Main/views.cxx

   1 // views.cxx -- data structures and routines for managing and view
   2 //               parameters.
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23 // (Log is kept at end of this file)
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Cockpit/panel.hxx>
  32 #include <Debug/logstream.hxx>
  33 #include <Include/fg_constants.h>
  34 #include <Math/mat3.h>
  35 #include <Math/point3d.hxx>
  36 #include <Math/polar3d.hxx>
  37 #include <Math/vector.hxx>
  38 #include <Scenery/scenery.hxx>
  39 #include <Time/fg_time.hxx>
  40
  41 #include "options.hxx"
  42 #include "views.hxx"
  43
  44
  45 // This is a record containing current view parameters
  46 fgVIEW current_view;
  47
  48
  49 // Constructor
  50 fgVIEW::fgVIEW( void ) {
  51 }
  52
  53
  54 // Initialize a view structure
  55 void fgVIEW::Init( void ) {
  56     FG_LOG( FG_VIEW, FG_INFO, "Initializing View parameters" );
  57
  58     view_offset = 0.0;
  59     goal_view_offset = 0.0;
  60
  61     winWidth = current_options.get_xsize();
  62     winHeight = current_options.get_ysize();
  63     win_ratio = (double) winWidth / (double) winHeight;
  64     update_fov = true;
  65 }
  66
  67
  68 // Update the field of view parameters
  69 void fgVIEW::UpdateFOV( fgOPTIONS *o ) {
  70     double fov, theta_x, theta_y;
  71
  72     fov = o->get_fov();
  73
  74     // printf("win_ratio = %.2f\n", win_ratio);
  75     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in X direction;
  76     theta_x = (fov * win_ratio * DEG_TO_RAD) / 2.0;
  77     // printf("theta_x = %.2f\n", theta_x);
  78     sin_fov_x = sin(theta_x);
  79     cos_fov_x = cos(theta_x);
  80     slope_x =  -cos_fov_x / sin_fov_x;
  81     // printf("slope_x = %.2f\n", slope_x);
  82
  83 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  84     fov_x_clip = slope_x*cos_fov_x - sin_fov_x;
  85 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  86
  87     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in Y direction;
  88     theta_y = (fov * DEG_TO_RAD) / 2.0;
  89     // printf("theta_y = %.2f\n", theta_y);
  90     sin_fov_y = sin(theta_y);
  91     cos_fov_y = cos(theta_y);
  92     slope_y = cos_fov_y / sin_fov_y;
  93     // printf("slope_y = %.2f\n", slope_y);
  94
  95 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  96     fov_y_clip = -(slope_y*cos_fov_y + sin_fov_y);
  97 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  98 }
  99
 100
 101 // Basically, this is a modified version of the Mesa gluLookAt()
 102 // function that's been modified slightly so we can capture the
 103 // result before sending it off to OpenGL land.
