Main/GLmain.c

   1 /**************************************************************************
   2  * GLmain.c -- top level sim routines
   3  *
   4  * Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   5  *
   6  * Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21  *
  22  * $Id$
  23  * (Log is kept at end of this file)
  24  **************************************************************************/
  25
  26
  27 #include <stdio.h>
  28
  29 #ifdef WIN32
  30 #  include <windows.h>
  31 #endif
  32
  33 #ifdef GLUT
  34     #include <GL/glut.h>
  35     #include "GLUTkey.h"
  36 #elif MESA_TK
  37     /* assumes -I/usr/include/mesa in compile command */
  38     #include "gltk.h"
  39     #include "GLTKkey.h"
  40 #endif
  41
  42 #include "../constants.h"
  43
  44 #include "../Aircraft/aircraft.h"
  45 #include "../Scenery/mesh.h"
  46 #include "../Scenery/scenery.h"
  47 #include "../Math/mat3.h"
  48 #include "../Math/polar.h"
  49 #include "../Timer/fg_timer.h"
  50 #include "../Utils/fg_random.h"
  51
  52
  53 /* This is a record containing all the info for the aircraft currently
  54    being operated */
  55 struct aircraft_params current_aircraft;
  56
  57 /* view parameters */
  58 static GLfloat win_ratio = 1.0;
  59
  60 /* sun direction */
  61 static GLfloat sun_vec[4] = {-3.0, 1.0, 2.0, 0.0 };
  62
  63 /* temporary hack */
  64 /* extern struct mesh *mesh_ptr; */
  65 /* Function prototypes */
  66 /* GLint fgSceneryCompile_OLD(); */
  67 /* static void fgSceneryDraw_OLD(); */
  68
  69 /* pointer to scenery structure */
  70 /* static GLint scenery, runway; */
  71
  72 /* Another hack */
  73 double fogDensity = 60.0; /* in meters = about 70 miles */
  74 double view_offset = 0.0;
  75 double goal_view_offset = 0.0;
  76
  77 /* Another hack */
  78 #define DEFAULT_TIMER_HZ 20
  79 #define DEFAULT_MULTILOOP 6
  80 #define DEFAULT_MODEL_HZ (DEFAULT_TIMER_HZ * DEFAULT_MULTILOOP)
  81
  82 double Simtime;
  83
  84 /* Another hack */
  85 int use_signals = 0;
  86
  87
  88 /**************************************************************************
  89  * fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
  90  **************************************************************************/
  91
  92 static void fgInitVisuals() {
  93     /* if the 4th field is 0.0, this specifies a direction ... */
  94     static GLfloat fogColor[4] = {0.65, 0.65, 0.85, 1.0};
  95
  96     glEnable( GL_DEPTH_TEST );
  97     /* glFrontFace(GL_CW); */
  98     glEnable( GL_CULL_FACE );
  99
 100     /* If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 101        to unit length after transformation.  See glNormal. */
 102     glEnable( GL_NORMALIZE );
 103
 104     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 105     glEnable( GL_LIGHTING );
 106     glEnable( GL_LIGHT0 );
 107
 108     glShadeModel( GL_FLAT ); /* glShadeModel( GL_SMOOTH ); */
 109
 110     glEnable( GL_FOG );
 111     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 112     /* glFogf (GL_FOG_START, 1.0); */
 113     glFogf (GL_FOG_END, fogDensity);
 114     glFogfv (GL_FOG_COLOR, fogColor);
 115     /* glFogf (GL_FOG_DENSITY, fogDensity); */
 116     /* glHint (GL_FOG_HINT, GL_FASTEST); */
 117
 118     glClearColor(0.6, 0.6, 0.9, 1.0);
 119 }
 120
 121
 122 /**************************************************************************
 123  * Update the view volume, position, and orientation
 124  **************************************************************************/
 125
 126 static void fgUpdateViewParams() {
 127     struct fgCartesianPoint view_pos;
 128     struct flight_params *f;
 129     MAT3mat R, TMP;
 130     MAT3vec vec, up, forward, fwrd_view;
 131
 132     f = &current_aircraft.flight;
 133
 134     /* Tell GL we are about to modify the projection parameters */
 135     glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 136     glLoadIdentity();
 137     gluPerspective(45.0, 1.0/win_ratio, 0.1, 200000.0);
 138
 139     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 140     glLoadIdentity();
 141
