Main/GLUTmain.c

   1 /**************************************************************************
   2  * GLmain.c -- top level sim routines
   3  *
   4  * Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   5  *
   6  * Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21  *
  22  * $Id$
  23  * (Log is kept at end of this file)
  24  **************************************************************************/
  25
  26
  27 #include <stdio.h>
  28
  29 #ifdef WIN32
  30 #  include <windows.h>
  31 #endif
  32
  33 #ifdef GLUT
  34     #include <GL/glut.h>
  35     #include "GLUTkey.h"
  36 #endif
  37
  38 #include "../constants.h"
  39
  40 #include "../Aircraft/aircraft.h"
  41 #include "../Scenery/mesh.h"
  42 #include "../Scenery/scenery.h"
  43 #include "../Math/fg_geodesy.h"
  44 #include "../Math/fg_random.h"
  45 #include "../Math/mat3.h"
  46 #include "../Math/polar.h"
  47 #include "../Time/fg_time.h"
  48 #include "../Time/fg_timer.h"
  49 #include "../Time/sunpos.h"
  50 #include "../Weather/weather.h"
  51
  52
  53 /* This is a record containing all the info for the aircraft currently
  54    being operated */
  55 struct aircraft_params current_aircraft;
  56
  57 /* view parameters */
  58 static GLfloat win_ratio = 1.0;
  59
  60 /* sun direction */
  61 static GLfloat sun_vec[4] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
  62
  63 /* temporary hack */
  64 /* extern struct mesh *mesh_ptr; */
  65 /* Function prototypes */
  66 /* GLint fgSceneryCompile_OLD(); */
  67 /* static void fgSceneryDraw_OLD(); */
  68
  69 /* pointer to scenery structure */
  70 /* static GLint scenery, runway; */
  71
  72 /* Another hack */
  73 double fogDensity = 60000.0; /* in meters */
  74 double view_offset = 0.0;
  75 double goal_view_offset = 0.0;
  76
  77 /* Another hack */
  78 #define DEFAULT_TIMER_HZ 20
  79 #define DEFAULT_MULTILOOP 6
  80 #define DEFAULT_MODEL_HZ (DEFAULT_TIMER_HZ * DEFAULT_MULTILOOP)
  81
  82 double Simtime;
  83
  84 /* Another hack */
  85 int use_signals = 0;
  86
  87
  88 /**************************************************************************
  89  * fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
  90  **************************************************************************/
  91
  92 static void fgInitVisuals() {
  93     /* if the 4th field is 0.0, this specifies a direction ... */
  94     static GLfloat fogColor[4] = {0.65, 0.65, 0.85, 1.0};
  95
  96     glEnable( GL_DEPTH_TEST );
  97     /* glFrontFace(GL_CW); */
  98     glEnable( GL_CULL_FACE );
  99
 100     /* If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 101        to unit length after transformation.  See glNormal. */
 102     glEnable( GL_NORMALIZE );
 103
 104     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 105     glEnable( GL_LIGHTING );
 106     glEnable( GL_LIGHT0 );
 107
 108     glShadeModel( GL_FLAT ); /* glShadeModel( GL_SMOOTH ); */
 109
 110     glEnable( GL_FOG );
 111     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 112     /* glFogf (GL_FOG_START, 1.0); */
 113     glFogf (GL_FOG_END, fogDensity);
 114     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fogColor);
 115     /* glFogf (GL_FOG_DENSITY, fogDensity); */
 116     /* glHint (GL_FOG_HINT, GL_FASTEST); */
 117
 118     glClearColor(0.6, 0.6, 0.9, 1.0);
 119 }
 120
 121
 122 /**************************************************************************
 123  * Update the view volume, position, and orientation
 124  **************************************************************************/
 125
 126 static void fgUpdateViewParams() {
 127     struct fgCartesianPoint view_pos /*, alt_up */;
 128     struct flight_params *f;
 129     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 130     MAT3vec vec, view_up, forward, view_forward, local_up;
 131
 132     f = &current_aircraft.flight;
 133
 134     /* Tell GL we are about to modify the projection parameters */
 135     glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 136     glLoadIdentity();
 137     gluPerspective(45.0, 1.0/win_ratio, 1.0, 200000.0);
 138
 139     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 140     glLoadIdentity();
 141
 142     /* calculate view position in current FG view coordinate system */
 143     view_pos = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Lat_geocentric,
 144                              FG_Radius_to_vehicle * FEET_TO_METER + 1.0);
 145     view_pos.x -= scenery.center.x;
 146     view_pos.y -= scenery.center.y;
 147     view_pos.z -= scenery.center.z;
 148
