Main/GLUTmain.c

   1 /**************************************************************************
   2  * GLmain.c -- top level sim routines
   3  *
   4  * Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   5  *
   6  * Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21  *
  22  * $Id$
  23  * (Log is kept at end of this file)
  24  **************************************************************************/
  25
  26
  27 #include <stdio.h>
  28
  29 #ifdef WIN32
  30 #  include <windows.h>
  31 #endif
  32
  33 #ifdef GLUT
  34     #include <GL/glut.h>
  35     #include "GLUTkey.h"
  36 #endif
  37
  38 #include "../constants.h"
  39
  40 #include "../Aircraft/aircraft.h"
  41 #include "../Scenery/mesh.h"
  42 #include "../Scenery/scenery.h"
  43 #include "../Math/fg_geodesy.h"
  44 #include "../Math/fg_random.h"
  45 #include "../Math/mat3.h"
  46 #include "../Math/polar.h"
  47 #include "../Time/fg_time.h"
  48 #include "../Time/fg_timer.h"
  49 #include "../Time/sunpos.h"
  50 #include "../Weather/weather.h"
  51
  52
  53 /* This is a record containing all the info for the aircraft currently
  54    being operated */
  55 struct aircraft_params current_aircraft;
  56
  57 /* view parameters */
  58 static GLfloat win_ratio = 1.0;
  59
  60 /* sun direction */
  61 static GLfloat sun_vec[4] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
  62
  63 /* if the 4th field is 0.0, this specifies a direction ... */
  64 /* clear color (sky) */
  65 static GLfloat fgClearColor[4] = {0.60, 0.60, 0.90, 1.0};
  66 /* fog color */
  67 static GLfloat fgFogColor[4] =   {0.65, 0.65, 0.85, 1.0};
  68
  69 /* temporary hack */
  70 /* extern struct mesh *mesh_ptr; */
  71 /* Function prototypes */
  72 /* GLint fgSceneryCompile_OLD(); */
  73 /* static void fgSceneryDraw_OLD(); */
  74
  75 /* pointer to scenery structure */
  76 /* static GLint scenery, runway; */
  77
  78 /* Another hack */
  79 double fogDensity = 60000.0; /* in meters */
  80 double view_offset = 0.0;
  81 double goal_view_offset = 0.0;
  82
  83 /* Another hack */
  84 #define DEFAULT_TIMER_HZ 20
  85 #define DEFAULT_MULTILOOP 6
  86 #define DEFAULT_MODEL_HZ (DEFAULT_TIMER_HZ * DEFAULT_MULTILOOP)
  87
  88 double Simtime;
  89
  90 /* Another hack */
  91 int use_signals = 0;
  92
  93
  94 /**************************************************************************
  95  * fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
  96  **************************************************************************/
  97
  98 static void fgInitVisuals() {
  99     glEnable( GL_DEPTH_TEST );
 100     /* glFrontFace(GL_CW); */
 101     glEnable( GL_CULL_FACE );
 102
 103     /* If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 104        to unit length after transformation.  See glNormal. */
 105     glEnable( GL_NORMALIZE );
 106
 107     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 108     glEnable( GL_LIGHTING );
 109     glEnable( GL_LIGHT0 );
 110
 111     glShadeModel( GL_FLAT ); /* glShadeModel( GL_SMOOTH ); */
 112
 113     glEnable( GL_FOG );
 114     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 115     /* glFogf (GL_FOG_START, 1.0); */
 116     glFogf (GL_FOG_END, fogDensity);
 117     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fgFogColor);
 118     /* glFogf (GL_FOG_DENSITY, fogDensity); */
 119     /* glHint (GL_FOG_HINT, GL_FASTEST); */
 120
 121     glClearColor(fgClearColor[0], fgClearColor[1], fgClearColor[2],
 122                  fgClearColor[3]);
 123 }
 124
 125
 126 /**************************************************************************
 127  * Update the view volume, position, and orientation
 128  **************************************************************************/
 129
 130 static void fgUpdateViewParams() {
 131     struct fgCartesianPoint view_pos /*, alt_up */;
 132     struct flight_params *f;
 133     struct time_params *t;
 134     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 135     MAT3vec vec, view_up, forward, view_forward, local_up, nup, nsun;
 136     double sun_angle, temp, ambient, diffuse, sky;
 137     GLfloat color[4] = { 1.0, 1.0, 0.50, 1.0 };
