Main/views.cxx

   1 // views.cxx -- data structures and routines for managing and view
   2 //               parameters.
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23 // (Log is kept at end of this file)
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <Aircraft/aircraft.h>
  31 #include <Debug/fg_debug.h>
  32 #include <Include/fg_constants.h>
  33 #include <Math/mat3.h>
  34 #include <Math/polar3d.hxx>
  35 #include <Math/vector.hxx>
  36 #include <Scenery/scenery.hxx>
  37 #include <Time/fg_time.hxx>
  38
  39 #include "options.hxx"
  40 #include "views.hxx"
  41
  42
  43 // This is a record containing current view parameters
  44 fgVIEW current_view;
  45
  46
  47 // Constructor
  48 fgVIEW::fgVIEW( void ) {
  49 }
  50
  51
  52 // Initialize a view structure
  53 void fgVIEW::Init( void ) {
  54     fgPrintf( FG_VIEW, FG_INFO, "Initializing View parameters\n");
  55
  56     view_offset = 0.0;
  57     goal_view_offset = 0.0;
  58
  59     winWidth = 640;  // FG_DEFAULT_WIN_WIDTH
  60     winHeight = 480; // FG_DEFAULT_WIN_HEIGHT
  61     win_ratio = (double) winWidth / (double) winHeight;
  62     update_fov = true;
  63 }
  64
  65
  66 // Update the field of view parameters
  67 void fgVIEW::UpdateFOV( fgOPTIONS *o ) {
  68     double fov, theta_x, theta_y;
  69
  70     fov = o->get_fov();
  71
  72     // printf("win_ratio = %.2f\n", win_ratio);
  73     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in X direction;
  74     theta_x = (fov * win_ratio * DEG_TO_RAD) / 2.0;
  75     // printf("theta_x = %.2f\n", theta_x);
  76     sin_fov_x = sin(theta_x);
  77     cos_fov_x = cos(theta_x);
  78     slope_x =  -cos_fov_x / sin_fov_x;
  79     // printf("slope_x = %.2f\n", slope_x);
  80
  81 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  82     fov_x_clip = slope_x*cos_fov_x - sin_fov_x;
  83 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  84
  85     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in Y direction;
  86     theta_y = (fov * DEG_TO_RAD) / 2.0;
  87     // printf("theta_y = %.2f\n", theta_y);
  88     sin_fov_y = sin(theta_y);
  89     cos_fov_y = cos(theta_y);
  90     slope_y = cos_fov_y / sin_fov_y;
  91     // printf("slope_y = %.2f\n", slope_y);
  92
  93 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  94     fov_y_clip = -(slope_y*cos_fov_y + sin_fov_y);
  95 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
  96 }
  97
  98
  99 // Basically, this is a modified version of the Mesa gluLookAt()
 100 // function that's been modified slightly so we can capture the
 101 // result before sending it off to OpenGL land.
 102 void fgVIEW::LookAt( GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,
 103                      GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz,
 104                      GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz ) {
 105     GLdouble *m;
 106     GLdouble x[3], y[3], z[3];
 107     GLdouble mag;
 108
 109     m = current_view.MODEL_VIEW;
 110
 111     /* Make rotation matrix */
 112
 113     /* Z vector */
 114     z[0] = eyex - centerx;
 115     z[1] = eyey - centery;
 116     z[2] = eyez - centerz;
 117     mag = sqrt( z[0]*z[0] + z[1]*z[1] + z[2]*z[2] );
 118     if (mag) {  /* mpichler, 19950515 */
 119         z[0] /= mag;
 120         z[1] /= mag;
 121         z[2] /= mag;
 122     }
 123
 124     /* Y vector */
 125     y[0] = upx;
 126     y[1] = upy;
 127     y[2] = upz;
 128
 129     /* X vector = Y cross Z */
 130     x[0] =  y[1]*z[2] - y[2]*z[1];
 131     x[1] = -y[0]*z[2] + y[2]*z[0];
 132     x[2] =  y[0]*z[1] - y[1]*z[0];
 133
 134     /* Recompute Y = Z cross X */
 135     y[0] =  z[1]*x[2] - z[2]*x[1];
 136     y[1] = -z[0]*x[2] + z[2]*x[0];
 137     y[2] =  z[0]*x[1] - z[1]*x[0];
 138
 139     /* mpichler, 19950515 */
 140     /* cross product gives area of parallelogram, which is < 1.0 for
 141      * non-perpendicular unit-length vectors; so normalize x, y here
 142      */
 143
 144     mag = sqrt( x[0]*x[0] + x[1]*x[1] + x[2]*x[2] );
 145     if (mag) {
 146         x[0] /= mag;
 147         x[1] /= mag;
 148       x[2] /= mag;
 149     }
 150
 151     mag = sqrt( y[0]*y[0] + y[1]*y[1] + y[2]*y[2] );
 152     if (mag) {
 153         y[0] /= mag;
 154         y[1] /= mag;
 155         y[2] /= mag;
 156     }
 157