 149     printf("View pos = %.4f, %.4f, %.4f\n", view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 150
 151     /* Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw) */
 152     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 153     MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 154     /* printf("Roll matrix\n"); */
 155     /* MAT3print(R, stdout); */
 156
 157     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 158     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 159     MAT3rotate(TMP, vec, FG_Theta);
 160     /* printf("Pitch matrix\n"); */
 161     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 162     MAT3mult(R, R, TMP);
 163
 164     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 165     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 166     /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 167     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Psi);
 168     /* printf("Yaw matrix\n");
 169     MAT3print(TMP, stdout); */
 170     MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 171     /* printf("LOCAL matrix\n"); */
 172     /* MAT3print(LOCAL, stdout); */
 173
 174     /* Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 175      * coordinates */
 176     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 177     MAT3rotate(R, vec, FG_Longitude);     /* R = rotate about Z axis */
 178     /* printf("Longitude matrix\n"); */
 179     /* MAT3print(R, stdout); */
 180
 181     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 182     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 183     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Latitude);  /* TMP = rotate about X axis */
 184     /* printf("Latitude matrix\n"); */
 185     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 186
 187     MAT3mult(UP, R, TMP);
 188     /* printf("Local up matrix\n"); */
 189     /* MAT3print(UP, stdout); */
 190
 191     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 192     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 193
 194     printf("    Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n", local_up[0], local_up[1],
 195            local_up[2]);
 196
 197     /* Alternative method to Derive local up vector based on
 198      * *geodetic* coordinates */
 199     /* alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0); */
 200     /* printf("    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 201        alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z); */
 202
 203     /* Derive the VIEW matrix */
 204     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 205     /* printf("VIEW matrix\n"); */
 206     /* MAT3print(VIEW, stdout); */
 207
 208     /* generate the current up, forward, and fwrd-view vectors */
 209     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 210     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 211
 212     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 213     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 214     printf("Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 215            forward[2]);
 216
 217     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 218     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 219
 220     gluLookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 221               view_pos.x + view_forward[0], view_pos.y + view_forward[1],
 222               view_pos.z + view_forward[2],
 223               view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 224
 225     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 226 }
 227
 228
 229 /**************************************************************************
 230  * Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 231  **************************************************************************/
 232
 233 static void fgUpdateVisuals( void ) {
 234     /* update view volume parameters */
 235     fgUpdateViewParams();
 236
 237     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 238
 239     /* Tell GL we are switching to model view parameters */
 240     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 241     /* glLoadIdentity(); */
 242
 243     /* draw scenery */
 244     fgSceneryRender();
 245
 246     #ifdef GLUT
 247       glutSwapBuffers();
 248     #endif
 249 }
 250
 251
 252 /**************************************************************************
 253  * Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 254  **************************************************************************/
 255
 256 void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop) {
