Main/GLUTmain.c

   1 /**************************************************************************
   2  * GLmain.c -- top level sim routines
   3  *
   4  * Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   5  *
   6  * Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21  *
  22  * $Id$
  23  * (Log is kept at end of this file)
  24  **************************************************************************/
  25
  26
  27 #include <stdio.h>
  28
  29 #ifdef WIN32
  30 #  include <windows.h>
  31 #endif
  32
  33 #ifdef GLUT
  34     #include <GL/glut.h>
  35     #include "GLUTkey.h"
  36 #elif MESA_TK
  37     /* assumes -I/usr/include/mesa in compile command */
  38     #include "gltk.h"
  39     #include "GLTKkey.h"
  40 #endif
  41
  42 #include "../constants.h"
  43
  44 #include "../Aircraft/aircraft.h"
  45 #include "../Scenery/mesh.h"
  46 #include "../Scenery/scenery.h"
  47 #include "../Math/fg_random.h"
  48 #include "../Math/mat3.h"
  49 #include "../Math/polar.h"
  50 #include "../Time/fg_timer.h"
  51 #include "../Weather/weather.h"
  52
  53
  54 /* This is a record containing all the info for the aircraft currently
  55    being operated */
  56 struct aircraft_params current_aircraft;
  57
  58 /* view parameters */
  59 static GLfloat win_ratio = 1.0;
  60
  61 /* sun direction */
  62 static GLfloat sun_vec[4] = {0.2948, 0.7816, -0.5498, 0.0 };
  63
  64 /* temporary hack */
  65 /* extern struct mesh *mesh_ptr; */
  66 /* Function prototypes */
  67 /* GLint fgSceneryCompile_OLD(); */
  68 /* static void fgSceneryDraw_OLD(); */
  69
  70 /* pointer to scenery structure */
  71 /* static GLint scenery, runway; */
  72
  73 /* Another hack */
  74 double fogDensity = 60000.0; /* in meters */
  75 double view_offset = 0.0;
  76 double goal_view_offset = 0.0;
  77
  78 /* Another hack */
  79 #define DEFAULT_TIMER_HZ 20
  80 #define DEFAULT_MULTILOOP 6
  81 #define DEFAULT_MODEL_HZ (DEFAULT_TIMER_HZ * DEFAULT_MULTILOOP)
  82
  83 double Simtime;
  84
  85 /* Another hack */
  86 int use_signals = 0;
  87
  88
  89 /**************************************************************************
  90  * fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
  91  **************************************************************************/
  92
  93 static void fgInitVisuals() {
  94     /* if the 4th field is 0.0, this specifies a direction ... */
  95     static GLfloat fogColor[4] = {0.65, 0.65, 0.85, 1.0};
  96
  97     glEnable( GL_DEPTH_TEST );
  98     /* glFrontFace(GL_CW); */
  99     glEnable( GL_CULL_FACE );
 100
 101     /* If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 102        to unit length after transformation.  See glNormal. */
 103     glEnable( GL_NORMALIZE );
 104
 105     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 106     glEnable( GL_LIGHTING );
 107     glEnable( GL_LIGHT0 );
 108
 109     glShadeModel( GL_FLAT ); /* glShadeModel( GL_SMOOTH ); */
 110
 111     glEnable( GL_FOG );
 112     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 113     /* glFogf (GL_FOG_START, 1.0); */
 114     glFogf (GL_FOG_END, fogDensity);
 115     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fogColor);
 116     /* glFogf (GL_FOG_DENSITY, fogDensity); */
 117     /* glHint (GL_FOG_HINT, GL_FASTEST); */
 118
 119     glClearColor(0.6, 0.6, 0.9, 1.0);
 120 }
 121
 122
 123 /**************************************************************************
 124  * Update the view volume, position, and orientation
 125  **************************************************************************/
 126
 127 static void fgUpdateViewParams() {
 128     struct fgCartesianPoint view_pos /*, alt_up */;
 129     struct flight_params *f;
 130     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 131     MAT3vec vec, view_up, forward, view_forward, local_up;
 132
 133     f = &current_aircraft.flight;
 134
 135     /* Tell GL we are about to modify the projection parameters */
 136     glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 137     glLoadIdentity();
 138     gluPerspective(45.0, 1.0/win_ratio, 1.0, 200000.0);
 139
 140     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 141     glLoadIdentity();
 142
 143     /* calculate view position in current FG view coordinate system */
 144     view_pos = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Lat_geocentric,
 145                              FG_Radius_to_vehicle * FEET_TO_METER + 1.0);
 146     printf("View pos = %.4f, %.4f, %.4f\n", view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 147