 104 void fgVIEW::LookAt( GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,
 105                      GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz,
 106                      GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz ) {
 107     GLdouble *m;
 108     GLdouble x[3], y[3], z[3];
 109     GLdouble mag;
 110
 111     m = current_view.MODEL_VIEW;
 112
 113     /* Make rotation matrix */
 114
 115     /* Z vector */
 116     z[0] = eyex - centerx;
 117     z[1] = eyey - centery;
 118     z[2] = eyez - centerz;
 119     mag = sqrt( z[0]*z[0] + z[1]*z[1] + z[2]*z[2] );
 120     if (mag) {  /* mpichler, 19950515 */
 121         z[0] /= mag;
 122         z[1] /= mag;
 123         z[2] /= mag;
 124     }
 125
 126     /* Y vector */
 127     y[0] = upx;
 128     y[1] = upy;
 129     y[2] = upz;
 130
 131     /* X vector = Y cross Z */
 132     x[0] =  y[1]*z[2] - y[2]*z[1];
 133     x[1] = -y[0]*z[2] + y[2]*z[0];
 134     x[2] =  y[0]*z[1] - y[1]*z[0];
 135
 136     /* Recompute Y = Z cross X */
 137     y[0] =  z[1]*x[2] - z[2]*x[1];
 138     y[1] = -z[0]*x[2] + z[2]*x[0];
 139     y[2] =  z[0]*x[1] - z[1]*x[0];
 140
 141     /* mpichler, 19950515 */
 142     /* cross product gives area of parallelogram, which is < 1.0 for
 143      * non-perpendicular unit-length vectors; so normalize x, y here
 144      */
 145
 146     mag = sqrt( x[0]*x[0] + x[1]*x[1] + x[2]*x[2] );
 147     if (mag) {
 148         x[0] /= mag;
 149         x[1] /= mag;
 150       x[2] /= mag;
 151     }
 152
 153     mag = sqrt( y[0]*y[0] + y[1]*y[1] + y[2]*y[2] );
 154     if (mag) {
 155         y[0] /= mag;
 156         y[1] /= mag;
 157         y[2] /= mag;
 158     }
 159
 160 #define M(row,col)  m[col*4+row]
 161     M(0,0) = x[0];  M(0,1) = x[1];  M(0,2) = x[2];  M(0,3) = 0.0;
 162     M(1,0) = y[0];  M(1,1) = y[1];  M(1,2) = y[2];  M(1,3) = 0.0;
 163     M(2,0) = z[0];  M(2,1) = z[1];  M(2,2) = z[2];  M(2,3) = 0.0;
 164     // the following is part of the original gluLookAt(), but we are
 165     // commenting it out because we know we are going to be doing a
 166     // translation below which will set these values anyways
 167     // M(3,0) = 0.0;   M(3,1) = 0.0;   M(3,2) = 0.0;   M(3,3) = 1.0;
 168 #undef M
 169
 170     // Translate Eye to Origin
 171     // replaces: glTranslated( -eyex, -eyey, -eyez );
 172
 173     // this has been slightly modified from the original glTranslate()
 174     // code because we know that coming into this m[12] = m[13] =
 175     // m[14] = 0.0, and m[15] = 1.0;
 176     m[12] = m[0] * -eyex + m[4] * -eyey + m[8]  * -eyez /* + m[12] */;
 177     m[13] = m[1] * -eyex + m[5] * -eyey + m[9]  * -eyez /* + m[13] */;
 178     m[14] = m[2] * -eyex + m[6] * -eyey + m[10] * -eyez /* + m[14] */;
 179     m[15] = 1.0 /* m[3] * -eyex + m[7] * -eyey + m[11] * -eyez + m[15] */;
 180
 181     // xglMultMatrixd( m );
 182     xglLoadMatrixd( m );
 183 }
 184
 185
 186 // Update the view volume, position, and orientation
 187 void fgVIEW::UpdateViewParams( void ) {
 188     fgFLIGHT *f;
 189     fgLIGHT *l;
 190
 191     f = current_aircraft.flight;
 192     l = &cur_light_params;
 193
 194     UpdateViewMath(f);
 195     UpdateWorldToEye(f);
 196
 197     if ((current_options.get_panel_status() != panel_hist) &&                          (current_options.get_panel_status()))
 198         {
 199             fgPanelReInit( 0, 0, 1024, 768);
 200         }
 201
 202     // if (!o->panel_status) {
 203     // xglViewport( 0, (GLint)((winHeight) / 2 ) ,
 204     // (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) / 2 );
 205     // Tell GL we are about to modify the projection parameters
 206     // xglMatrixMode(GL_PROJECTION);
 207     // xglLoadIdentity();
 208     // gluPerspective(o->fov, win_ratio / 2.0, 1.0, 100000.0);
 209     // } else {
 210     if ( ! current_options.get_panel_status() ) {
 211         xglViewport(0, 0 , (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) );
 212     } else {
 213         xglViewport(0, (GLint)((winHeight)*0.5768), (GLint)(winWidth),
 214                     (GLint)((winHeight)*0.4232) );
 215     }
 216     // Tell GL we are about to modify the projection parameters
 217     xglMatrixMode(GL_PROJECTION);