 257     struct flight_params *f;
 258     struct time_params *t;
 259     int i;
 260
 261     f = &current_aircraft.flight;
 262     t = &cur_time_params;
 263
 264     /* update the flight model */
 265     if ( multi_loop < 0 ) {
 266         multi_loop = DEFAULT_MULTILOOP;
 267     }
 268
 269     /* printf("updating flight model x %d\n", multi_loop); */
 270     fgFlightModelUpdate(FG_LARCSIM, f, multi_loop);
 271
 272     /* refresh shared sun position and sun_vec */
 273     fgUpdateSunPos();
 274
 275     /* the sun position has to be translated just like everything else */
 276     sun_vec[0] = t->fg_sunpos.x - scenery.center.x;
 277     sun_vec[1] = t->fg_sunpos.y - scenery.center.y;
 278     sun_vec[2] = t->fg_sunpos.z - scenery.center.z;
 279     /* make this a directional light source only */
 280     sun_vec[3] = 0.0;
 281
 282     /* update the view angle */
 283     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 284         if ( fabs(goal_view_offset - view_offset) < 0.05 ) {
 285             view_offset = goal_view_offset;
 286             break;
 287         } else {
 288             /* move view_offset towards goal_view_offset */
 289             if ( goal_view_offset > view_offset ) {
 290                 if ( goal_view_offset - view_offset < FG_PI ) {
 291                     view_offset += 0.01;
 292                 } else {
 293                     view_offset -= 0.01;
 294                 }
 295             } else {
 296                 if ( view_offset - goal_view_offset < FG_PI ) {
 297                     view_offset -= 0.01;
 298                 } else {
 299                     view_offset += 0.01;
 300                 }
 301             }
 302             if ( view_offset > FG_2PI ) {
 303                 view_offset -= FG_2PI;
 304             } else if ( view_offset < 0 ) {
 305                 view_offset += FG_2PI;
 306             }
 307         }
 308     }
 309 }
 310
 311
 312 void fgInitTimeDepCalcs() {
 313     /* initialize timer */
 314
 315 #ifdef USE_ITIMER
 316     fgTimerInit( 1.0 / DEFAULT_TIMER_HZ, fgUpdateTimeDepCalcs );
 317 #endif USE_ITIMER
 318
 319 }
 320
 321
 322 /**************************************************************************
 323  * Scenery management routines
 324  **************************************************************************/
 325
 326 /* static void fgSceneryInit_OLD() { */
 327     /* make scenery */
 328 /*     scenery = fgSceneryCompile_OLD();
 329     runway = fgRunwayHack_OLD(0.69, 53.07);
 330 } */
 331
 332
 333 /* create the scenery */
 334 /* GLint fgSceneryCompile_OLD() {
 335     GLint scenery;
 336
 337     scenery = mesh2GL(mesh_ptr_OLD);
 338
 339     return(scenery);
 340 }
 341 */
 342
 343 /* hack in a runway */
 344 /* GLint fgRunwayHack_OLD(double width, double length) {
 345     static GLfloat concrete[4] = { 0.5, 0.5, 0.5, 1.0 };
 346     static GLfloat line[4]     = { 0.9, 0.9, 0.9, 1.0 };
 347     int i;
 348     int num_lines = 16;
 349     float line_len, line_width_2, cur_pos;
 350
 351     runway = glGenLists(1);
 352     glNewList(runway, GL_COMPILE);
 353     */
 354     /* draw concrete */
 355 /*    glBegin(GL_POLYGON);
 356     glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, concrete );
 357     glNormal3f(0.0, 0.0, 1.0);
 358
 359     glVertex3d( 0.0,   -width/2.0, 0.0);
 360     glVertex3d( 0.0,    width/2.0, 0.0);
 361     glVertex3d(length,  width/2.0, 0.0);
 362     glVertex3d(length, -width/2.0, 0.0);
 363     glEnd();
 364     */
 365     /* draw center line */
 366 /*    glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, line );
 367     line_len = length / ( 2 * num_lines + 1);
 368     printf("line_len = %.3f\n", line_len);
 369     line_width_2 = 0.02;
 370     cur_pos = line_len;
 371     for ( i = 0; i < num_lines; i++ ) {
 372         glBegin(GL_POLYGON);
 373         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 374         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 375         cur_pos += line_len;
 376         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 377         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 378         cur_pos += line_len;
 379         glEnd();
 380     }
 381
 382     glEndList();
 383
 384     return(runway);
 385 }
 386 */
 387
 388 /* draw the scenery */
 389 /*static void fgSceneryDraw_OLD() {
 390     static float z = 32.35;
 391
 392     glPushMatrix();
 393
 394     glCallList(scenery);
 395
 396     printf("*** Drawing runway at %.2f\n", z);
 397
 398     glTranslatef( -398391.28, 120070.41, 32.35);