 148     /* Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw) */
 149     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 150     MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 151     /* printf("Roll matrix\n"); */
 152     /* MAT3print(R, stdout); */
 153
 154     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 155     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 156     MAT3rotate(TMP, vec, FG_Theta);
 157     /* printf("Pitch matrix\n"); */
 158     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 159     MAT3mult(R, R, TMP);
 160
 161     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 162     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 163     /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 164     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Psi);
 165     /* printf("Yaw matrix\n");
 166     MAT3print(TMP, stdout); */
 167     MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 168     /* printf("LOCAL matrix\n"); */
 169     /* MAT3print(LOCAL, stdout); */
 170
 171     /* Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 172      * coordinates */
 173     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 174     MAT3rotate(R, vec, FG_Longitude);     /* R = rotate about Z axis */
 175     /* printf("Longitude matrix\n"); */
 176     /* MAT3print(R, stdout); */
 177
 178     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 179     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 180     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Latitude);  /* TMP = rotate about X axis */
 181     /* printf("Latitude matrix\n"); */
 182     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 183
 184     MAT3mult(UP, R, TMP);
 185     /* printf("Local up matrix\n"); */
 186     /* MAT3print(UP, stdout); */
 187
 188     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 189     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 190
 191     printf("    Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n", local_up[0], local_up[1],
 192            local_up[2]);
 193
 194     /* Alternative method to Derive local up vector based on
 195      * *geodetic* coordinates */
 196     /* alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0); */
 197     /* printf("    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 198        alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z); */
 199
 200     /* Derive the VIEW matrix */
 201     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 202     /* printf("VIEW matrix\n"); */
 203     /* MAT3print(VIEW, stdout); */
 204
 205     /* generate the current up, forward, and fwrd-view vectors */
 206     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 207     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 208
 209     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 210     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 211     printf("Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 212            forward[2]);
 213
 214     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 215     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 216
 217     gluLookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 218               view_pos.x + view_forward[0], view_pos.y + view_forward[1],
 219               view_pos.z + view_forward[2],
 220               view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 221
 222     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 223 }
 224
 225
 226 /**************************************************************************
 227  * Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 228  **************************************************************************/
 229
 230 static void fgUpdateVisuals( void ) {
 231     /* update view volume parameters */
 232     fgUpdateViewParams();
 233
 234     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 235
 236     /* Tell GL we are switching to model view parameters */
 237     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 238     /* glLoadIdentity(); */
 239
 240     /* draw scenery */
 241     fgSceneryRender();
 242
 243     #ifdef GLUT
 244       glutSwapBuffers();
 245     #elif MESA_TK
 246       tkSwapBuffers();
 247     #endif
 248 }
 249
 250
 251 /**************************************************************************
 252  * Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 253  **************************************************************************/