 218     xglLoadIdentity();
 219     if ( f->get_Altitude() * FEET_TO_METER - scenery.cur_elev > 10.0 ) {
 220         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 10.0, 100000.0);
 221     } else {
 222         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 0.5, 100000.0);
 223         // printf("Near ground, minimizing near clip plane\n");
 224     }
 225     // }
 226
 227     xglMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 228     xglLoadIdentity();
 229
 230     // set up our view volume (default)
 231     LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 232            view_pos.x() + view_forward[0],
 233                view_pos.y() + view_forward[1],
 234                view_pos.z() + view_forward[2],
 235                view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 236
 237     // look almost straight up (testing and eclipse watching)
 238     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 239                view_pos.x() + view_up[0] + .001,
 240                view_pos.y() + view_up[1] + .001,
 241                view_pos.z() + view_up[2] + .001,
 242                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 243
 244     // lock view horizontally towards sun (testing)
 245     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 246                view_pos.x() + surface_to_sun[0],
 247                view_pos.y() + surface_to_sun[1],
 248                view_pos.z() + surface_to_sun[2],
 249                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 250
 251     // lock view horizontally towards south (testing)
 252     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 253                view_pos.x() + surface_south[0],
 254                view_pos.y() + surface_south[1],
 255                view_pos.z() + surface_south[2],
 256                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 257
 258     // set the sun position
 259     xglLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 260
 261     panel_hist = current_options.get_panel_status();
 262 }
 263
 264
 265 // Update the view parameters
 266 void fgVIEW::UpdateViewMath( fgFLIGHT *f ) {
 267     Point3D p;
 268     MAT3vec vec, forward, v0, minus_z;
 269     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 270     double ntmp;
 271
 272     if(update_fov == true) {
 273         // printf("Updating fov\n");
 274         UpdateFOV(&current_options);
 275         update_fov = false;
 276     }
 277
 278     scenery.center = scenery.next_center;
 279
 280     // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x,
 281     //        scenery.center.y, scenery.center.z);
 282
 283     // calculate the cartesion coords of the current lat/lon/0 elev
 284     p = Point3D( f->get_Longitude(),
 285                  f->get_Lat_geocentric(),
 286                  f->get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER );
 287
 288     cur_zero_elev = fgPolarToCart3d(p) - scenery.center;
 289
 290     // calculate view position in current FG view coordinate system
 291     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 292     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 293     if ( f->get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 294          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 295         p.setz( p.radius() + f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 296     } else {
 297         p.setz( p.radius() + scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET );
 298     }
 299
 300     abs_view_pos = fgPolarToCart3d(p);
 301     view_pos = abs_view_pos - scenery.center;
 302
 303     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Absolute view pos = "
 304             << abs_view_pos.x() << ", "
 305             << abs_view_pos.y() << ", "
 306             << abs_view_pos.z() );
 307     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Relative view pos = "
 308             << view_pos.x() << ", " << view_pos.y() << ", " << view_pos.z() );
 309
 310     // Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw)
 311     // from FG_T_local_to_body[3][3]
 312
 313     // Question: Why is the LaRCsim matrix arranged so differently
 314     // than the one we need???