 138     GLfloat amb[3], diff[3], fog[4], clear[4];
 139
 140     f = &current_aircraft.flight;
 141     t = &cur_time_params;
 142
 143     /* Tell GL we are about to modify the projection parameters */
 144     glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 145     glLoadIdentity();
 146     gluPerspective(45.0, 1.0/win_ratio, 1.0, 200000.0);
 147
 148     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 149     glLoadIdentity();
 150
 151     /* calculate view position in current FG view coordinate system */
 152     view_pos = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Lat_geocentric,
 153                              FG_Radius_to_vehicle * FEET_TO_METER + 1.0);
 154     view_pos.x -= scenery.center.x;
 155     view_pos.y -= scenery.center.y;
 156     view_pos.z -= scenery.center.z;
 157
 158     printf("View pos = %.4f, %.4f, %.4f\n", view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 159
 160     /* Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw) */
 161     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 162     MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 163     /* printf("Roll matrix\n"); */
 164     /* MAT3print(R, stdout); */
 165
 166     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 167     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 168     MAT3rotate(TMP, vec, FG_Theta);
 169     /* printf("Pitch matrix\n"); */
 170     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 171     MAT3mult(R, R, TMP);
 172
 173     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 174     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 175     /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 176     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Psi);
 177     /* printf("Yaw matrix\n");
 178     MAT3print(TMP, stdout); */
 179     MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 180     /* printf("LOCAL matrix\n"); */
 181     /* MAT3print(LOCAL, stdout); */
 182
 183     /* Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 184      * coordinates */
 185     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 186     MAT3rotate(R, vec, FG_Longitude);     /* R = rotate about Z axis */
 187     /* printf("Longitude matrix\n"); */
 188     /* MAT3print(R, stdout); */
 189
 190     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 191     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 192     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Latitude);  /* TMP = rotate about X axis */
 193     /* printf("Latitude matrix\n"); */
 194     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 195
 196     MAT3mult(UP, R, TMP);
 197     /* printf("Local up matrix\n"); */
 198     /* MAT3print(UP, stdout); */
 199
 200     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 201     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 202
 203     printf("    Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n", local_up[0], local_up[1],
 204            local_up[2]);
 205
 206     /* Alternative method to Derive local up vector based on
 207      * *geodetic* coordinates */
 208     /* alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0); */
 209     /* printf("    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 210        alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z); */
 211
 212     /* Derive the VIEW matrix */
 213     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 214     /* printf("VIEW matrix\n"); */
 215     /* MAT3print(VIEW, stdout); */
 216
 217     /* generate the current up, forward, and fwrd-view vectors */
 218     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 219     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 220
 221     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 222     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 223     printf("Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 224            forward[2]);
 225
 226     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 227     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 228
 229     /* set up our view volume */