 254
 255 void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop) {
 256     struct flight_params *f;
 257     int i;
 258
 259     f = &current_aircraft.flight;
 260
 261     /* update the flight model */
 262     if ( multi_loop < 0 ) {
 263         multi_loop = DEFAULT_MULTILOOP;
 264     }
 265
 266     /* printf("updating flight model x %d\n", multi_loop); */
 267     fgFlightModelUpdate(FG_LARCSIM, f, multi_loop);
 268
 269     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 270         if ( fabs(goal_view_offset - view_offset) < 0.05 ) {
 271             view_offset = goal_view_offset;
 272             break;
 273         } else {
 274             /* move view_offset towards goal_view_offset */
 275             if ( goal_view_offset > view_offset ) {
 276                 if ( goal_view_offset - view_offset < FG_PI ) {
 277                     view_offset += 0.01;
 278                 } else {
 279                     view_offset -= 0.01;
 280                 }
 281             } else {
 282                 if ( view_offset - goal_view_offset < FG_PI ) {
 283                     view_offset -= 0.01;
 284                 } else {
 285                     view_offset += 0.01;
 286                 }
 287             }
 288             if ( view_offset > FG_2PI ) {
 289                 view_offset -= FG_2PI;
 290             } else if ( view_offset < 0 ) {
 291                 view_offset += FG_2PI;
 292             }
 293         }
 294     }
 295 }
 296
 297
 298 void fgInitTimeDepCalcs() {
 299     /* initialize timer */
 300
 301 #ifdef USE_ITIMER
 302     fgTimerInit( 1.0 / DEFAULT_TIMER_HZ, fgUpdateTimeDepCalcs );
 303 #endif USE_ITIMER
 304
 305 }
 306
 307
 308 /**************************************************************************
 309  * Scenery management routines
 310  **************************************************************************/
 311
 312 /* static void fgSceneryInit_OLD() { */
 313     /* make scenery */
 314 /*     scenery = fgSceneryCompile_OLD();
 315     runway = fgRunwayHack_OLD(0.69, 53.07);
 316 } */
 317
 318
 319 /* create the scenery */
 320 /* GLint fgSceneryCompile_OLD() {
 321     GLint scenery;
 322
 323     scenery = mesh2GL(mesh_ptr_OLD);
 324
 325     return(scenery);
 326 }
 327 */
 328
 329 /* hack in a runway */
 330 /* GLint fgRunwayHack_OLD(double width, double length) {
 331     static GLfloat concrete[4] = { 0.5, 0.5, 0.5, 1.0 };
 332     static GLfloat line[4]     = { 0.9, 0.9, 0.9, 1.0 };
 333     int i;
 334     int num_lines = 16;
 335     float line_len, line_width_2, cur_pos;
 336
 337     runway = glGenLists(1);
 338     glNewList(runway, GL_COMPILE);
 339     */
 340     /* draw concrete */
 341 /*    glBegin(GL_POLYGON);
 342     glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, concrete );
 343     glNormal3f(0.0, 0.0, 1.0);
 344
 345     glVertex3d( 0.0,   -width/2.0, 0.0);
 346     glVertex3d( 0.0,    width/2.0, 0.0);
 347     glVertex3d(length,  width/2.0, 0.0);
 348     glVertex3d(length, -width/2.0, 0.0);
 349     glEnd();
 350     */
 351     /* draw center line */
 352 /*    glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, line );
 353     line_len = length / ( 2 * num_lines + 1);
 354     printf("line_len = %.3f\n", line_len);
 355     line_width_2 = 0.02;
 356     cur_pos = line_len;
 357     for ( i = 0; i < num_lines; i++ ) {
 358         glBegin(GL_POLYGON);
 359         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 360         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 361         cur_pos += line_len;
 362         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 363         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 364         cur_pos += line_len;
 365         glEnd();
 366     }
 367
 368     glEndList();
 369
 370     return(runway);
 371 }
 372 */
 373
 374 /* draw the scenery */
 375 /*static void fgSceneryDraw_OLD() {
 376     static float z = 32.35;
 377
 378     glPushMatrix();
 379
 380     glCallList(scenery);
 381
 382     printf("*** Drawing runway at %.2f\n", z);
 383
 384     glTranslatef( -398391.28, 120070.41, 32.35);
 385     glRotatef(170.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 386     glCallList(runway);
 387
 388     glPopMatrix();
 389 }
 390 */
 391
 392 /* What should we do when we have nothing else to do?  How about get
 393  * ready for the next move and update the display? */
 394 static void fgMainLoop( void ) {
 395     static int remainder = 0;
 396     int elapsed, multi_loop;