 142     /* calculate position in current FG view coordinate system */
 143     view_pos = fgGeodetic2Cartesian(FG_Longitude, FG_Latitude);
 144     view_pos = fgRotateCartesianPoint(view_pos);
 145
 146     printf("*** Altitude = %.2f meters\n", FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 147
 148     /* build current rotation matrix */
 149     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 150     MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 151     /* printf("Roll matrix\n"); */
 152     /* MAT3print(R, stdout); */
 153
 154     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 155     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 156     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Theta);
 157     /* printf("Pitch matrix\n"); */
 158     /* MAT3print(TMP, stdout); */
 159     MAT3mult(R, R, TMP);
 160
 161     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, -1.0);
 162     /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 163     /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_PI + FG_PI_2 + FG_Psi + view_offset); */
 164     MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2);
 165  /* printf("Yaw matrix\n");
 166     MAT3print(TMP, stdout); */
 167     MAT3mult(R, R, TMP);
 168
 169     /* MAT3print(R, stdout); */
 170
 171     /* generate the current up, forward, and fwrd-view vectors */
 172     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 173     MAT3mult_vec(up, vec, R);
 174
 175     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 176     MAT3mult_vec(forward, vec, R);
 177     printf("Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 178            forward[2]);
 179
 180     MAT3rotate(TMP, up, view_offset);
 181     MAT3mult_vec(fwrd_view, forward, TMP);
 182
 183     printf("View pos = %.4f, %.4f, %.4f\n", view_pos.y, view_pos.z,
 184            FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 185     gluLookAt(view_pos.y, view_pos.z,  FG_Altitude*FEET_TO_METER * 0.0011,
 186               view_pos.y + fwrd_view[0], view_pos.z + fwrd_view[1],
 187               FG_Altitude*FEET_TO_METER * 0.001 + fwrd_view[2],
 188               up[0], up[1], up[2]);
 189
 190     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, sun_vec );
 191 }
 192
 193
 194 /**************************************************************************
 195  * Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 196  **************************************************************************/
 197
 198 static void fgUpdateVisuals( void ) {
 199     /* update view volume parameters */
 200     fgUpdateViewParams();
 201
 202     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 203
 204     /* Tell GL we are switching to model view parameters */
 205     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 206     /* glLoadIdentity(); */
 207
 208     /* draw scenery */
 209     fgSceneryRender();
 210
 211     #ifdef GLUT
 212       glutSwapBuffers();
 213     #elif MESA_TK
 214       tkSwapBuffers();
 215     #endif
 216 }
 217
 218
 219 /**************************************************************************
 220  * Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 221  **************************************************************************/
 222
 223 void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop) {
 224     struct flight_params *f;
 225     int i;
 226
 227     f = &current_aircraft.flight;
 228
 229     /* update the flight model */
 230     if ( multi_loop < 0 ) {
 231         multi_loop = DEFAULT_MULTILOOP;
 232     }
 233
 234     /* printf("updating flight model x %d\n", multi_loop); */
 235     fgFlightModelUpdate(FG_LARCSIM, f, multi_loop);
 236
 237     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 238         if ( fabs(goal_view_offset - view_offset) < 0.05 ) {
 239             view_offset = goal_view_offset;
 240             break;
 241         } else {
 242             /* move view_offset towards goal_view_offset */
 243             if ( goal_view_offset > view_offset ) {