 230     gluLookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 231               view_pos.x + view_forward[0], view_pos.y + view_forward[1],
 232               view_pos.z + view_forward[2],
 233               view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 234
 235     /* set the sun position */
 236     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 237
 238     /* calculate lighting parameters based on sun's relative angle to
 239      * local up */
 240     MAT3_COPY_VEC(nup, local_up);
 241     nsun[0] = t->fg_sunpos.x;
 242     nsun[1] = t->fg_sunpos.y;
 243     nsun[2] = t->fg_sunpos.z;
 244     MAT3_NORMALIZE_VEC(nup, temp);
 245     MAT3_NORMALIZE_VEC(nsun, temp);
 246
 247     sun_angle = acos(MAT3_DOT_PRODUCT(nup, nsun));
 248     printf("SUN ANGLE relative to current location = %.3f rads.\n", sun_angle);
 249
 250     /* ya kind'a have to plot this to see the magic */
 251     ambient = 0.4 * pow(2.4, -sun_angle*sun_angle*sun_angle*sun_angle/3.0);
 252     diffuse = 0.4 * cos(0.6*sun_angle*sun_angle);
 253     sky = 0.85 * pow(1.6, -sun_angle*sun_angle*sun_angle*sun_angle/2.0) + 0.15;
 254
 255     if ( ambient < 0.1 ) { ambient = 0.1; }
 256     if ( diffuse < 0.0 ) { diffuse = 0.0; }
 257
 258     if ( sky < 0.0 ) { sky = 0.0; }
 259
 260     amb[0] = color[0] * ambient;
 261     amb[1] = color[1] * ambient;
 262     amb[2] = color[2] * ambient;
 263
 264     diff[0] = color[0] * diffuse;
 265     diff[1] = color[1] * diffuse;
 266     diff[2] = color[2] * diffuse;
 267
 268     /* set lighting parameters */
 269     glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, amb );
 270     glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, diff );
 271
 272     /* set fog color */
 273     fog[0] = fgFogColor[0] * (ambient + diffuse);
 274     fog[1] = fgFogColor[1] * (ambient + diffuse);
 275     fog[2] = fgFogColor[2] * (ambient + diffuse);
 276     fog[3] = fgFogColor[3];
 277     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fog);
 278
 279     /* set sky color */
 280     clear[0] = fgClearColor[0] * sky;
 281     clear[1] = fgClearColor[1] * sky;
 282     clear[2] = fgClearColor[2] * sky;
 283     clear[3] = fgClearColor[3];
 284     glClearColor(clear[0], clear[1], clear[2], clear[3]);
 285 }
 286
 287
 288 /**************************************************************************
 289  * Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 290  **************************************************************************/
 291
 292 static void fgUpdateVisuals( void ) {
 293     /* update view volume parameters */
 294     fgUpdateViewParams();
 295
 296     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 297
 298     /* Tell GL we are switching to model view parameters */
 299     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 300     /* glLoadIdentity(); */
 301
 302     /* draw scenery */
 303     fgSceneryRender();
 304
 305     #ifdef GLUT
 306       glutSwapBuffers();
 307     #endif
 308 }
 309
 310
 311 /**************************************************************************
 312  * Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 313  **************************************************************************/
 314
 315 void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop) {
 316     struct flight_params *f;
 317     struct time_params *t;
 318     int i;
 319
 320     f = &current_aircraft.flight;
 321     t = &cur_time_params;
 322
 323     /* update the flight model */
 324     if ( multi_loop < 0 ) {
 325         multi_loop = DEFAULT_MULTILOOP;
 326     }
 327
 328     /* printf("updating flight model x %d\n", multi_loop); */
 329     fgFlightModelUpdate(FG_LARCSIM, f, multi_loop);
 330
 331     /* refresh shared sun position and sun_vec */
 332     fgUpdateSunPos();
 333
 334     /* the sun position has to be translated just like everything else */
 335     sun_vec[0] = t->fg_sunpos.x - scenery.center.x;
 336     sun_vec[1] = t->fg_sunpos.y - scenery.center.y;
 337     sun_vec[2] = t->fg_sunpos.z - scenery.center.z;
 338     /* make this a directional light source only */
 339     sun_vec[3] = 0.0;
 340