 397     double rough_elev;
 398     struct flight_params *f;
 399
 400     f = &current_aircraft.flight;
 401
 402     elapsed = fgGetTimeInterval();
 403     printf("Time interval is = %d, previous remainder is = %d\n", elapsed,
 404            remainder);
 405     printf("--> Frame rate is = %.2f\n", 1000.0 / (float)elapsed);
 406     elapsed += remainder;
 407
 408     multi_loop = ((float)elapsed * 0.001) * DEFAULT_MODEL_HZ;
 409     remainder = elapsed - ((multi_loop*1000) / DEFAULT_MODEL_HZ);
 410     printf("Model iterations needed = %d, new remainder = %d\n", multi_loop,
 411            remainder);
 412
 413     aircraft_debug(1);
 414     fgUpdateVisuals();
 415
 416     if ( ! use_signals ) {
 417         fgUpdateTimeDepCalcs(multi_loop);
 418     }
 419
 420     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 421      * eventually */
 422     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 423                                FG_Latitude  * RAD_TO_ARCSEC);
 424     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 425     /* FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET; */
 426
 427     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER < rough_elev + 3.758099) {
 428         /* set this here, otherwise if we set runway height above our
 429            current height we get a really nasty bounce. */
 430         FG_Runway_altitude = FG_Altitude - 3.758099;
 431
 432         /* now set aircraft altitude above ground */
 433         FG_Altitude = rough_elev * METER_TO_FEET + 3.758099;
 434         printf("<*> resetting altitude to %.0f meters\n",
 435                FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 436     }
 437
 438     /* update the weather for our current position */
 439     fgWeatherUpdate(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 440                     FG_Latitude * RAD_TO_ARCSEC,
 441                     FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 442 }
 443
 444
 445 /**************************************************************************
 446  * Handle new window size or exposure
 447  **************************************************************************/
 448
 449 static void fgReshape( int width, int height ) {
 450     /* Do this so we can call fgReshape(0,0) ourselves without having to know
 451      * what the values of width & height are. */
 452     if ( (height > 0) && (width > 0) ) {
 453         win_ratio = (GLfloat) height / (GLfloat) width;
 454     }
 455
 456     /* Inform gl of our view window size */
 457     glViewport(0, 0, (GLint)width, (GLint)height);
 458
 459     fgUpdateViewParams();
 460
 461     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 462 }
 463
 464
 465 /**************************************************************************
 466  * Main ...
 467  **************************************************************************/
 468
 469 int main( int argc, char *argv[] ) {
 470     struct flight_params *f;
 471     double rough_elev;
 472
 473     f = &current_aircraft.flight;
 474
 475     printf("Flight Gear: prototype code to test OpenGL, LaRCsim, and VRML\n\n");
 476
 477
 478     /**********************************************************************
 479      * Initialize the Window/Graphics environment.
 480      **********************************************************************/
 481
 482     #ifdef GLUT
 483       /* initialize GLUT */
 484       glutInit(&argc, argv);
 485
 486       /* Define Display Parameters */
 487       glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
 488
 489       /* Define initial window size */
 490       glutInitWindowSize(640, 480);
 491
 492       /* Initialize windows */
 493       glutCreateWindow("Flight Gear");
 494
 495     #elif MESA_TK
 496       /* Define initial window size */
 497       tkInitPosition(0, 0, 640, 480);
 498
 499       /* Define Display Parameters */
 500       tkInitDisplayMode( TK_RGB | TK_DEPTH | TK_DOUBLE | TK_DIRECT );
 501
 502       /* Initialize the main window */
 503       if (tkInitWindow("Flight Gear") == GL_FALSE) {
 504           tkQuit();
 505       }
 506     #endif
 507
 508     /* seed the random number generater */
 509     fg_srandom();
 510
 511     /* setup view parameters, only makes GL calls */
 512     fgInitVisuals();
 513
 514
 515     /****************************************************************
 516      * The following section sets up the flight model EOM parameters and
 517      * should really be read in from one or more files.