 244                 if ( goal_view_offset - view_offset < FG_PI ) {
 245                     view_offset += 0.01;
 246                 } else {
 247                     view_offset -= 0.01;
 248                 }
 249             } else {
 250                 if ( view_offset - goal_view_offset < FG_PI ) {
 251                     view_offset -= 0.01;
 252                 } else {
 253                     view_offset += 0.01;
 254                 }
 255             }
 256             if ( view_offset > FG_2PI ) {
 257                 view_offset -= FG_2PI;
 258             } else if ( view_offset < 0 ) {
 259                 view_offset += FG_2PI;
 260             }
 261         }
 262     }
 263 }
 264
 265
 266 void fgInitTimeDepCalcs() {
 267     /* initialize timer */
 268
 269 #ifdef USE_ITIMER
 270     fgTimerInit( 1.0 / DEFAULT_TIMER_HZ, fgUpdateTimeDepCalcs );
 271 #endif USE_ITIMER
 272
 273 }
 274
 275
 276 /**************************************************************************
 277  * Scenery management routines
 278  **************************************************************************/
 279
 280 /* static void fgSceneryInit_OLD() { */
 281     /* make scenery */
 282 /*     scenery = fgSceneryCompile_OLD();
 283     runway = fgRunwayHack_OLD(0.69, 53.07);
 284 } */
 285
 286
 287 /* create the scenery */
 288 /* GLint fgSceneryCompile_OLD() {
 289     GLint scenery;
 290
 291     scenery = mesh2GL(mesh_ptr_OLD);
 292
 293     return(scenery);
 294 }
 295 */
 296
 297 /* hack in a runway */
 298 /* GLint fgRunwayHack_OLD(double width, double length) {
 299     static GLfloat concrete[4] = { 0.5, 0.5, 0.5, 1.0 };
 300     static GLfloat line[4]     = { 0.9, 0.9, 0.9, 1.0 };
 301     int i;
 302     int num_lines = 16;
 303     float line_len, line_width_2, cur_pos;
 304
 305     runway = glGenLists(1);
 306     glNewList(runway, GL_COMPILE);
 307     */
 308     /* draw concrete */
 309 /*    glBegin(GL_POLYGON);
 310     glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, concrete );
 311     glNormal3f(0.0, 0.0, 1.0);
 312
 313     glVertex3d( 0.0,   -width/2.0, 0.0);
 314     glVertex3d( 0.0,    width/2.0, 0.0);
 315     glVertex3d(length,  width/2.0, 0.0);
 316     glVertex3d(length, -width/2.0, 0.0);
 317     glEnd();
 318     */
 319     /* draw center line */
 320 /*    glMaterialfv( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, line );
 321     line_len = length / ( 2 * num_lines + 1);
 322     printf("line_len = %.3f\n", line_len);
 323     line_width_2 = 0.02;
 324     cur_pos = line_len;
 325     for ( i = 0; i < num_lines; i++ ) {
 326         glBegin(GL_POLYGON);
 327         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 328         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 329         cur_pos += line_len;
 330         glVertex3d( cur_pos,  line_width_2, 0.005);
 331         glVertex3d( cur_pos, -line_width_2, 0.005);
 332         cur_pos += line_len;
 333         glEnd();
 334     }
 335
 336     glEndList();
 337
 338     return(runway);
 339 }
 340 */
 341
 342 /* draw the scenery */
 343 /*static void fgSceneryDraw_OLD() {
 344     static float z = 32.35;
 345
 346     glPushMatrix();
 347
 348     glCallList(scenery);
 349
 350     printf("*** Drawing runway at %.2f\n", z);
 351
 352     glTranslatef( -398391.28, 120070.41, 32.35);
 353     glRotatef(170.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 354     glCallList(runway);
 355
 356     glPopMatrix();
 357 }
 358 */
 359
 360 /* What should we do when we have nothing else to do?  How about get
 361  * ready for the next move and update the display? */
 362 static void fgMainLoop( void ) {
 363     static int remainder = 0;
 364     int elapsed, multi_loop;
 365     double rough_elev;
 366     struct flight_params *f;
 367
 368     f = &current_aircraft.flight;
 369
 370     elapsed = fgGetTimeInterval();
 371     printf("Time interval is = %d, previous remainder is = %d\n", elapsed,
 372            remainder);
 373     printf("--> Frame rate is = %.2f\n", 1000.0 / (float)elapsed);
 374     elapsed += remainder;
 375
