  **************************************************************************/
 305
 306 /* static void fgSceneryInit_OLD() { */
 307     /* make scenery */
 308 /*     scenery = fgSceneryCompile_OLD();
 309     runway = fgRunwayHack_OLD(0.69, 53.07);
 310 } */
 311
 312
 313 /* create the scenery */
 314 /* GLint fgSceneryCompile_OLD() {
 315     GLint scenery;
 316
 317     scenery = mesh2GL(mesh_ptr_OLD);
 318
 319     return(scenery);
 320 }
 321 */
 322
 323 /* hack in a runway */
 324 /* GLint fgRunwayHack_OLD(double width, double length) {
 325     static GLfloat concrete[4] = { 0.5, 0.5, 0.5, 1.0 };
 326     static GLfloat line[4]     = { 0.9, 0.9, 0.9, 1.0 };
 327     int i;
 328     int num_lines = 16;
 329     float line_len, line_width_2, cur_pos;
 330
 331     runway = glGenLists(1);
 332     glNewList(runway, GL_COMPILE);
 333     */
 334     /* draw concrete */
 335 /*    glBegin(GL_POLYGON);
 336     glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, concrete );
 337     glNormal3f(0.0, 0.0, 1.0);
 338
 339     glVertex3d( 0.0,   -width/2.0, 0.0);
 340     glVertex3d( 0.0,    width/2.0, 0.0);
 341     glVertex3d(length,  width/2.0, 0.0);
 342     glVertex3d(length, -width/2.0, 0.0);
 343     glEnd();
 344     */
 345     /* draw center line */
 346 /*    glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, line );
 347     line_len = length / ( 2 * num_lines + 1);
 348     printf("line_len = %.3f\n", line_len);
 349     line_width_2 = 0.02;
 350     cur_pos = line_len;
 351     for ( i = 0; i < num_lines; i++ ) {
 352         glBegin(GL_POLYGON);
 353         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 354         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 355         cur_pos += line_len;
 356         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 357         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 358         cur_pos += line_len;
 359         glEnd();
 360     }
 361
 362     glEndList();
 363
 364     return(runway);
 365 }
 366 */
 367
 368 /* draw the scenery */
 369 /*static void fgSceneryDraw_OLD() {
 370     static float z = 32.35;
 371
 372     glPushMatrix();
 373
 374     glCallList(scenery);
 375
 376     printf("*** Drawing runway at %.2f\n", z);
 377
 378     glTranslatef( -398391.28, 120070.41, 32.35);
 379     glRotatef(170.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 380     glCallList(runway);
 381
 382     glPopMatrix();
 383 }
 384 */
 385
 386 /* What should we do when we have nothing else to do?  How about get
 387  * ready for the next move and update the display? */
 388 static void fgMainLoop( void ) {
 389     static int remainder = 0;
 390     int elapsed, multi_loop;
 391     double rough_elev;
 392     struct flight_params *f;
 393
 394     f = &current_aircraft.flight;
 395
 396     elapsed = fgGetTimeInterval();
 397     printf("Time interval is = %d, previous remainder is = %d\n", elapsed,
 398            remainder);
 399     printf("--> Frame rate is = %.2f\n", 1000.0 / (float)elapsed);
 400     elapsed += remainder;
 401
 402     multi_loop = ((float)elapsed * 0.001) * DEFAULT_MODEL_HZ;
 403     remainder = elapsed - ((multi_loop*1000) / DEFAULT_MODEL_HZ);
 404     printf("Model iterations needed = %d, new remainder = %d\n", multi_loop,
 405            remainder);
 406
 407     aircraft_debug(1);
 408     fgUpdateVisuals();
 409
 410     if ( ! use_signals ) {
 411         /* flight model */
 412         fgUpdateTimeDepCalcs(multi_loop);
 413     }
 414
 415     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 416      * eventually */
 417     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 418                                FG_Latitude  * RAD_TO_ARCSEC);
 419     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 420     /* FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET; */
 421
 422     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER < rough_elev + 3.758099) {
 423         /* set this here, otherwise if we set runway height above our
 424            current height we get a really nasty bounce. */
 425         FG_Runway_altitude = FG_Altitude - 3.758099;
 426
 427         /* now set aircraft altitude above ground */
 428         FG_Altitude = rough_elev * METER_TO_FEET + 3.758099;
 429         printf("<*> resetting altitude to %.0f meters\n",
 430                FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 431     }
 432
 433     /* update the weather for our current position */
 434     fgWeatherUpdate(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 435                     FG_Latitude * RAD_TO_ARCSEC,
 436                     FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 437 }
 438
 439
 440 /**************************************************************************
 441  * Handle new window size or exposure
 442  **************************************************************************/
 443
 444 static void fgReshape( int width, int height ) {
 445     /* Do this so we can call fgReshape(0,0) ourselves without having to know
 446      * what the values of width & height are. */
 447     if ( (height > 0) && (width > 0) ) {
 448         win_ratio = (GLfloat) height / (GLfloat) width;
 449     }
 450
 451     /* Inform gl of our view window size */
 452     glViewport(0, 0, (GLint)width, (GLint)height);
 453
 454     fgUpdateViewParams();
 455
 456     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 457 }
 458
 459
 460 /**************************************************************************
 461  * Main ...