 341     /* update the view angle */
 342     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 343         if ( fabs(goal_view_offset - view_offset) < 0.05 ) {
 344             view_offset = goal_view_offset;
 345             break;
 346         } else {
 347             /* move view_offset towards goal_view_offset */
 348             if ( goal_view_offset > view_offset ) {
 349                 if ( goal_view_offset - view_offset < FG_PI ) {
 350                     view_offset += 0.01;
 351                 } else {
 352                     view_offset -= 0.01;
 353                 }
 354             } else {
 355                 if ( view_offset - goal_view_offset < FG_PI ) {
 356                     view_offset -= 0.01;
 357                 } else {
 358                     view_offset += 0.01;
 359                 }
 360             }
 361             if ( view_offset > FG_2PI ) {
 362                 view_offset -= FG_2PI;
 363             } else if ( view_offset < 0 ) {
 364                 view_offset += FG_2PI;
 365             }
 366         }
 367     }
 368 }
 369
 370
 371 void fgInitTimeDepCalcs() {
 372     /* initialize timer */
 373
 374 #ifdef USE_ITIMER
 375     fgTimerInit( 1.0 / DEFAULT_TIMER_HZ, fgUpdateTimeDepCalcs );
 376 #endif USE_ITIMER
 377
 378 }
 379
 380
 381 /**************************************************************************
 382  * Scenery management routines
 383  **************************************************************************/
 384
 385 /* static void fgSceneryInit_OLD() { */
 386     /* make scenery */
 387 /*     scenery = fgSceneryCompile_OLD();
 388     runway = fgRunwayHack_OLD(0.69, 53.07);
 389 } */
 390
 391
 392 /* create the scenery */
 393 /* GLint fgSceneryCompile_OLD() {
 394     GLint scenery;
 395
 396     scenery = mesh2GL(mesh_ptr_OLD);
 397
 398     return(scenery);
 399 }
 400 */
 401
 402 /* hack in a runway */
 403 /* GLint fgRunwayHack_OLD(double width, double length) {
 404     static GLfloat concrete[4] = { 0.5, 0.5, 0.5, 1.0 };
 405     static GLfloat line[4]     = { 0.9, 0.9, 0.9, 1.0 };
 406     int i;
 407     int num_lines = 16;
 408     float line_len, line_width_2, cur_pos;
 409
 410     runway = glGenLists(1);
 411     glNewList(runway, GL_COMPILE);
 412     */
 413     /* draw concrete */
 414 /*    glBegin(GL_POLYGON);
 415     glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, concrete );
 416     glNormal3f(0.0, 0.0, 1.0);
 417
 418     glVertex3d( 0.0,   -width/2.0, 0.0);
 419     glVertex3d( 0.0,    width/2.0, 0.0);
 420     glVertex3d(length,  width/2.0, 0.0);
 421     glVertex3d(length, -width/2.0, 0.0);
 422     glEnd();
 423     */
 424     /* draw center line */
 425 /*    glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, line );
 426     line_len = length / ( 2 * num_lines + 1);
 427     printf("line_len = %.3f\n", line_len);
 428     line_width_2 = 0.02;
 429     cur_pos = line_len;
 430     for ( i = 0; i < num_lines; i++ ) {
 431         glBegin(GL_POLYGON);
 432         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 433         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 434         cur_pos += line_len;
 435         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 436         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 437         cur_pos += line_len;
 438         glEnd();
 439     }
 440
 441     glEndList();
 442
 443     return(runway);
 444 }
 445 */
 446
 447 /* draw the scenery */
 448 /*static void fgSceneryDraw_OLD() {
 449     static float z = 32.35;
 450
 451     glPushMatrix();
 452
 453     glCallList(scenery);
 454
 455     printf("*** Drawing runway at %.2f\n", z);
 456
 457     glTranslatef( -398391.28, 120070.41, 32.35);
 458     glRotatef(170.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 459     glCallList(runway);
 460
 461     glPopMatrix();
 462 }
 463 */
 464
 465 /* What should we do when we have nothing else to do?  How about get
 466  * ready for the next move and update the display? */
 467 static void fgMainLoop( void ) {
 468     static int remainder = 0;
 469     int elapsed, multi_loop;
 470     double rough_elev;