 158 #define M(row,col)  m[col*4+row]
 159     M(0,0) = x[0];  M(0,1) = x[1];  M(0,2) = x[2];  M(0,3) = 0.0;
 160     M(1,0) = y[0];  M(1,1) = y[1];  M(1,2) = y[2];  M(1,3) = 0.0;
 161     M(2,0) = z[0];  M(2,1) = z[1];  M(2,2) = z[2];  M(2,3) = 0.0;
 162     // the following is part of the original gluLookAt(), but we are
 163     // commenting it out because we know we are going to be doing a
 164     // translation below which will set these values anyways
 165     // M(3,0) = 0.0;   M(3,1) = 0.0;   M(3,2) = 0.0;   M(3,3) = 1.0;
 166 #undef M
 167
 168     // Translate Eye to Origin
 169     // replaces: glTranslated( -eyex, -eyey, -eyez );
 170
 171     // this has been slightly modified from the original glTranslate()
 172     // code because we know that coming into this m[12] = m[13] =
 173     // m[14] = 0.0, and m[15] = 1.0;
 174     m[12] = m[0] * -eyex + m[4] * -eyey + m[8]  * -eyez /* + m[12] */;
 175     m[13] = m[1] * -eyex + m[5] * -eyey + m[9]  * -eyez /* + m[13] */;
 176     m[14] = m[2] * -eyex + m[6] * -eyey + m[10] * -eyez /* + m[14] */;
 177     m[15] = 1.0 /* m[3] * -eyex + m[7] * -eyey + m[11] * -eyez + m[15] */;
 178
 179     // xglMultMatrixd( m );
 180     xglLoadMatrixd( m );
 181 }
 182
 183
 184 // Update the view volume, position, and orientation
 185 void fgVIEW::UpdateViewParams( void ) {
 186     fgFLIGHT *f;
 187     fgLIGHT *l;
 188
 189     f = current_aircraft.flight;
 190     l = &cur_light_params;
 191
 192     UpdateViewMath(f);
 193     UpdateWorldToEye(f);
 194
 195     // if (!o->panel_status) {
 196     // xglViewport( 0, (GLint)((winHeight) / 2 ) ,
 197     // (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) / 2 );
 198     // Tell GL we are about to modify the projection parameters
 199     // xglMatrixMode(GL_PROJECTION);
 200     // xglLoadIdentity();
 201     // gluPerspective(o->fov, win_ratio / 2.0, 1.0, 100000.0);
 202     // } else {
 203     xglViewport(0, 0 , (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) );
 204     // Tell GL we are about to modify the projection parameters
 205     xglMatrixMode(GL_PROJECTION);
 206     xglLoadIdentity();
 207     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER - scenery.cur_elev > 10.0 ) {
 208         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 10.0, 100000.0);
 209     } else {
 210         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 0.5, 100000.0);
 211         // printf("Near ground, minimizing near clip plane\n");
 212     }
 213     // }
 214
 215     xglMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 216     xglLoadIdentity();
 217
 218     // set up our view volume (default)
 219     LookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 220            view_pos.x + view_forward[0],
 221                view_pos.y + view_forward[1],
 222                view_pos.z + view_forward[2],
 223                view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 224
 225     // look almost straight up (testing and eclipse watching)
 226     /* LookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 227                view_pos.x + view_up[0] + .001,
 228                view_pos.y + view_up[1] + .001,
 229                view_pos.z + view_up[2] + .001,
 230                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 231
 232     // lock view horizontally towards sun (testing)
 233     /* LookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 234                view_pos.x + surface_to_sun[0],
 235                view_pos.y + surface_to_sun[1],
 236                view_pos.z + surface_to_sun[2],
 237                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 238
 239     // lock view horizontally towards south (testing)
 240     /* LookAt(view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z,
 241                view_pos.x + surface_south[0],
 242                view_pos.y + surface_south[1],
 243                view_pos.z + surface_south[2],
 244                view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 245
 246     // set the sun position
 247     xglLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 248 }
 249
 250
 251 // Update the view parameters
 252 void fgVIEW::UpdateViewMath( fgFLIGHT *f ) {
 253     fgPoint3d p;
 254     MAT3vec vec, forward, v0, minus_z;