 399     glRotatef(170.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 400     glCallList(runway);
 401
 402     glPopMatrix();
 403 }
 404 */
 405
 406 /* What should we do when we have nothing else to do?  How about get
 407  * ready for the next move and update the display? */
 408 static void fgMainLoop( void ) {
 409     static int remainder = 0;
 410     int elapsed, multi_loop;
 411     double rough_elev;
 412     struct flight_params *f;
 413
 414     f = &current_aircraft.flight;
 415
 416     elapsed = fgGetTimeInterval();
 417     printf("Time interval is = %d, previous remainder is = %d\n", elapsed,
 418            remainder);
 419     printf("--> Frame rate is = %.2f\n", 1000.0 / (float)elapsed);
 420     elapsed += remainder;
 421
 422     multi_loop = ((float)elapsed * 0.001) * DEFAULT_MODEL_HZ;
 423     remainder = elapsed - ((multi_loop*1000) / DEFAULT_MODEL_HZ);
 424     printf("Model iterations needed = %d, new remainder = %d\n", multi_loop,
 425            remainder);
 426
 427     aircraft_debug(1);
 428     fgUpdateVisuals();
 429
 430     if ( ! use_signals ) {
 431         /* flight model */
 432         fgUpdateTimeDepCalcs(multi_loop);
 433     }
 434
 435     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 436      * eventually */
 437     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 438                                FG_Latitude  * RAD_TO_ARCSEC);
 439     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 440     /* FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET; */
 441
 442     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER < rough_elev + 3.758099) {
 443         /* set this here, otherwise if we set runway height above our
 444            current height we get a really nasty bounce. */
 445         FG_Runway_altitude = FG_Altitude - 3.758099;
 446
 447         /* now set aircraft altitude above ground */
 448         FG_Altitude = rough_elev * METER_TO_FEET + 3.758099;
 449         printf("<*> resetting altitude to %.0f meters\n",
 450                FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 451     }
 452
 453     /* update the weather for our current position */
 454     fgWeatherUpdate(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 455                     FG_Latitude * RAD_TO_ARCSEC,
 456                     FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 457 }
 458
 459
 460 /**************************************************************************
 461  * Handle new window size or exposure
 462  **************************************************************************/
 463
 464 static void fgReshape( int width, int height ) {
 465     /* Do this so we can call fgReshape(0,0) ourselves without having to know
 466      * what the values of width & height are. */
 467     if ( (height > 0) && (width > 0) ) {
 468         win_ratio = (GLfloat) height / (GLfloat) width;
 469     }
 470
 471     /* Inform gl of our view window size */
 472     glViewport(0, 0, (GLint)width, (GLint)height);
 473
 474     fgUpdateViewParams();
 475
 476     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 477 }
 478
 479
 480 /**************************************************************************
 481  * Main ...
 482  **************************************************************************/
 483
 484 int main( int argc, char *argv[] ) {
 485     struct flight_params *f;
 486     double rough_elev;
 487
 488     f = &current_aircraft.flight;
 489
 490     printf("Flight Gear: prototype code to test OpenGL, LaRCsim, and VRML\n\n");
 491
 492
 493     /**********************************************************************
 494      * Initialize the Window/Graphics environment.
 495      **********************************************************************/
 496
 497     #ifdef GLUT
 498       /* initialize GLUT */
 499       glutInit(&argc, argv);
 500
 501       /* Define Display Parameters */
 502       glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
 503
 504       /* Define initial window size */
 505       glutInitWindowSize(640, 480);
 506
 507       /* Initialize windows */
 508       glutCreateWindow("Flight Gear");
 509     #endif
 510
 511     /* seed the random number generater */
 512     fg_srandom();
 513
 514     /* setup view parameters, only makes GL calls */
 515     fgInitVisuals();
 516
 517
 518     /****************************************************************
 519      * The following section sets up the flight model EOM parameters and
 520      * should really be read in from one or more files.