 471     struct flight_params *f;
 472
 473     f = &current_aircraft.flight;
 474
 475     elapsed = fgGetTimeInterval();
 476     printf("Time interval is = %d, previous remainder is = %d\n", elapsed,
 477            remainder);
 478     printf("--> Frame rate is = %.2f\n", 1000.0 / (float)elapsed);
 479     elapsed += remainder;
 480
 481     multi_loop = ((float)elapsed * 0.001) * DEFAULT_MODEL_HZ;
 482     remainder = elapsed - ((multi_loop*1000) / DEFAULT_MODEL_HZ);
 483     printf("Model iterations needed = %d, new remainder = %d\n", multi_loop,
 484            remainder);
 485
 486     aircraft_debug(1);
 487     fgUpdateVisuals();
 488
 489     if ( ! use_signals ) {
 490         /* flight model */
 491         fgUpdateTimeDepCalcs(multi_loop);
 492     }
 493
 494     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 495      * eventually */
 496     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 497                                FG_Latitude  * RAD_TO_ARCSEC);
 498     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 499     /* FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET; */
 500
 501     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER < rough_elev + 3.758099) {
 502         /* set this here, otherwise if we set runway height above our
 503            current height we get a really nasty bounce. */
 504         FG_Runway_altitude = FG_Altitude - 3.758099;
 505
 506         /* now set aircraft altitude above ground */
 507         FG_Altitude = rough_elev * METER_TO_FEET + 3.758099;
 508         printf("<*> resetting altitude to %.0f meters\n",
 509                FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 510     }
 511
 512     /* update the weather for our current position */
 513     fgWeatherUpdate(FG_Longitude * RAD_TO_ARCSEC,
 514                     FG_Latitude * RAD_TO_ARCSEC,
 515                     FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 516 }
 517
 518
 519 /**************************************************************************
 520  * Handle new window size or exposure
 521  **************************************************************************/
 522
 523 static void fgReshape( int width, int height ) {
 524     /* Do this so we can call fgReshape(0,0) ourselves without having to know
 525      * what the values of width & height are. */
 526     if ( (height > 0) && (width > 0) ) {
 527         win_ratio = (GLfloat) height / (GLfloat) width;
 528     }
 529
 530     /* Inform gl of our view window size */
 531     glViewport(0, 0, (GLint)width, (GLint)height);
 532
 533     fgUpdateViewParams();
 534
 535     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 536 }
 537
 538
 539 /**************************************************************************
 540  * Main ...
 541  **************************************************************************/
 542
 543 int main( int argc, char *argv[] ) {
 544     struct flight_params *f;
 545     double rough_elev;
 546
 547     f = &current_aircraft.flight;
 548
 549     printf("Flight Gear: prototype code to test OpenGL, LaRCsim, and VRML\n\n");
 550
 551
 552     /**********************************************************************
 553      * Initialize the Window/Graphics environment.
 554      **********************************************************************/
 555
 556     #ifdef GLUT
 557       /* initialize GLUT */
 558       glutInit(&argc, argv);
 559
 560       /* Define Display Parameters */
 561       glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
 562
 563       /* Define initial window size */
 564       glutInitWindowSize(640, 480);
 565
 566       /* Initialize windows */
 567       glutCreateWindow("Flight Gear");
 568     #endif
 569
 570     /* seed the random number generater */
 571     fg_srandom();
 572
 573     /* setup view parameters, only makes GL calls */
 574     fgInitVisuals();
 575
 576
 577     /****************************************************************
 578      * The following section sets up the flight model EOM parameters and
 579      * should really be read in from one or more files.