 376     multi_loop = ((float)elapsed * 0.001) * DEFAULT_MODEL_HZ;
 377     remainder = elapsed - ((multi_loop*1000) / DEFAULT_MODEL_HZ);
 378     printf("Model iterations needed = %d, new remainder = %d\n", multi_loop,
 379            remainder);
 380
 381     aircraft_debug(1);
 382     fgUpdateVisuals();
 383
 384     if ( ! use_signals ) {
 385         fgUpdateTimeDepCalcs(multi_loop);
 386     }
 387
 388     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 389      * eventually */
 390     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 391                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 392     printf("Ground elevation is about %.2f meters here.\n", rough_elev);
 393     /* FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET; */
 394
 395     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER < rough_elev ) {
 396         /* set this here, otherwise if we set runway height above our
 397            current height we get a really nasty bounce. */
 398         FG_Runway_altitude = FG_Altitude - 3.758099;
 399
 400         /* now set aircraft altitude above ground */
 401         FG_Altitude = rough_elev * METER_TO_FEET + 3.758099;
 402         printf("<*> resetting altitude to %.0f meters\n",
 403                FG_Altitude * FEET_TO_METER);
 404     }
 405
 406     FG_U_gust = fg_random() * 1.0 - 0.5;
 407     FG_V_gust = fg_random() * 1.0 - 0.5;
 408     FG_W_gust = fg_random() * 1.0 - 0.5;
 409 }
 410
 411
 412 /**************************************************************************
 413  * Handle new window size or exposure
 414  **************************************************************************/
 415
 416 static void fgReshape( int width, int height ) {
 417     /* Do this so we can call fgReshape(0,0) ourselves without having to know
 418      * what the values of width & height are. */
 419     if ( (height > 0) && (width > 0) ) {
 420         win_ratio = (GLfloat) height / (GLfloat) width;
 421     }
 422
 423     /* Inform gl of our view window size */
 424     glViewport(0, 0, (GLint)width, (GLint)height);
 425
 426     fgUpdateViewParams();
 427
 428     glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT );
 429 }
 430
 431
 432 /**************************************************************************
 433  * Main ...
 434  **************************************************************************/
 435
 436 int main( int argc, char *argv[] ) {
 437     struct flight_params *f;
 438     double rough_elev;
 439
 440     f = &current_aircraft.flight;
 441
 442     /* might as well do this first thing ... seed the random number generater */
 443     fg_srandom();
 444
 445     printf("Flight Gear: prototype code to test OpenGL, LaRCsim, and VRML\n\n");
 446
 447
 448     /**********************************************************************
 449      * Initialize the Window/Graphics environment.
 450      **********************************************************************/
 451
 452     #ifdef GLUT
 453       /* initialize GLUT */
 454       glutInit(&argc, argv);
 455
 456       /* Define Display Parameters */
 457       glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
 458
 459       /* Define initial window size */
 460       glutInitWindowSize(640, 480);
 461
 462       /* Initialize the main window */
 463       glutCreateWindow("Flight Gear");
 464     #elif MESA_TK
 465       /* Define initial window size */
 466       tkInitPosition(0, 0, 640, 480);
 467
 468       /* Define Display Parameters */
 469       tkInitDisplayMode( TK_RGB | TK_DEPTH | TK_DOUBLE | TK_DIRECT );
 470
 471       /* Initialize the main window */
 472       if (tkInitWindow("Flight Gear") == GL_FALSE) {
 473           tkQuit();
 474       }
 475     #endif
 476
 477     /* setup view parameters, only makes GL calls */
 478     fgInitVisuals();
 479
 480
 481     /****************************************************************
 482      * The following section sets up the flight model EOM parameters and
 483      * should really be read in from one or more files.