 518      ****************************************************************/
 519
 520     /* Globe Aiport, AZ */
 521     FG_Runway_altitude = 3234.5;
 522     FG_Runway_latitude = 120070.41;
 523     FG_Runway_longitude = -398391.28;
 524     FG_Runway_heading = 102.0 * DEG_TO_RAD;
 525
 526     /* Initial Position */
 527     FG_Latitude  = (  120070.41 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 528     FG_Longitude = ( -398391.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 529     FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 530
 531     /* FG_Latitude  = 0.0; */
 532     /* FG_Longitude = 0.0; */
 533     /* FG_Altitude = 15000.0; */
 534
 535     printf("Initial position is: (%.4f, %.4f, %.2f)\n", FG_Latitude,
 536            FG_Longitude, FG_Altitude);
 537
 538       /* Initial Velocity */
 539     FG_V_north = 0.0 /*  7.287719E+00 */;
 540     FG_V_east  = 0.0 /*  1.521770E+03 */;
 541     FG_V_down  = 0.0 /* -1.265722E-05 */;
 542
 543     /* Initial Orientation */
 544     FG_Phi   = -2.658474E-06;
 545     FG_Theta =  7.401790E-03;
 546     /* FG_Psi   =  270.0 * DEG_TO_RAD; */
 547     FG_Psi   =  0.0 * DEG_TO_RAD;
 548
 549     /* Initial Angular B rates */
 550     FG_P_body = 7.206685E-05;
 551     FG_Q_body = 0.000000E+00;
 552     FG_R_body = 9.492658E-05;
 553
 554     FG_Earth_position_angle = 0.000000E+00;
 555
 556     /* Mass properties and geometry values */
 557     FG_Mass = 8.547270E+01;
 558     FG_I_xx = 1.048000E+03;
 559     FG_I_yy = 3.000000E+03;
 560     FG_I_zz = 3.530000E+03;
 561     FG_I_xz = 0.000000E+00;
 562
 563     /* CG position w.r.t. ref. point */
 564     FG_Dx_cg = 0.000000E+00;
 565     FG_Dy_cg = 0.000000E+00;
 566     FG_Dz_cg = 0.000000E+00;
 567
 568     /* Set initial position and slew parameters */
 569     /* fgSlewInit(-398391.3, 120070.41, 244, 3.1415); */ /* GLOBE Airport */
 570     /* fgSlewInit(-335340,162540, 15, 4.38); */
 571     /* fgSlewInit(-398673.28,120625.64, 53, 4.38); */
 572
 573    /* Initialize the Scenery Management system */
 574     fgSceneryInit();
 575
 576     /* Tell the Scenery Management system where we are so it can load
 577      * the correct scenery data */
 578     fgSceneryUpdate(FG_Latitude, FG_Longitude, FG_Altitude);
 579
 580     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 581      * eventually */
 582     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 583                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 584     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 585     if ( rough_elev > -9990.0 ) {
 586         FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET;
 587     }
 588
 589     if ( FG_Altitude < FG_Runway_altitude ) {
 590         FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 591     }
 592     /* end of thing that I just stuck in that I should probably move */
 593
 594     /* Initialize the flight model data structures base on above values */
 595     fgFlightModelInit( FG_LARCSIM, f, 1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ );
 596
 597     if ( use_signals ) {
 598         /* init timer routines, signals, etc.  Arrange for an alarm
 599            signal to be generated, etc. */
 600         fgInitTimeDepCalcs();
 601     }
 602
 603     /* Initialize the weather modeling subsystem */
 604     fgWeatherInit();
 605
 606     /**********************************************************************
 607      * Initialize the Event Handlers.