 580      ****************************************************************/
 581
 582     /* Globe Aiport, AZ */
 583     FG_Runway_altitude = 3234.5;
 584     FG_Runway_latitude = 120070.41;
 585     FG_Runway_longitude = -398391.28;
 586     FG_Runway_heading = 102.0 * DEG_TO_RAD;
 587
 588     /* Initial Position at GLOBE airport */
 589     FG_Latitude  = (  120070.41 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 590     FG_Longitude = ( -398391.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 591     FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 592
 593     /* Initial Position north of the city of Globe */
 594     /* FG_Latitude  = (  120625.64 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD; */
 595     /* FG_Longitude = ( -398673.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD; */
 596     /* FG_Altitude = 0.0 + 3.758099; */
 597
 598     printf("Initial position is: (%.4f, %.4f, %.2f)\n", FG_Latitude,
 599            FG_Longitude, FG_Altitude);
 600
 601       /* Initial Velocity */
 602     FG_V_north = 0.0 /*  7.287719E+00 */;
 603     FG_V_east  = 0.0 /*  1.521770E+03 */;
 604     FG_V_down  = 0.0 /* -1.265722E-05 */;
 605
 606     /* Initial Orientation */
 607     FG_Phi   = -2.658474E-06;
 608     FG_Theta =  7.401790E-03;
 609     FG_Psi   =  270.0 * DEG_TO_RAD;
 610     /* FG_Psi   =  0.0 * DEG_TO_RAD; */
 611
 612     /* Initial Angular B rates */
 613     FG_P_body = 7.206685E-05;
 614     FG_Q_body = 0.000000E+00;
 615     FG_R_body = 9.492658E-05;
 616
 617     FG_Earth_position_angle = 0.000000E+00;
 618
 619     /* Mass properties and geometry values */
 620     FG_Mass = 8.547270E+01;
 621     FG_I_xx = 1.048000E+03;
 622     FG_I_yy = 3.000000E+03;
 623     FG_I_zz = 3.530000E+03;
 624     FG_I_xz = 0.000000E+00;
 625
 626     /* CG position w.r.t. ref. point */
 627     FG_Dx_cg = 0.000000E+00;
 628     FG_Dy_cg = 0.000000E+00;
 629     FG_Dz_cg = 0.000000E+00;
 630
 631     /* Set initial position and slew parameters */
 632     /* fgSlewInit(-398391.3, 120070.41, 244, 3.1415); */ /* GLOBE Airport */
 633     /* fgSlewInit(-335340,162540, 15, 4.38); */
 634     /* fgSlewInit(-398673.28,120625.64, 53, 4.38); */
 635
 636    /* Initialize the Scenery Management system */
 637     fgSceneryInit();
 638
 639     /* Tell the Scenery Management system where we are so it can load
 640      * the correct scenery data */
 641     fgSceneryUpdate(FG_Latitude, FG_Longitude, FG_Altitude);
 642
 643     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 644      * eventually */
 645     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 646                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 647     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 648     if ( rough_elev > -9990.0 ) {
 649         FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET;
 650     }
 651
 652     if ( FG_Altitude < FG_Runway_altitude ) {
 653         FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 654     }
 655     /* end of thing that I just stuck in that I should probably move */
 656
 657     /* Initialize the flight model data structures base on above values */
 658     fgFlightModelInit( FG_LARCSIM, f, 1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ );
 659
 660     if ( use_signals ) {
 661         /* init timer routines, signals, etc.  Arrange for an alarm
 662            signal to be generated, etc. */
 663         fgInitTimeDepCalcs();
 664     }
 665
 666     /* Initialize the weather modeling subsystem */
 667     fgWeatherInit();
 668
 669     /**********************************************************************
 670      * Initialize the Event Handlers.
 671      **********************************************************************/
 672
 673     #ifdef GLUT
 674       /* call fgReshape() on window resizes */
 675       glutReshapeFunc( fgReshape );
 676
 677       /* call key() on keyboard event */
 678       glutKeyboardFunc( GLUTkey );
 679       glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
 680
 681       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 682       glutIdleFunc( fgMainLoop );
 683
 684       /* draw the scene */
 685       glutDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 686
 687       /* pass control off to the GLUT event handler */
 688       glutMainLoop();
 689     #endif
 690
 691     return(0);
 692 }
 693
 694
 695 #ifdef NO_PRINTF
 696   #include <stdarg.h>
 697   int printf (const char *format, ...) {
 698   }
 699 #endif
 700
 701
 702 /* $Log$
 703 /* Revision 1.8  1997/08/19 23:55:03  curt
 704 /* Worked on better simulating real lighting.