 484      ****************************************************************/
 485
 486     /* Globe Aiport, AZ */
 487     FG_Runway_altitude = 3234.5;
 488     FG_Runway_latitude = 120070.41;
 489     FG_Runway_longitude = -398391.28;
 490     FG_Runway_heading = 102.0 * DEG_TO_RAD;
 491
 492     /* Initial Position */
 493     FG_Latitude  = (  120070.41 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 494     FG_Longitude = ( -398391.28 / 3600.0 ) * DEG_TO_RAD;
 495     FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 496
 497     /* FG_Latitude  = 0.0; */
 498     /* FG_Longitude = 0.0; */
 499     /* FG_Altitude = 15000.0; */
 500
 501     printf("Initial position is: (%.4f, %.4f, %.2f)\n", FG_Latitude,
 502            FG_Longitude, FG_Altitude);
 503
 504       /* Initial Velocity */
 505     FG_V_north = 0.0 /*  7.287719E+00 */;
 506     FG_V_east  = 0.0 /*  1.521770E+03 */;
 507     FG_V_down  = 0.0 /* -1.265722E-05 */;
 508
 509     /* Initial Orientation */
 510     FG_Phi   = -2.658474E-06;
 511     FG_Theta =  7.401790E-03;
 512     FG_Psi   =  270.0 * DEG_TO_RAD;
 513
 514     /* Initial Angular B rates */
 515     FG_P_body = 7.206685E-05;
 516     FG_Q_body = 0.000000E+00;
 517     FG_R_body = 9.492658E-05;
 518
 519     FG_Earth_position_angle = 0.000000E+00;
 520
 521     /* Mass properties and geometry values */
 522     FG_Mass = 8.547270E+01;
 523     FG_I_xx = 1.048000E+03;
 524     FG_I_yy = 3.000000E+03;
 525     FG_I_zz = 3.530000E+03;
 526     FG_I_xz = 0.000000E+00;
 527
 528     /* CG position w.r.t. ref. point */
 529     FG_Dx_cg = 0.000000E+00;
 530     FG_Dy_cg = 0.000000E+00;
 531     FG_Dz_cg = 0.000000E+00;
 532
 533     /* Configure some wind & turbulance */
 534     FG_V_north_airmass = 15; /* ft/s =~ 10mph */
 535
 536     /* Set initial position and slew parameters */
 537     /* fgSlewInit(-398391.3, 120070.41, 244, 3.1415); */ /* GLOBE Airport */
 538     /* fgSlewInit(-335340,162540, 15, 4.38); */
 539     /* fgSlewInit(-398673.28,120625.64, 53, 4.38); */
 540
 541    /* Initialize the Scenery Management system */
 542     fgSceneryInit();
 543
 544     /* Tell the Scenery Management system where we are so it can load
 545      * the correct scenery data */
 546     fgSceneryUpdate(FG_Latitude, FG_Longitude, FG_Altitude);
 547
 548     /* I'm just sticking this here for now, it should probably move
 549      * eventually */
 550     rough_elev = mesh_altitude(FG_Longitude * RAD_TO_DEG * 3600.0,
 551                                FG_Latitude  * RAD_TO_DEG * 3600.0);
 552     printf("Ground elevation is %.2f meters here.\n", rough_elev);
 553     FG_Runway_altitude = rough_elev * METER_TO_FEET;
 554
 555     if ( FG_Altitude < FG_Runway_altitude ) {
 556         FG_Altitude = FG_Runway_altitude + 3.758099;
 557     }
 558     /* end of thing that I just stuck in that I should probably move */
 559
 560     /* Initialize the flight model data structures base on above values */
 561     fgFlightModelInit( FG_LARCSIM, f, 1.0 / DEFAULT_MODEL_HZ );
 562
 563     if ( use_signals ) {
 564         /* init timer routines, signals, etc.  Arrange for an alarm
 565            signal to be generated, etc. */
 566         fgInitTimeDepCalcs();
 567     }
 568
 569     /**********************************************************************
 570      * Initialize the Event Handlers.