 255     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 256     double ntmp;
 257
 258     if(update_fov == true) {
 259         // printf("Updating fov\n");
 260         UpdateFOV(&current_options);
 261         update_fov = false;
 262     }
 263
 264     scenery.center.x = scenery.next_center.x;
 265     scenery.center.y = scenery.next_center.y;
 266     scenery.center.z = scenery.next_center.z;
 267
 268     // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x,
 269     //        scenery.center.y, scenery.center.z);
 270
 271     // calculate the cartesion coords of the current lat/lon/0 elev
 272     p.lon = FG_Longitude;
 273     p.lat = FG_Lat_geocentric;
 274     p.radius = FG_Sea_level_radius * FEET_TO_METER;
 275
 276     cur_zero_elev = fgPolarToCart3d(p);
 277
 278     cur_zero_elev.x -= scenery.center.x;
 279     cur_zero_elev.y -= scenery.center.y;
 280     cur_zero_elev.z -= scenery.center.z;
 281
 282     // calculate view position in current FG view coordinate system
 283     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 284     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 285     if ( FG_Altitude * FEET_TO_METER >
 286          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 287         p.radius += FG_Altitude * FEET_TO_METER;
 288     } else {
 289         p.radius += scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET;
 290     }
 291
 292     abs_view_pos = fgPolarToCart3d(p);
 293
 294     view_pos.x = abs_view_pos.x - scenery.center.x;
 295     view_pos.y = abs_view_pos.y - scenery.center.y;
 296     view_pos.z = abs_view_pos.z - scenery.center.z;
 297
 298     fgPrintf( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Absolute view pos = %.4f, %.4f, %.4f\n",
 299            abs_view_pos.x, abs_view_pos.y, abs_view_pos.z);
 300     fgPrintf( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Relative view pos = %.4f, %.4f, %.4f\n",
 301            view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 302
 303     // Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw)
 304     // from FG_T_local_to_body[3][3]
 305
 306     // Question: Why is the LaRCsim matrix arranged so differently
 307     // than the one we need???
 308     LOCAL[0][0] = FG_T_local_to_body_33;
 309     LOCAL[0][1] = -FG_T_local_to_body_32;
 310     LOCAL[0][2] = -FG_T_local_to_body_31;
 311     LOCAL[0][3] = 0.0;
 312     LOCAL[1][0] = -FG_T_local_to_body_23;
 313     LOCAL[1][1] = FG_T_local_to_body_22;
 314     LOCAL[1][2] = FG_T_local_to_body_21;
 315     LOCAL[1][3] = 0.0;
 316     LOCAL[2][0] = -FG_T_local_to_body_13;
 317     LOCAL[2][1] = FG_T_local_to_body_12;
 318     LOCAL[2][2] = FG_T_local_to_body_11;
 319     LOCAL[2][3] = 0.0;
 320     LOCAL[3][0] = LOCAL[3][1] = LOCAL[3][2] = LOCAL[3][3] = 0.0;
 321     LOCAL[3][3] = 1.0;
 322     // printf("LaRCsim LOCAL matrix\n");
 323     // MAT3print(LOCAL, stdout);
 324
 325 #ifdef OLD_LOCAL_TO_BODY_CODE
 326         // old code to calculate LOCAL matrix calculated from Phi,
 327         // Theta, and Psi (roll, pitch, yaw)
 328
 329         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 330         MAT3rotate(R, vec, FG_Phi);
 331         /* printf("Roll matrix\n"); */
 332         /* MAT3print(R, stdout); */
 333
 334         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 335         /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 336         MAT3rotate(TMP, vec, FG_Theta);
 337         /* printf("Pitch matrix\n"); */
 338         /* MAT3print(TMP, stdout); */
 339         MAT3mult(R, R, TMP);
 340
 341         MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 342         /* MAT3mult_vec(vec, vec, R); */
 343         /* MAT3rotate(TMP, vec, FG_Psi - FG_PI_2); */
 344         MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Psi);
 345         /* printf("Yaw matrix\n");
 346            MAT3print(TMP, stdout); */
 347         MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 348         // printf("FG derived LOCAL matrix\n");
 349         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 350 #endif // OLD_LOCAL_TO_BODY_CODE
 351
 352     // Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 353     // coordinates
 354     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 355     MAT3rotate(R, vec, FG_Longitude);     // R = rotate about Z axis
 356     // printf("Longitude matrix\n");