 705 /*
 706  * Revision 1.7  1997/08/16 12:22:38  curt
 707  * Working on improving the lighting/shading.
 708  *
 709  * Revision 1.6  1997/08/13 20:24:56  curt
 710  * Changes due to changing sunpos interface.
 711  *
 712  * Revision 1.5  1997/08/06 21:08:32  curt
 713  * Sun position now *really* works (I think) ... I still have sun time warping
 714  * code in place, probably should remove it soon.
 715  *
 716  * Revision 1.4  1997/08/06 15:41:26  curt
 717  * Working on correct sun position.
 718  *
 719  * Revision 1.3  1997/08/06 00:24:22  curt
 720  * Working on correct real time sun lighting.
 721  *
 722  * Revision 1.2  1997/08/04 20:25:15  curt
 723  * Organizational tweaking.
 724  *
 725  * Revision 1.1  1997/08/02 18:45:00  curt
 726  * Renamed GLmain.c GLUTmain.c
 727  *
 728  * Revision 1.43  1997/08/02 16:23:47  curt
 729  * Misc. tweaks.
 730  *
 731  * Revision 1.42  1997/08/01 19:43:33  curt
 732  * Making progress with coordinate system overhaul.
 733  *
 734  * Revision 1.41  1997/07/31 22:52:37  curt
 735  * Working on redoing internal coordinate systems & scenery transformations.
 736  *
 737  * Revision 1.40  1997/07/30 16:12:42  curt
 738  * Moved fg_random routines from Util/ to Math/
 739  *
 740  * Revision 1.39  1997/07/21 14:45:01  curt
 741  * Minor tweaks.
 742  *
 743  * Revision 1.38  1997/07/19 23:04:47  curt
 744  * Added an initial weather section.
 745  *
 746  * Revision 1.37  1997/07/19 22:34:02  curt
 747  * Moved PI definitions to ../constants.h
 748  * Moved random() stuff to ../Utils/ and renamed fg_random()
 749  *
 750  * Revision 1.36  1997/07/18 23:41:25  curt
 751  * Tweaks for building with Cygnus Win32 compiler.
 752  *
 753  * Revision 1.35  1997/07/18 14:28:34  curt
 754  * Hacked in some support for wind/turbulence.
 755  *
 756  * Revision 1.34  1997/07/16 20:04:48  curt
 757  * Minor tweaks to aid Win32 port.
 758  *
 759  * Revision 1.33  1997/07/12 03:50:20  curt
 760  * Added an #include <Windows32/Base.h> to help compiling for Win32
 761  *
 762  * Revision 1.32  1997/07/11 03:23:18  curt
 763  * Solved some scenery display/orientation problems.  Still have a positioning
 764  * (or transformation?) problem.
 765  *
 766  * Revision 1.31  1997/07/11 01:29:58  curt
 767  * More tweaking of terrian floor.
 768  *
 769  * Revision 1.30  1997/07/10 04:26:37  curt
 770  * We now can interpolated ground elevation for any position in the grid.  We
 771  * can use this to enforce a "hard" ground.  We still need to enforce some
 772  * bounds checking so that we don't try to lookup data points outside the
 773  * grid data set.
 774  *
 775  * Revision 1.29  1997/07/09 21:31:12  curt
 776  * Working on making the ground "hard."
 777  *
 778  * Revision 1.28  1997/07/08 18:20:12  curt
 779  * Working on establishing a hard ground.
 780  *
 781  * Revision 1.27  1997/07/07 20:59:49  curt
 782  * Working on scenery transformations to enable us to fly fluidly over the
 783  * poles with no discontinuity/distortion in scenery.