 521      ****************************************************************/
 522
 523     /* Globe Aiport, AZ */
 524     FG_Runway_altitude = 3234.5;
 525     FG_Runway_latitude = 120070.41;
 526     FG_Runway_longitude = -398391.28;
 527     FG_Runway_heading = 102.0 * DEG_TO_RAD;
 528
 529     /* Initial Position at GLOBE airport */
 530     FG_Latitude  = (  120070.41 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 531     FG_Longitude = ( -398391.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 532     FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 533
 534     /* Initial Position north of the city of Globe */
 535     /* FG_Latitude  = (  120625.64 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD; */
 536     /* FG_Longitude = ( -398673.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD; */
 537     /* FG_Altitude = 0.0 + 3.758099; */
 538
 539     printf("Initial position is: (%.4f, %.4f, %.2f)\n", FG_Latitude,
 540            FG_Longitude, FG_Altitude);
 541
 542       /* Initial Velocity */
 543     FG_V_north = 0.0 /*  7.287719E+00 */;
 544     FG_V_east  = 0.0 /*  1.521770E+03 */;
 545     FG_V_down  = 0.0 /* -1.265722E-05 */;
 546
 547     /* Initial Orientation */
 548     FG_Phi   = -2.658474E-06;
 549     FG_Theta =  7.401790E-03;
 550     FG_Psi   =  270.0 * DEG_TO_RAD;
 551     /* FG_Psi   =  0.0 * DEG_TO_RAD; */
 552
 553     /* Initial Angular B rates */
 554     FG_P_body = 7.206685E-05;
 555     FG_Q_body = 0.000000E+00;
 556     FG_R_body = 9.492658E-05;
 557
 558     FG_Earth_position_angle = 0.000000E+00;
 559
 560     /* Mass properties and geometry values */
 561     FG_Mass = 8.547270E+01;
 562     FG_I_xx = 1.048000E+03;
 563     FG_I_yy = 3.000000E+03;
 564     FG_I_zz = 3.530000E+03;
 565     FG_I_xz = 0.000000E+00;
 566
 567     /* CG position w.r.t. ref. point */
 568     FG_Dx_cg = 0.000000E+00;
 569     FG_Dy_cg = 0.000000E+00;
 570     FG_Dz_cg = 0.000000E+00;
 571
 572     /* Set initial position and slew parameters */
 573     /* fgSlewInit(-398391.3, 120070.41, 244, 3.1415); */ /* GLOBE Airport */
 574     /* fgSlewInit(-335340,162540, 15, 4.38); */
 575     /* fgSlewInit(-398673.28,120625.64, 53, 4.38); */
 576
 577    /* Initialize the Scenery Management system */
 578     fgSceneryInit();
 579
 580     /* Tell the Scenery Management system where we are so it can load
 581      * the correct scenery data */
 582     fgSceneryUpdate(FG_Latitude, FG_Longitude, FG_Altitude);
 583
 584     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 585      * eventually */
 586     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 587                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 588     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 589     if ( rough_elev > -9990.0 ) {
 590         FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET;
 591     }
 592
 593     if ( FG_Altitude < FG_Runway_altitude ) {
 594         FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 595     }
 596     /* end of thing that I just stuck in that I should probably move */
 597
 598     /* Initialize the flight model data structures base on above values */
 599     fgFlightModelInit( FG_LARCSIM, f, 1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ );
 600
 601     if ( use_signals ) {
 602         /* init timer routines, signals, etc.  Arrange for an alarm
 603            signal to be generated, etc. */
 604         fgInitTimeDepCalcs();
 605     }
 606
 607     /* Initialize the weather modeling subsystem */
 608     fgWeatherInit();
 609
 610     /**********************************************************************
 611      * Initialize the Event Handlers.