 315     LOCAL[0][0] = f->get_T_local_to_body_33();
 316     LOCAL[0][1] = -f->get_T_local_to_body_32();
 317     LOCAL[0][2] = -f->get_T_local_to_body_31();
 318     LOCAL[0][3] = 0.0;
 319     LOCAL[1][0] = -f->get_T_local_to_body_23();
 320     LOCAL[1][1] = f->get_T_local_to_body_22();
 321     LOCAL[1][2] = f->get_T_local_to_body_21();
 322     LOCAL[1][3] = 0.0;
 323     LOCAL[2][0] = -f->get_T_local_to_body_13();
 324     LOCAL[2][1] = f->get_T_local_to_body_12();
 325     LOCAL[2][2] = f->get_T_local_to_body_11();
 326     LOCAL[2][3] = 0.0;
 327     LOCAL[3][0] = LOCAL[3][1] = LOCAL[3][2] = LOCAL[3][3] = 0.0;
 328     LOCAL[3][3] = 1.0;
 329     // printf("LaRCsim LOCAL matrix\n");
 330     // MAT3print(LOCAL, stdout);
 331
 332 #ifdef OLD_LOCAL_TO_BODY_CODE
 333         // old code to calculate LOCAL matrix calculated from Phi,
 334         // Theta, and Psi (roll, pitch, yaw)
 335
 336         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 337         MAT3rotate(R, vec, f->get_Phi());
 338         /* printf("Roll matrix\n"); */
 339         /* MAT3print(R, stdout); */
 340
 341         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 342         /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 343         MAT3rotate(TMP, vec, f->get_Theta());
 344         /* printf("Pitch matrix\n"); */
 345         /* MAT3print(TMP, stdout); */
 346         MAT3mult(R, R, TMP);
 347
 348         MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 349         /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 350         /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 351         MAT3rotate(TMP, vec, -f->get_Psi());
 352         /* printf("Yaw matrix\n");
 353            MAT3print(TMP, stdout); */
 354         MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 355         // printf("FG derived LOCAL matrix\n");
 356         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 357 #endif // OLD_LOCAL_TO_BODY_CODE
 358
 359     // Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 360     // coordinates
 361     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 362     MAT3rotate(R, vec, f->get_Longitude());     // R = rotate about Z axis
 363     // printf("Longitude matrix\n");
 364     // MAT3print(R, stdout);
 365
 366     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 367     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 368     MAT3rotate(TMP, vec, -f->get_Latitude());  // TMP = rotate about X axis
 369     // printf("Latitude matrix\n");
 370     // MAT3print(TMP, stdout);
 371
 372     MAT3mult(UP, R, TMP);
 373     // printf("Local up matrix\n");
 374     // MAT3print(UP, stdout);
 375
 376     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 377     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 378
 379     // printf( "Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 380     //         local_up[0], local_up[1], local_up[2]);
 381
 382     // Alternative method to Derive local up vector based on
 383     // *geodetic* coordinates
 384     // alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0);
 385     // printf( "    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 386     //         alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z);
 387
 388     // Calculate the VIEW matrix
 389     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 390     // printf("VIEW matrix\n");
 391     // MAT3print(VIEW, stdout);
 392
 393     // generate the current up, forward, and fwrd-view vectors
 394     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 395     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 396
 397     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 398     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 399     // printf( "Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 400     //         forward[2]);
 401
 402     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 403     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 404
 405     // make a vector to the current view position
 406     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z());
 407
 408     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 409     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 410     // local direction for moving "south".
 411     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 412     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 413     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 414     // printf( "Surface direction directly south %.2f %.2f %.2f\n",
 415     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 416
 417     // now calculate the surface east vector
 418     MAT3rotate(TMP, view_up, FG_PI_2);
 419     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 420     // printf( "Surface direction directly east %.2f %.2f %.2f\n",
 421     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 422     // printf( "Should be close to zero = %.2f\n",
 423     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 424 }
 425
 426
 427 // Update the "World to Eye" transformation matrix
 428 // This is most useful for view frustum culling
 429 void fgVIEW::UpdateWorldToEye( fgFLIGHT *f ) {
 430     MAT3mat R_Phi, R_Theta, R_Psi, R_Lat, R_Lon, T_view;
 431     MAT3mat TMP;
 432     MAT3hvec vec;
 433
 434     // if we have a view offset use slow way for now
 435     if(fabs(view_offset)>FG_EPSILON){
 436         // Roll Matrix
 437         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, -1.0, 1.0);
 438         MAT3rotate(R_Phi, vec, f->get_Phi());
 439         // printf("Roll matrix (Phi)\n");
 440         // MAT3print(R_Phi, stdout);
 441
 442         // Pitch Matrix
 443         MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 444         MAT3rotate(R_Theta, vec, f->get_Theta());
 445         // printf("\nPitch matrix (Theta)\n");
 446         // MAT3print(R_Theta, stdout);
 447
 448         // Yaw Matrix
 449         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0);
 450         MAT3rotate(R_Psi, vec, f->get_Psi() + FG_PI - view_offset );
 451         // printf("\nYaw matrix (Psi)\n");
 452         // MAT3print(R_Psi, stdout);
 453
 454         // aircraft roll/pitch/yaw
 455         MAT3mult(TMP, R_Phi, R_Theta);
 456         MAT3mult(AIRCRAFT, TMP, R_Psi);
 457
 458     } else { // JUST USE LOCAL_TO_BODY  NHV 5/25/98
 459         // hey this is even different then LOCAL[][] above ??