 608      **********************************************************************/
 609
 610     #ifdef GLUT
 611       /* call fgReshape() on window resizes */
 612       glutReshapeFunc( fgReshape );
 613
 614       /* call key() on keyboard event */
 615       glutKeyboardFunc( GLUTkey );
 616       glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
 617
 618       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 619       glutIdleFunc( fgMainLoop );
 620
 621       /* draw the scene */
 622       glutDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 623
 624       /* pass control off to the GLUT event handler */
 625       glutMainLoop();
 626     #elif MESA_TK
 627       /* call fgReshape() on expose events */
 628       tkExposeFunc( fgReshape );
 629
 630       /* call fgReshape() on window resizes */
 631       tkReshapeFunc( fgReshape );
 632
 633       /* call key() on keyboard event */
 634       tkKeyDownFunc( GLTKkey );
 635
 636       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 637       tkIdleFunc( fgMainLoop );
 638
 639       /* draw the scene */
 640       tkDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 641
 642       /* pass control off to the tk event handler */
 643       tkExec();
 644     #endif
 645
 646     return(0);
 647 }
 648
 649 #ifdef NO_PRINTF
 650
 651 #include <stdarg.h>
 652 int printf (const char *format, ...) {
 653 }
 654
 655 #endif
 656
 657
 658 /* $Log$
 659 /* Revision 1.1  1997/08/02 18:45:00  curt
 660 /* Renamed GLmain.c GLUTmain.c
 661 /*
 662  * Revision 1.43  1997/08/02 16:23:47  curt
 663  * Misc. tweaks.
 664  *
 665  * Revision 1.42  1997/08/01 19:43:33  curt
 666  * Making progress with coordinate system overhaul.
 667  *
 668  * Revision 1.41  1997/07/31 22:52:37  curt
 669  * Working on redoing internal coordinate systems & scenery transformations.
 670  *
 671  * Revision 1.40  1997/07/30 16:12:42  curt
 672  * Moved fg_random routines from Util/ to Math/
 673  *
 674  * Revision 1.39  1997/07/21 14:45:01  curt
 675  * Minor tweaks.
 676  *
 677  * Revision 1.38  1997/07/19 23:04:47  curt
 678  * Added an initial weather section.
 679  *
 680  * Revision 1.37  1997/07/19 22:34:02  curt
 681  * Moved PI definitions to ../constants.h
 682  * Moved random() stuff to ../Utils/ and renamed fg_random()
 683  *
 684  * Revision 1.36  1997/07/18 23:41:25  curt
 685  * Tweaks for building with Cygnus Win32 compiler.
 686  *
 687  * Revision 1.35  1997/07/18 14:28:34  curt
 688  * Hacked in some support for wind/turbulence.
 689  *
 690  * Revision 1.34  1997/07/16 20:04:48  curt
 691  * Minor tweaks to aid Win32 port.
 692  *
 693  * Revision 1.33  1997/07/12 03:50:20  curt
 694  * Added an #include <Windows32/Base.h> to help compiling for Win32
 695  *
 696  * Revision 1.32  1997/07/11 03:23:18  curt
 697  * Solved some scenery display/orientation problems.  Still have a positioning
 698  * (or transformation?) problem.
 699  *
 700  * Revision 1.31  1997/07/11 01:29:58  curt
 701  * More tweaking of terrian floor.
 702  *
 703  * Revision 1.30  1997/07/10 04:26:37  curt
 704  * We now can interpolated ground elevation for any position in the grid.  We
 705  * can use this to enforce a "hard" ground.  We still need to enforce some
 706  * bounds checking so that we don't try to lookup data points outside the
 707  * grid data set.
 708  *
 709  * Revision 1.29  1997/07/09 21:31:12  curt
 710  * Working on making the ground "hard."
 711  *
 712  * Revision 1.28  1997/07/08 18:20:12  curt
 713  * Working on establishing a hard ground.
 714  *
 715  * Revision 1.27  1997/07/07 20:59:49  curt
 716  * Working on scenery transformations to enable us to fly fluidly over the
 717  * poles with no discontinuity/distortion in scenery.