 571      **********************************************************************/
 572
 573     #ifdef GLUT
 574       /* call fgReshape() on window resizes */
 575       glutReshapeFunc( fgReshape );
 576
 577       /* call key() on keyboard event */
 578       glutKeyboardFunc( GLUTkey );
 579       glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
 580
 581       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 582       glutIdleFunc( fgMainLoop );
 583
 584       /* draw the scene */
 585       glutDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 586
 587       /* pass control off to the GLUT event handler */
 588       glutMainLoop();
 589     #elif MESA_TK
 590       /* call fgReshape() on expose events */
 591       tkExposeFunc( fgReshape );
 592
 593       /* call fgReshape() on window resizes */
 594       tkReshapeFunc( fgReshape );
 595
 596       /* call key() on keyboard event */
 597       tkKeyDownFunc( GLTKkey );
 598
 599       /* call fgMainLoop() whenever there is nothing else to do */
 600       tkIdleFunc( fgMainLoop );
 601
 602       /* draw the scene */
 603       tkDisplayFunc( fgUpdateVisuals );
 604
 605       /* pass control off to the tk event handler */
 606       tkExec();
 607     #endif
 608
 609     return(0);
 610 }
 611
 612 #ifdef NO_PRINTF
 613
 614 #include <stdarg.h>
 615 int printf (const char *format, ...) {
 616 }
 617
 618 #endif
 619
 620
 621 /* $Log$
 622 /* Revision 1.37  1997/07/19 22:34:02  curt
 623 /* Moved PI definitions to ../constants.h
 624 /* Moved random() stuff to ../Utils/ and renamed fg_random()
 625 /*
 626  * Revision 1.36  1997/07/18 23:41:25  curt
 627  * Tweaks for building with Cygnus Win32 compiler.
 628  *
 629  * Revision 1.35  1997/07/18 14:28:34  curt
 630  * Hacked in some support for wind/turbulence.
 631  *
 632  * Revision 1.34  1997/07/16 20:04:48  curt
 633  * Minor tweaks to aid Win32 port.
 634  *
 635  * Revision 1.33  1997/07/12 03:50:20  curt
 636  * Added an #include <Windows32/Base.h> to help compiling for Win32
 637  *
 638  * Revision 1.32  1997/07/11 03:23:18  curt
 639  * Solved some scenery display/orientation problems.  Still have a positioning
 640  * (or transformation?) problem.
 641  *
 642  * Revision 1.31  1997/07/11 01:29:58  curt
 643  * More tweaking of terrian floor.
 644  *
 645  * Revision 1.30  1997/07/10 04:26:37  curt
 646  * We now can interpolated ground elevation for any position in the grid.  We
 647  * can use this to enforce a "hard" ground.  We still need to enforce some
 648  * bounds checking so that we don't try to lookup data points outside the
 649  * grid data set.
 650  *
 651  * Revision 1.29  1997/07/09 21:31:12  curt
 652  * Working on making the ground "hard."
 653  *
 654  * Revision 1.28  1997/07/08 18:20:12  curt
 655  * Working on establishing a hard ground.
 656  *
 657  * Revision 1.27  1997/07/07 20:59:49  curt
 658  * Working on scenery transformations to enable us to fly fluidly over the
 659  * poles with no discontinuity/distortion in scenery.
 660  *
 661  * Revision 1.26  1997/07/05 20:43:34  curt
 662  * renamed mat3 directory to Math so we could add other math related routines.
 663  *
 664  * Revision 1.25  1997/06/29 21:19:17  curt
 665  * Working on scenery management system.