 462  **************************************************************************/
 463
 464 int main( int argc, char *argv[] ) {
 465     struct flight_params *f;
 466     double rough_elev;
 467
 468     f = &current_aircraft.flight;
 469
 470     printf("Flight Gear: prototype code to test OpenGL, LaRCsim, and VRML\n\n");
 471
 472
 473     /**********************************************************************
 474      * Initialize the Window/Graphics environment.
 475      **********************************************************************/
 476
 477     #ifdef GLUT
 478       /* initialize GLUT */
 479       glutInit(&argc, argv);
 480
 481       /* Define Display Parameters */
 482       glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
 483
 484       /* Define initial window size */
 485       glutInitWindowSize(640, 480);
 486
 487       /* Initialize windows */
 488       glutCreateWindow("Flight Gear");
 489     #endif
 490
 491     /* seed the random number generater */
 492     fg_srandom();
 493
 494     /* setup view parameters, only makes GL calls */
 495     fgInitVisuals();
 496
 497
 498     /****************************************************************
 499      * The following section sets up the flight model EOM parameters and
 500      * should really be read in from one or more files.
 501      ****************************************************************/
 502
 503     /* Globe Aiport, AZ */
 504     FG_Runway_altitude = 3234.5;
 505     FG_Runway_latitude = 120070.41;
 506     FG_Runway_longitude = -398391.28;
 507     FG_Runway_heading = 102.0 * DEG_TO_RAD;
 508
 509     /* Initial Position */
 510     FG_Latitude  = (  120070.41 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 511     FG_Longitude = ( -398391.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 512     FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 513
 514     /* FG_Latitude  = 0.0; */
 515     /* FG_Longitude = 0.0; */
 516     /* FG_Altitude = 15000.0; */
 517
 518     printf("Initial position is: (%.4f, %.4f, %.2f)\n", FG_Latitude,
 519            FG_Longitude, FG_Altitude);
 520
 521       /* Initial Velocity */
 522     FG_V_north = 0.0 /*  7.287719E+00 */;
 523     FG_V_east  = 0.0 /*  1.521770E+03 */;
 524     FG_V_down  = 0.0 /* -1.265722E-05 */;
 525
 526     /* Initial Orientation */
 527     FG_Phi   = -2.658474E-06;
 528     FG_Theta =  7.401790E-03;
 529     /* FG_Psi   =  270.0 * DEG_TO_RAD; */
 530     FG_Psi   =  0.0 * DEG_TO_RAD;
 531
 532     /* Initial Angular B rates */
 533     FG_P_body = 7.206685E-05;
 534     FG_Q_body = 0.000000E+00;
 535     FG_R_body = 9.492658E-05;
 536
 537     FG_Earth_position_angle = 0.000000E+00;
 538
 539     /* Mass properties and geometry values */
 540     FG_Mass = 8.547270E+01;
 541     FG_I_xx = 1.048000E+03;
 542     FG_I_yy = 3.000000E+03;
 543     FG_I_zz = 3.530000E+03;
 544     FG_I_xz = 0.000000E+00;
 545
 546     /* CG position w.r.t. ref. point */
 547     FG_Dx_cg = 0.000000E+00;
 548     FG_Dy_cg = 0.000000E+00;
 549     FG_Dz_cg = 0.000000E+00;
 550
 551     /* Set initial position and slew parameters */
 552     /* fgSlewInit(-398391.3, 120070.41, 244, 3.1415); */ /* GLOBE Airport */
 553     /* fgSlewInit(-335340,162540, 15, 4.38); */
 554     /* fgSlewInit(-398673.28,120625.64, 53, 4.38); */
 555
 556    /* Initialize the Scenery Management system */
 557     fgSceneryInit();
 558
 559     /* Tell the Scenery Management system where we are so it can load
 560      * the correct scenery data */
 561     fgSceneryUpdate(FG_Latitude, FG_Longitude, FG_Altitude);
 562
 563     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 564      * eventually */
 565     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 566                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 567     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 568     if ( rough_elev > -9990.0 ) {
 569         FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET;
 570     }
 571
 572     if ( FG_Altitude < FG_Runway_altitude ) {
 573         FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 574     }
 575     /* end of thing that I just stuck in that I should probably move */
 576
 577     /* Initialize the flight model data structures base on above values */
 578     fgFlightModelInit( FG_LARCSIM, f, 1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ );
 579
 580     if ( use_signals ) {
 581         /* init timer routines, signals, etc.  Arrange for an alarm
 582            signal to be generated, etc. */
 583         fgInitTimeDepCalcs();
 584     }
 585
 586     /* Initialize the weather modeling subsystem */
 587     fgWeatherInit();
 588
 589     /**********************************************************************
 590      * Initialize the Event Handlers.