 718  *
 719  * Revision 1.26  1997/07/05 20:43:34  curt
 720  * renamed mat3 directory to Math so we could add other math related routines.
 721  *
 722  * Revision 1.25  1997/06/29 21:19:17  curt
 723  * Working on scenery management system.
 724  *
 725  * Revision 1.24  1997/06/26 22:14:53  curt
 726  * Beginning work on a scenery management system.
 727  *
 728  * Revision 1.23  1997/06/26 19:08:33  curt
 729  * Restructuring make, adding automatic "make dep" support.
 730  *
 731  * Revision 1.22  1997/06/25 15:39:47  curt
 732  * Minor changes to compile with rsxnt/win32.
 733  *
 734  * Revision 1.21  1997/06/22 21:44:41  curt
 735  * Working on intergrating the VRML (subset) parser.
 736  *
 737  * Revision 1.20  1997/06/21 17:12:53  curt
 738  * Capitalized subdirectory names.
 739  *
 740  * Revision 1.19  1997/06/18 04:10:31  curt
 741  * A couple more runway tweaks ...
 742  *
 743  * Revision 1.18  1997/06/18 02:21:24  curt
 744  * Hacked in a runway
 745  *
 746  * Revision 1.17  1997/06/17 16:51:58  curt
 747  * Timer interval stuff now uses gettimeofday() instead of ftime()
 748  *
 749  * Revision 1.16  1997/06/17 04:19:16  curt
 750  * More timer related tweaks with respect to view direction changes.
 751  *
 752  * Revision 1.15  1997/06/17 03:41:10  curt
 753  * Nonsignal based interval timing is now working.
 754  * This would be a good time to look at cleaning up the code structure a bit.
 755  *
 756  * Revision 1.14  1997/06/16 19:32:51  curt
 757  * Starting to add general timer support.
 758  *
 759  * Revision 1.13  1997/06/02 03:40:06  curt
 760  * A tiny bit more view tweaking.
 761  *
 762  * Revision 1.12  1997/06/02 03:01:38  curt
 763  * Working on views (side, front, back, transitions, etc.)
 764  *
 765  * Revision 1.11  1997/05/31 19:16:25  curt
 766  * Elevator trim added.
 767  *
 768  * Revision 1.10  1997/05/31 04:13:52  curt
 769  * WE CAN NOW FLY!!!
 770  *
 771  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 772  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 773  *
 774  * Revision 1.9  1997/05/30 19:27:01  curt
 775  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 776  *
 777  * Revision 1.8  1997/05/30 03:54:10  curt
 778  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 779  *
 780  * Revision 1.7  1997/05/29 22:39:49  curt
 781  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 782  *
 783  * Revision 1.6  1997/05/29 12:31:39  curt
 784  * Minor tweaks, moving towards general flight model integration.
 785  *
 786  * Revision 1.5  1997/05/29 02:33:23  curt
 787  * Updated to reflect changing interfaces in other "modules."
 788  *
 789  * Revision 1.4  1997/05/27 17:44:31  curt
 790  * Renamed & rearranged variables and routines.   Added some initial simple
 791  * timer/alarm routines so the flight model can be updated on a regular
 792  * interval.
 793  *
 794  * Revision 1.3  1997/05/23 15:40:25  curt
 795  * Added GNU copyright headers.
 796  * Fog now works!
 797  *
 798  * Revision 1.2  1997/05/23 00:35:12  curt
 799  * Trying to get fog to work ...
 800  *
 801  * Revision 1.1  1997/05/21 15:57:51  curt
 802  * Renamed due to added GLUT support.
 803  *
 804  * Revision 1.3  1997/05/19 18:22:42  curt
 805  * Parameter tweaking ... starting to stub in fog support.
 806  *
 807  * Revision 1.2  1997/05/17 00:17:34  curt
 808  * Trying to stub in support for standard OpenGL.
 809  *
 810  * Revision 1.1  1997/05/16 16:05:52  curt
 811  * Initial revision.
 812  *
 813  */