 784  *
 785  * Revision 1.26  1997/07/05 20:43:34  curt
 786  * renamed mat3 directory to Math so we could add other math related routines.
 787  *
 788  * Revision 1.25  1997/06/29 21:19:17  curt
 789  * Working on scenery management system.
 790  *
 791  * Revision 1.24  1997/06/26 22:14:53  curt
 792  * Beginning work on a scenery management system.
 793  *
 794  * Revision 1.23  1997/06/26 19:08:33  curt
 795  * Restructuring make, adding automatic "make dep" support.
 796  *
 797  * Revision 1.22  1997/06/25 15:39:47  curt
 798  * Minor changes to compile with rsxnt/win32.
 799  *
 800  * Revision 1.21  1997/06/22 21:44:41  curt
 801  * Working on intergrating the VRML (subset) parser.
 802  *
 803  * Revision 1.20  1997/06/21 17:12:53  curt
 804  * Capitalized subdirectory names.
 805  *
 806  * Revision 1.19  1997/06/18 04:10:31  curt
 807  * A couple more runway tweaks ...
 808  *
 809  * Revision 1.18  1997/06/18 02:21:24  curt
 810  * Hacked in a runway
 811  *
 812  * Revision 1.17  1997/06/17 16:51:58  curt
 813  * Timer interval stuff now uses gettimeofday() instead of ftime()
 814  *
 815  * Revision 1.16  1997/06/17 04:19:16  curt
 816  * More timer related tweaks with respect to view direction changes.
 817  *
 818  * Revision 1.15  1997/06/17 03:41:10  curt
 819  * Nonsignal based interval timing is now working.
 820  * This would be a good time to look at cleaning up the code structure a bit.
 821  *
 822  * Revision 1.14  1997/06/16 19:32:51  curt
 823  * Starting to add general timer support.
 824  *
 825  * Revision 1.13  1997/06/02 03:40:06  curt
 826  * A tiny bit more view tweaking.
 827  *
 828  * Revision 1.12  1997/06/02 03:01:38  curt
 829  * Working on views (side, front, back, transitions, etc.)
 830  *
 831  * Revision 1.11  1997/05/31 19:16:25  curt
 832  * Elevator trim added.
 833  *
 834  * Revision 1.10  1997/05/31 04:13:52  curt
 835  * WE CAN NOW FLY!!!
 836  *
 837  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 838  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 839  *
 840  * Revision 1.9  1997/05/30 19:27:01  curt
 841  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 842  *
 843  * Revision 1.8  1997/05/30 03:54:10  curt
 844  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 845  *
 846  * Revision 1.7  1997/05/29 22:39:49  curt
 847  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 848  *
 849  * Revision 1.6  1997/05/29 12:31:39  curt
 850  * Minor tweaks, moving towards general flight model integration.
 851  *
 852  * Revision 1.5  1997/05/29 02:33:23  curt
 853  * Updated to reflect changing interfaces in other "modules."
 854  *
 855  * Revision 1.4  1997/05/27 17:44:31  curt
 856  * Renamed & rearranged variables and routines.   Added some initial simple
 857  * timer/alarm routines so the flight model can be updated on a regular
 858  * interval.
 859  *
 860  * Revision 1.3  1997/05/23 15:40:25  curt
 861  * Added GNU copyright headers.
 862  * Fog now works!
 863  *
 864  * Revision 1.2  1997/05/23 00:35:12  curt
 865  * Trying to get fog to work ...
 866  *
 867  * Revision 1.1  1997/05/21 15:57:51  curt
 868  * Renamed due to added GLUT support.
 869  *
 870  * Revision 1.3  1997/05/19 18:22:42  curt
 871  * Parameter tweaking ... starting to stub in fog support.
 872  *
 873  * Revision 1.2  1997/05/17 00:17:34  curt
 874  * Trying to stub in support for standard OpenGL.
 875  *
 876  * Revision 1.1  1997/05/16 16:05:52  curt
 877  * Initial revision.
 878  *
 879  */