 460
 461         AIRCRAFT[0][0] = -f->get_T_local_to_body_22();
 462         AIRCRAFT[0][1] = -f->get_T_local_to_body_23();
 463         AIRCRAFT[0][2] = f->get_T_local_to_body_21();
 464         AIRCRAFT[0][3] = 0.0;
 465         AIRCRAFT[1][0] = f->get_T_local_to_body_32();
 466         AIRCRAFT[1][1] = f->get_T_local_to_body_33();
 467         AIRCRAFT[1][2] = -f->get_T_local_to_body_31();
 468         AIRCRAFT[1][3] = 0.0;
 469         AIRCRAFT[2][0] = f->get_T_local_to_body_12();
 470         AIRCRAFT[2][1] = f->get_T_local_to_body_13();
 471         AIRCRAFT[2][2] = -f->get_T_local_to_body_11();
 472         AIRCRAFT[2][3] = 0.0;
 473         AIRCRAFT[3][0] = AIRCRAFT[3][1] = AIRCRAFT[3][2] = AIRCRAFT[3][3] = 0.0;
 474         AIRCRAFT[3][3] = 1.0;
 475
 476         // ??? SOMETHING LIKE THIS SHOULD WORK    NHV
 477         // Rotate about LOCAL_UP  (AIRCRAFT[2][])
 478         // MAT3_SET_HVEC(vec, AIRCRAFT[2][0], AIRCRAFT[2][1],
 479         //                        AIRCRAFT[2][2], AIRCRAFT[2][3]);
 480         // MAT3rotate(TMP, vec, FG_PI - view_offset );
 481         // MAT3mult(AIRCRAFT, AIRCRAFT, TMP);
 482     }
 483     // printf("\naircraft roll pitch yaw\n");
 484     // MAT3print(AIRCRAFT, stdout);
 485
 486     // View position in scenery centered coordinates
 487     MAT3_SET_HVEC(vec, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(), 1.0);
 488     MAT3translate(T_view, vec);
 489     // printf("\nTranslation matrix\n");
 490     // MAT3print(T_view, stdout);
 491
 492     // Latitude
 493     MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 494     // R_Lat = rotate about X axis
 495     MAT3rotate(R_Lat, vec, f->get_Latitude());
 496     // printf("\nLatitude matrix\n");
 497     // MAT3print(R_Lat, stdout);
 498
 499     // Longitude
 500     MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0, 1.0);
 501     // R_Lon = rotate about Z axis
 502     MAT3rotate(R_Lon, vec, f->get_Longitude() - FG_PI_2 );
 503     // printf("\nLongitude matrix\n");
 504     // MAT3print(R_Lon, stdout);
 505
 506 #ifdef THIS_IS_OLD_CODE
 507     // View position in scenery centered coordinates
 508     MAT3_SET_HVEC(vec, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 509     MAT3translate(T_view, vec);
 510     // printf("\nTranslation matrix\n");
 511     // MAT3print(T_view, stdout);
 512
 513     // aircraft roll/pitch/yaw
 514     MAT3mult(TMP, R_Phi, R_Theta);
 515     MAT3mult(AIRCRAFT, TMP, R_Psi);
 516     // printf("\naircraft roll pitch yaw\n");
 517     // MAT3print(AIRCRAFT, stdout);
 518 #endif THIS_IS_OLD_CODE
 519
 520     // lon/lat
 521     MAT3mult(WORLD, R_Lat, R_Lon);
 522     // printf("\nworld\n");
 523     // MAT3print(WORLD, stdout);
 524
 525     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, AIRCRAFT, WORLD);
 526     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, EYE_TO_WORLD, T_view);
 527     // printf("\nEye to world\n");
 528     // MAT3print(EYE_TO_WORLD, stdout);