 591      **********************************************************************/
 592
 593     #ifdef GLUT
 594       /* call fgReshape() on window resizes */
 595       glutReshapeFunc( fgReshape );
 596
 597       /* call key() on keyboard event */
 598       glutKeyboardFunc( GLUTkey );
 599       glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
 600
 601       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 602       glutIdleFunc( fgMainLoop );
 603
 604       /* draw the scene */
 605       glutDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 606
 607       /* pass control off to the GLUT event handler */
 608       glutMainLoop();
 609     #endif
 610
 611     return(0);
 612 }
 613
 614
 615 #ifdef NO_PRINTF
 616   #include <stdarg.h>
 617   int printf (const char *format, ...) {
 618   }
 619 #endif
 620
 621
 622 /* $Log$
 623 /* Revision 1.2  1997/08/04 20:25:15  curt
 624 /* Organizational tweaking.
 625 /*
 626  * Revision 1.1  1997/08/02 18:45:00  curt
 627  * Renamed GLmain.c GLUTmain.c
 628  *
 629  * Revision 1.43  1997/08/02 16:23:47  curt
 630  * Misc. tweaks.
 631  *
 632  * Revision 1.42  1997/08/01 19:43:33  curt
 633  * Making progress with coordinate system overhaul.
 634  *
 635  * Revision 1.41  1997/07/31 22:52:37  curt
 636  * Working on redoing internal coordinate systems & scenery transformations.
 637  *
 638  * Revision 1.40  1997/07/30 16:12:42  curt
 639  * Moved fg_random routines from Util/ to Math/
 640  *
 641  * Revision 1.39  1997/07/21 14:45:01  curt
 642  * Minor tweaks.
 643  *
 644  * Revision 1.38  1997/07/19 23:04:47  curt
 645  * Added an initial weather section.
 646  *
 647  * Revision 1.37  1997/07/19 22:34:02  curt
 648  * Moved PI definitions to ../constants.h
 649  * Moved random() stuff to ../Utils/ and renamed fg_random()
 650  *
 651  * Revision 1.36  1997/07/18 23:41:25  curt
 652  * Tweaks for building with Cygnus Win32 compiler.
 653  *
 654  * Revision 1.35  1997/07/18 14:28:34  curt
 655  * Hacked in some support for wind/turbulence.
 656  *
 657  * Revision 1.34  1997/07/16 20:04:48  curt
 658  * Minor tweaks to aid Win32 port.
 659  *
 660  * Revision 1.33  1997/07/12 03:50:20  curt
 661  * Added an #include <Windows32/Base.h> to help compiling for Win32
 662  *
 663  * Revision 1.32  1997/07/11 03:23:18  curt
 664  * Solved some scenery display/orientation problems.  Still have a positioning
 665  * (or transformation?) problem.
 666  *
 667  * Revision 1.31  1997/07/11 01:29:58  curt
 668  * More tweaking of terrian floor.
 669  *
 670  * Revision 1.30  1997/07/10 04:26:37  curt
 671  * We now can interpolated ground elevation for any position in the grid.  We
 672  * can use this to enforce a "hard" ground.  We still need to enforce some
 673  * bounds checking so that we don't try to lookup data points outside the
 674  * grid data set.