 666  *
 667  * Revision 1.24  1997/06/26 22:14:53  curt
 668  * Beginning work on a scenery management system.
 669  *
 670  * Revision 1.23  1997/06/26 19:08:33  curt
 671  * Restructuring make, adding automatic "make dep" support.
 672  *
 673  * Revision 1.22  1997/06/25 15:39:47  curt
 674  * Minor changes to compile with rsxnt/win32.
 675  *
 676  * Revision 1.21  1997/06/22 21:44:41  curt
 677  * Working on intergrating the VRML (subset) parser.
 678  *
 679  * Revision 1.20  1997/06/21 17:12:53  curt
 680  * Capitalized subdirectory names.
 681  *
 682  * Revision 1.19  1997/06/18 04:10:31  curt
 683  * A couple more runway tweaks ...
 684  *
 685  * Revision 1.18  1997/06/18 02:21:24  curt
 686  * Hacked in a runway
 687  *
 688  * Revision 1.17  1997/06/17 16:51:58  curt
 689  * Timer interval stuff now uses gettimeofday() instead of ftime()
 690  *
 691  * Revision 1.16  1997/06/17 04:19:16  curt
 692  * More timer related tweaks with respect to view direction changes.
 693  *
 694  * Revision 1.15  1997/06/17 03:41:10  curt
 695  * Nonsignal based interval timing is now working.
 696  * This would be a good time to look at cleaning up the code structure a bit.
 697  *
 698  * Revision 1.14  1997/06/16 19:32:51  curt
 699  * Starting to add general timer support.
 700  *
 701  * Revision 1.13  1997/06/02 03:40:06  curt
 702  * A tiny bit more view tweaking.
 703  *
 704  * Revision 1.12  1997/06/02 03:01:38  curt
 705  * Working on views (side, front, back, transitions, etc.)
 706  *
 707  * Revision 1.11  1997/05/31 19:16:25  curt
 708  * Elevator trim added.
 709  *
 710  * Revision 1.10  1997/05/31 04:13:52  curt
 711  * WE CAN NOW FLY!!!
 712  *
 713  * Continuing work on the LaRCsim flight model integration.
 714  * Added some MSFS-like keyboard input handling.
 715  *
 716  * Revision 1.9  1997/05/30 19:27:01  curt
 717  * The LaRCsim flight model is starting to look like it is working.
 718  *
 719  * Revision 1.8  1997/05/30 03:54:10  curt
 720  * Made a bit more progress towards integrating the LaRCsim flight model.
 721  *
 722  * Revision 1.7  1997/05/29 22:39:49  curt
 723  * Working on incorporating the LaRCsim flight model.
 724  *
 725  * Revision 1.6  1997/05/29 12:31:39  curt
 726  * Minor tweaks, moving towards general flight model integration.
 727  *
 728  * Revision 1.5  1997/05/29 02:33:23  curt
 729  * Updated to reflect changing interfaces in other "modules."
 730  *
 731  * Revision 1.4  1997/05/27 17:44:31  curt
 732  * Renamed & rearranged variables and routines.   Added some initial simple
 733  * timer/alarm routines so the flight model can be updated on a regular
 734  * interval.
 735  *
 736  * Revision 1.3  1997/05/23 15:40:25  curt
 737  * Added GNU copyright headers.
 738  * Fog now works!
 739  *
 740  * Revision 1.2  1997/05/23 00:35:12  curt
 741  * Trying to get fog to work ...
 742  *
 743  * Revision 1.1  1997/05/21 15:57:51  curt
 744  * Renamed due to added GLUT support.
 745  *
 746  * Revision 1.3  1997/05/19 18:22:42  curt
 747  * Parameter tweaking ... starting to stub in fog support.
 748  *
 749  * Revision 1.2  1997/05/17 00:17:34  curt
 750  * Trying to stub in support for standard OpenGL.
 751  *
 752  * Revision 1.1  1997/05/16 16:05:52  curt
 753  * Initial revision.
 754  *
 755  */