 529
 530     MAT3invert(WORLD_TO_EYE, EYE_TO_WORLD);
 531     // printf("\nWorld to eye\n");
 532     // MAT3print(WORLD_TO_EYE, stdout);
 533
 534     // printf( "\nview_pos = %.2f %.2f %.2f\n",
 535     //         view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z );
 536
 537     // MAT3_SET_HVEC(eye, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 538     // MAT3mult_vec(vec, eye, EYE_TO_WORLD);
 539     // printf("\neye -> world = %.2f %.2f %.2f\n", vec[0], vec[1], vec[2]);
 540
 541     // MAT3_SET_HVEC(vec1, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 542     // MAT3mult_vec(vec, vec1, WORLD_TO_EYE);
 543     // printf( "\nabs_view_pos -> eye = %.2f %.2f %.2f\n",
 544     //         vec[0], vec[1], vec[2]);
 545 }
 546
 547
 548 #if 0
 549 // Reject non viewable spheres from current View Frustrum by Curt
 550 // Olson curt@me.umn.edu and Norman Vine nhv@yahoo.com with 'gentle
 551 // guidance' from Steve Baker sbaker@link.com
 552 int
 553 fgVIEW::SphereClip( const Point3D& cp, const double radius )
 554 {
 555     double x1, y1;
 556
 557     MAT3vec eye;
 558     double *mat;
 559     double x, y, z;
 560
 561     x = cp->x;
 562     y = cp->y;
 563     z = cp->z;
 564
 565     mat = (double *)(WORLD_TO_EYE);
 566
 567     eye[2] =  x*mat[2] + y*mat[6] + z*mat[10] + mat[14];
 568
 569     // Check near and far clip plane
 570     if( ( eye[2] > radius ) ||
 571         ( eye[2] + radius + current_weather.visibility < 0) )
 572         // ( eye[2] + radius + far_plane < 0) )
 573     {
 574         return 1;
 575     }
 576
 577     // check right and left clip plane (from eye perspective)
 578     x1 = radius * fov_x_clip;
 579     eye[0] = (x*mat[0] + y*mat[4] + z*mat[8] + mat[12]) * slope_x;
 580     if( (eye[2] > -(eye[0]+x1)) || (eye[2] > (eye[0]-x1)) ) {
 581         return(1);
 582     }
 583
 584     // check bottom and top clip plane (from eye perspective)
 585     y1 = radius * fov_y_clip;
 586     eye[1] = (x*mat[1] + y*mat[5] + z*mat[9] + mat[13]) * slope_y;
 587     if( (eye[2] > -(eye[1]+y1)) || (eye[2] > (eye[1]-y1)) ) {
 588         return 1;
 589     }
 590
 591     return 0;
 592 }
 593 #endif
 594
 595
 596 // Destructor
 597 fgVIEW::~fgVIEW( void ) {
 598 }
 599
 600
 601 // $Log$
 602 // Revision 1.28  1998/12/03 01:17:20  curt
 603 // Converted fgFLIGHT to a class.
 604 //
 605 // Revision 1.27  1998/11/16 14:00:06  curt
 606 // Added pow() macro bug work around.
 607 // Added support for starting FGFS at various resolutions.
 608 // Added some initial serial port support.
 609 // Specify default log levels in main().
 610 //
 611 // Revision 1.26  1998/11/09 23:39:25  curt
 612 // Tweaks for the instrument panel.
 613 //
 614 // Revision 1.25  1998/11/06 21:18:15  curt
 615 // Converted to new logstream debugging facility.  This allows release
 616 // builds with no messages at all (and no performance impact) by using
 617 // the -DFG_NDEBUG flag.