 612      **********************************************************************/
 613
 614     #ifdef GLUT
 615       /* call fgReshape() on window resizes */
 616       glutReshapeFunc( fgReshape );
 617
 618       /* call key() on keyboard event */
 619       glutKeyboardFunc( GLUTkey );
 620       glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
 621
 622       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 623       glutIdleFunc( fgMainLoop );
 624
 625       /* draw the scene */
 626       glutDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 627
 628       /* pass control off to the GLUT event handler */
 629       glutMainLoop();
 630     #endif
 631
 632     return(0);
 633 }
 634
 635
 636 #ifdef NO_PRINTF
 637   #include <stdarg.h>
 638   int printf (const char *format, ...) {
 639   }
 640 #endif
 641
 642
 643 /* $Log$
 644 /* Revision 1.6  1997/08/13 20:24:56  curt
 645 /* Changes due to changing sunpos interface.
 646 /*
 647  * Revision 1.5  1997/08/06 21:08:32  curt
 648  * Sun position now *really* works (I think) ... I still have sun time warping
 649  * code in place, probably should remove it soon.
 650  *
 651  * Revision 1.4  1997/08/06 15:41:26  curt
 652  * Working on correct sun position.
 653  *
 654  * Revision 1.3  1997/08/06 00:24:22  curt
 655  * Working on correct real time sun lighting.
 656  *
 657  * Revision 1.2  1997/08/04 20:25:15  curt
 658  * Organizational tweaking.
 659  *
 660  * Revision 1.1  1997/08/02 18:45:00  curt
 661  * Renamed GLmain.c GLUTmain.c
 662  *
 663  * Revision 1.43  1997/08/02 16:23:47  curt
 664  * Misc. tweaks.
 665  *
 666  * Revision 1.42  1997/08/01 19:43:33  curt
 667  * Making progress with coordinate system overhaul.
 668  *
 669  * Revision 1.41  1997/07/31 22:52:37  curt
 670  * Working on redoing internal coordinate systems & scenery transformations.
 671  *
 672  * Revision 1.40  1997/07/30 16:12:42  curt
 673  * Moved fg_random routines from Util/ to Math/
 674  *
 675  * Revision 1.39  1997/07/21 14:45:01  curt
 676  * Minor tweaks.
 677  *
 678  * Revision 1.38  1997/07/19 23:04:47  curt
 679  * Added an initial weather section.
 680  *
 681  * Revision 1.37  1997/07/19 22:34:02  curt
 682  * Moved PI definitions to ../constants.h
 683  * Moved random() stuff to ../Utils/ and renamed fg_random()
 684  *
 685  * Revision 1.36  1997/07/18 23:41:25  curt
 686  * Tweaks for building with Cygnus Win32 compiler.
 687  *
 688  * Revision 1.35  1997/07/18 14:28:34  curt
 689  * Hacked in some support for wind/turbulence.
 690  *
 691  * Revision 1.34  1997/07/16 20:04:48  curt
 692  * Minor tweaks to aid Win32 port.
 693  *
 694  * Revision 1.33  1997/07/12 03:50:20  curt
 695  * Added an #include <Windows32/Base.h> to help compiling for Win32
 696  *
 697  * Revision 1.32  1997/07/11 03:23:18  curt
 698  * Solved some scenery display/orientation problems.  Still have a positioning
 699  * (or transformation?) problem.
 700  *
 701  * Revision 1.31  1997/07/11 01:29:58  curt
 702  * More tweaking of terrian floor.
 703  *
 704  * Revision 1.30  1997/07/10 04:26:37  curt
 705  * We now can interpolated ground elevation for any position in the grid.  We
 706  * can use this to enforce a "hard" ground.  We still need to enforce some
 707  * bounds checking so that we don't try to lookup data points outside the
 708  * grid data set.
 709  *
 710  * Revision 1.29  1997/07/09 21:31:12  curt
 711  * Working on making the ground "hard."
 712  *
 713  * Revision 1.28  1997/07/08 18:20:12  curt
 714  * Working on establishing a hard ground.
 715  *
 716  * Revision 1.27  1997/07/07 20:59:49  curt
 717  * Working on scenery transformations to enable us to fly fluidly over the
 718  * poles with no discontinuity/distortion in scenery.