 675  *
 676  * Revision 1.29  1997/07/09 21:31:12  curt
 677  * Working on making the ground "hard."
 678  *
 679  * Revision 1.28  1997/07/08 18:20:12  curt
 680  * Working on establishing a hard ground.
 681  *
 682  * Revision 1.27  1997/07/07 20:59:49  curt
 683  * Working on scenery transformations to enable us to fly fluidly over the
 684  * poles with no discontinuity/distortion in scenery.
 685  *
 686  * Revision 1.26  1997/07/05 20:43:34  curt
 687  * renamed mat3 directory to Math so we could add other math related routines.
 688  *
 689  * Revision 1.25  1997/06/29 21:19:17  curt
 690  * Working on scenery management system.
 691  *
 692  * Revision 1.24  1997/06/26 22:14:53  curt
 693  * Beginning work on a scenery management system.
 694  *
 695  * Revision 1.23  1997/06/26 19:08:33  curt
 696  * Restructuring make, adding automatic "make dep" support.
 697  *
 698  * Revision 1.22  1997/06/25 15:39:47  curt
 699  * Minor changes to compile with rsxnt/win32.
 700  *
 701  * Revision 1.21  1997/06/22 21:44:41  curt
 702  * Working on intergrating the VRML (subset) parser.
 703  *
 704  * Revision 1.20  1997/06/21 17:12:53  curt
 705  * Capitalized subdirectory names.
 706  *
 707  * Revision 1.19  1997/06/18 04:10:31  curt
 708  * A couple more runway tweaks ...
 709  *
 710  * Revision 1.18  1997/06/18 02:21:24  curt
 711  * Hacked in a runway
 712  *
 713  * Revision 1.17  1997/06/17 16:51:58  curt
 714  * Timer interval stuff now uses gettimeofday() instead of ftime()
 715  *
 716  * Revision 1.16  1997/06/17 04:19:16  curt
 717  * More timer related tweaks with respect to view direction changes.
 718  *
 719  * Revision 1.15  1997/06/17 03:41:10  curt
 720  * Nonsignal based interval timing is now working.
 721  * This would be a good time to look at cleaning up the code structure a bit.
 722  *
 723  * Revision 1.14  1997/06/16 19:32:51  curt
 724  * Starting to add general timer support.
 725  *
 726  * Revision 1.13  1997/06/02 03:40:06  curt
 727  * A tiny bit more view tweaking.
 728  *
 729  * Revision 1.12  1997/06/02 03:01:38  curt
 730  * Working on views (side, front, back, transitions, etc.)
 731  *
 732  * Revision 1.11  1997/05/31 19:16:25  curt
 733  * Elevator trim added.
 734  *
 735  * Revision 1.10  1997/05/31 04:13:52  curt
 736  * WE CAN NOW FLY!!!
 737  *
 738  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 739  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 740  *
 741  * Revision 1.9  1997/05/30 19:27:01  curt
 742  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 743  *
 744  * Revision 1.8  1997/05/30 03:54:10  curt
 745  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 746  *
 747  * Revision 1.7  1997/05/29 22:39:49  curt
 748  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 749  *
 750  * Revision 1.6  1997/05/29 12:31:39  curt
 751  * Minor tweaks, moving towards general flight model integration.
 752  *
 753  * Revision 1.5  1997/05/29 02:33:23  curt
 754  * Updated to reflect changing interfaces in other "modules."
 755  *
 756  * Revision 1.4  1997/05/27 17:44:31  curt
 757  * Renamed & rearranged variables and routines.   Added some initial simple
 758  * timer/alarm routines so the flight model can be updated on a regular
 759  * interval.
 760  *
 761  * Revision 1.3  1997/05/23 15:40:25  curt
 762  * Added GNU copyright headers.
 763  * Fog now works!
 764  *
 765  * Revision 1.2  1997/05/23 00:35:12  curt
 766  * Trying to get fog to work ...
 767  *
 768  * Revision 1.1  1997/05/21 15:57:51  curt
 769  * Renamed due to added GLUT support.
 770  *
 771  * Revision 1.3  1997/05/19 18:22:42  curt
 772  * Parameter tweaking ... starting to stub in fog support.
 773  *
 774  * Revision 1.2  1997/05/17 00:17:34  curt
 775  * Trying to stub in support for standard OpenGL.
 776  *
 777  * Revision 1.1  1997/05/16 16:05:52  curt
 778  * Initial revision.
 779  *
 780  */