 618 //
 619 // Revision 1.24  1998/10/18 01:17:19  curt
 620 // Point3D tweaks.
 621 //
 622 // Revision 1.23  1998/10/17 01:34:26  curt
 623 // C++ ifying ...
 624 //
 625 // Revision 1.22  1998/10/16 00:54:03  curt
 626 // Converted to Point3D class.
 627 //
 628 // Revision 1.21  1998/09/17 18:35:33  curt
 629 // Added F8 to toggle fog and F9 to toggle texturing.
 630 //
 631 // Revision 1.20  1998/09/08 15:04:35  curt
 632 // Optimizations by Norman Vine.
 633 //
 634 // Revision 1.19  1998/08/20 20:32:34  curt
 635 // Reshuffled some of the code in and around views.[ch]xx
 636 //
 637 // Revision 1.18  1998/07/24 21:57:02  curt
 638 // Set near clip plane to 0.5 meters when close to the ground.  Also, let the view get a bit closer to the ground before hitting the hard limit.
 639 //
 640 // Revision 1.17  1998/07/24 21:39:12  curt
 641 // Debugging output tweaks.
 642 // Cast glGetString to (char *) to avoid compiler errors.
 643 // Optimizations to fgGluLookAt() by Norman Vine.
 644 //
 645 // Revision 1.16  1998/07/13 21:01:41  curt
 646 // Wrote access functions for current fgOPTIONS.
 647 //
 648 // Revision 1.15  1998/07/12 03:14:43  curt
 649 // Added ground collision detection.
 650 // Did some serious horsing around to be able to "hug" the ground properly
 651 //   and still be able to take off.
 652 // Set the near clip plane to 1.0 meters when less than 10 meters above the
 653 //   ground.
 654 // Did some serious horsing around getting the initial airplane position to be
 655 //   correct based on rendered terrain elevation.
 656 // Added a little cheat/hack that will prevent the view position from ever
 657 //   dropping below the terrain, even when the flight model doesn't quite
 658 //   put you as high as you'd like.
 659 //
 660 // Revision 1.14  1998/07/08 14:45:08  curt
 661 // polar3d.h renamed to polar3d.hxx
 662 // vector.h renamed to vector.hxx
 663 // updated audio support so it waits to create audio classes (and tie up
 664 //   /dev/dsp) until the mpg123 player is finished.
 665 //
 666 // Revision 1.13  1998/07/04 00:52:27  curt
 667 // Add my own version of gluLookAt() (which is nearly identical to the
 668 // Mesa/glu version.)  But, by calculating the Model View matrix our selves
 669 // we can save this matrix without having to read it back in from the video
 670 // card.  This hopefully allows us to save a few cpu cycles when rendering
 671 // out the fragments because we can just use glLoadMatrixd() with the
 672 // precalculated matrix for each tile rather than doing a push(), translate(),
 673 // pop() for every fragment.
 674 //
 675 // Panel status defaults to off for now until it gets a bit more developed.
 676 //
 677 // Extract OpenGL driver info on initialization.
 678 //
 679 // Revision 1.12  1998/06/03 00:47:15  curt
 680 // Updated to compile in audio support if OSS available.
 681 // Updated for new version of Steve's audio library.
 682 // STL includes don't use .h
 683 // Small view optimizations.
 684 //
 685 // Revision 1.11  1998/05/27 02:24:05  curt
 686 // View optimizations by Norman Vine.
 687 //
 688 // Revision 1.10  1998/05/17 16:59:03  curt
 689 // First pass at view frustum culling now operational.
 690 //
 691 // Revision 1.9  1998/05/16 13:08:37  curt
 692 // C++ - ified views.[ch]xx
 693 // Shuffled some additional view parameters into the fgVIEW class.
 694 // Changed tile-radius to tile-diameter because it is a much better
 695 //   name.
 696 // Added a WORLD_TO_EYE transformation to views.cxx.  This allows us
 697 //  to transform world space to eye space for view frustum culling.