 719  *
 720  * Revision 1.26  1997/07/05 20:43:34  curt
 721  * renamed mat3 directory to Math so we could add other math related routines.
 722  *
 723  * Revision 1.25  1997/06/29 21:19:17  curt
 724  * Working on scenery management system.
 725  *
 726  * Revision 1.24  1997/06/26 22:14:53  curt
 727  * Beginning work on a scenery management system.
 728  *
 729  * Revision 1.23  1997/06/26 19:08:33  curt
 730  * Restructuring make, adding automatic "make dep" support.
 731  *
 732  * Revision 1.22  1997/06/25 15:39:47  curt
 733  * Minor changes to compile with rsxnt/win32.
 734  *
 735  * Revision 1.21  1997/06/22 21:44:41  curt
 736  * Working on intergrating the VRML (subset) parser.
 737  *
 738  * Revision 1.20  1997/06/21 17:12:53  curt
 739  * Capitalized subdirectory names.
 740  *
 741  * Revision 1.19  1997/06/18 04:10:31  curt
 742  * A couple more runway tweaks ...
 743  *
 744  * Revision 1.18  1997/06/18 02:21:24  curt
 745  * Hacked in a runway
 746  *
 747  * Revision 1.17  1997/06/17 16:51:58  curt
 748  * Timer interval stuff now uses gettimeofday() instead of ftime()
 749  *
 750  * Revision 1.16  1997/06/17 04:19:16  curt
 751  * More timer related tweaks with respect to view direction changes.
 752  *
 753  * Revision 1.15  1997/06/17 03:41:10  curt
 754  * Nonsignal based interval timing is now working.
 755  * This would be a good time to look at cleaning up the code structure a bit.
 756  *
 757  * Revision 1.14  1997/06/16 19:32:51  curt
 758  * Starting to add general timer support.
 759  *
 760  * Revision 1.13  1997/06/02 03:40:06  curt
 761  * A tiny bit more view tweaking.
 762  *
 763  * Revision 1.12  1997/06/02 03:01:38  curt
 764  * Working on views (side, front, back, transitions, etc.)
 765  *
 766  * Revision 1.11  1997/05/31 19:16:25  curt
 767  * Elevator trim added.
 768  *
 769  * Revision 1.10  1997/05/31 04:13:52  curt
 770  * WE CAN NOW FLY!!!
 771  *
 772  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 773  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 774  *
 775  * Revision 1.9  1997/05/30 19:27:01  curt
 776  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 777  *
 778  * Revision 1.8  1997/05/30 03:54:10  curt
 779  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 780  *
 781  * Revision 1.7  1997/05/29 22:39:49  curt
 782  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 783  *
 784  * Revision 1.6  1997/05/29 12:31:39  curt
 785  * Minor tweaks, moving towards general flight model integration.
 786  *
 787  * Revision 1.5  1997/05/29 02:33:23  curt
 788  * Updated to reflect changing interfaces in other "modules."
 789  *
 790  * Revision 1.4  1997/05/27 17:44:31  curt
 791  * Renamed & rearranged variables and routines.   Added some initial simple
 792  * timer/alarm routines so the flight model can be updated on a regular
 793  * interval.
 794  *
 795  * Revision 1.3  1997/05/23 15:40:25  curt
 796  * Added GNU copyright headers.
 797  * Fog now works!
 798  *
 799  * Revision 1.2  1997/05/23 00:35:12  curt
 800  * Trying to get fog to work ...
 801  *
 802  * Revision 1.1  1997/05/21 15:57:51  curt
 803  * Renamed due to added GLUT support.
 804  *
 805  * Revision 1.3  1997/05/19 18:22:42  curt
 806  * Parameter tweaking ... starting to stub in fog support.
 807  *
 808  * Revision 1.2  1997/05/17 00:17:34  curt
 809  * Trying to stub in support for standard OpenGL.
 810  *
 811  * Revision 1.1  1997/05/16 16:05:52  curt
 812  * Initial revision.
 813  *
 814  */