 698 //
 699 // Revision 1.8  1998/05/02 01:51:01  curt
 700 // Updated polartocart conversion routine.
 701 //
 702 // Revision 1.7  1998/04/30 12:34:20  curt
 703 // Added command line rendering options:
 704 //   enable/disable fog/haze
 705 //   specify smooth/flat shading
 706 //   disable sky blending and just use a solid color
 707 //   enable wireframe drawing mode
 708 //
 709 // Revision 1.6  1998/04/28 01:20:23  curt
 710 // Type-ified fgTIME and fgVIEW.
 711 // Added a command line option to disable textures.
 712 //
 713 // Revision 1.5  1998/04/26 05:10:04  curt
 714 // "struct fgLIGHT" -> "fgLIGHT" because fgLIGHT is typedef'd.
 715 //
 716 // Revision 1.4  1998/04/25 22:04:53  curt
 717 // Use already calculated LaRCsim values to create the roll/pitch/yaw
 718 // transformation matrix (we call it LOCAL)
 719 //
 720 // Revision 1.3  1998/04/25 20:24:02  curt
 721 // Cleaned up initialization sequence to eliminate interdependencies
 722 // between sun position, lighting, and view position.  This creates a
 723 // valid single pass initialization path.
 724 //
 725 // Revision 1.2  1998/04/24 00:49:22  curt
 726 // Wrapped "#include <config.h>" in "#ifdef HAVE_CONFIG_H"
 727 // Trying out some different option parsing code.
 728 // Some code reorganization.
 729 //
 730 // Revision 1.1  1998/04/22 13:25:45  curt
 731 // C++ - ifing the code.
 732 // Starting a bit of reorganization of lighting code.
 733 //
 734 // Revision 1.16  1998/04/18 04:11:29  curt
 735 // Moved fg_debug to it's own library, added zlib support.
 736 //
 737 // Revision 1.15  1998/02/20 00:16:24  curt
 738 // Thursday's tweaks.
 739 //
 740 // Revision 1.14  1998/02/09 15:07:50  curt
 741 // Minor tweaks.
 742 //
 743 // Revision 1.13  1998/02/07 15:29:45  curt
 744 // Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 745 // <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 746 //
 747 // Revision 1.12  1998/01/29 00:50:28  curt
 748 // Added a view record field for absolute x, y, z position.
 749 //
 750 // Revision 1.11  1998/01/27 00:47:58  curt
 751 // Incorporated Paul Bleisch's <pbleisch@acm.org> new debug message
 752 // system and commandline/config file processing code.
 753 //
 754 // Revision 1.10  1998/01/19 19:27:09  curt
 755 // Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 756 // This should simplify things tremendously.
 757 //
 758 // Revision 1.9  1998/01/13 00:23:09  curt
 759 // Initial changes to support loading and management of scenery tiles.  Note,
 760 // there's still a fair amount of work left to be done.
 761 //
 762 // Revision 1.8  1997/12/30 22:22:33  curt
 763 // Further integration of event manager.
 764 //
 765 // Revision 1.7  1997/12/30 20:47:45  curt
 766 // Integrated new event manager with subsystem initializations.
 767 //
 768 // Revision 1.6  1997/12/22 04:14:32  curt
 769 // Aligned sky with sun so dusk/dawn effects can be correct relative to the sun.
 770 //
 771 // Revision 1.5  1997/12/18 04:07:02  curt
 772 // Worked on properly translating and positioning the sky dome.
 773 //
 774 // Revision 1.4  1997/12/17 23:13:36  curt
 775 // Began working on rendering a sky.
 776 //
 777 // Revision 1.3  1997/12/15 23:54:50  curt
 778 // Add xgl wrappers for debugging.
 779 // Generate terrain normals on the fly.
 780 //
 781 // Revision 1.2  1997/12/10 22:37:48  curt
 782 // Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
 783 // i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
 784 //
 785 // Revision 1.1  1997/08/27 21:31:17  curt
 786 // Initial revision.
 787 //