 357     // MAT3print(R, stdout);
 358
 359     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 360     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 361     MAT3rotate(TMP, vec, -FG_Latitude);  // TMP = rotate about X axis
 362     // printf("Latitude matrix\n");
 363     // MAT3print(TMP, stdout);
 364
 365     MAT3mult(UP, R, TMP);
 366     // printf("Local up matrix\n");
 367     // MAT3print(UP, stdout);
 368
 369     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 370     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 371
 372     // printf( "Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 373     //         local_up[0], local_up[1], local_up[2]);
 374
 375     // Alternative method to Derive local up vector based on
 376     // *geodetic* coordinates
 377     // alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0);
 378     // printf( "    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 379     //         alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z);
 380
 381     // Calculate the VIEW matrix
 382     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 383     // printf("VIEW matrix\n");
 384     // MAT3print(VIEW, stdout);
 385
 386     // generate the current up, forward, and fwrd-view vectors
 387     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 388     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 389
 390     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 391     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 392     // printf( "Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 393     //         forward[2]);
 394
 395     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 396     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 397
 398     // make a vector to the current view position
 399     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z);
 400
 401     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 402     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 403     // local direction for moving "south".
 404     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 405     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 406     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 407     // printf( "Surface direction directly south %.2f %.2f %.2f\n",
 408     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 409
 410     // now calculate the surface east vector
 411     MAT3rotate(TMP, view_up, FG_PI_2);
 412     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 413     // printf( "Surface direction directly east %.2f %.2f %.2f\n",
 414     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 415     // printf( "Should be close to zero = %.2f\n",
 416     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 417 }
 418
 419
 420 // Update the "World to Eye" transformation matrix
 421 // This is most useful for view frustum culling
 422 void fgVIEW::UpdateWorldToEye( fgFLIGHT *f ) {
 423     MAT3mat R_Phi, R_Theta, R_Psi, R_Lat, R_Lon, T_view;
 424     MAT3mat TMP;
 425     MAT3hvec vec;
 426
 427     // if we have a view offset use slow way for now
 428     if(fabs(view_offset)>FG_EPSILON){
 429         // Roll Matrix
 430         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, -1.0, 1.0);
 431         MAT3rotate(R_Phi, vec, FG_Phi);
 432         // printf("Roll matrix (Phi)\n");
 433         // MAT3print(R_Phi, stdout);
 434
 435         // Pitch Matrix
 436         MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 437         MAT3rotate(R_Theta, vec, FG_Theta);
 438         // printf("\nPitch matrix (Theta)\n");
 439         // MAT3print(R_Theta, stdout);
 440
 441         // Yaw Matrix
 442         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0);
 443         MAT3rotate(R_Psi, vec, FG_Psi + FG_PI - view_offset );
 444         // printf("\nYaw matrix (Psi)\n");
 445         // MAT3print(R_Psi, stdout);
 446
 447         // aircraft roll/pitch/yaw
 448         MAT3mult(TMP, R_Phi, R_Theta);
 449         MAT3mult(AIRCRAFT, TMP, R_Psi);
 450
 451     } else { // JUST USE LOCAL_TO_BODY  NHV 5/25/98
 452         // hey this is even different then LOCAL[][] above ??
 453
 454         AIRCRAFT[0][0] = -FG_T_local_to_body_22;
 455         AIRCRAFT[0][1] = -FG_T_local_to_body_23;
 456         AIRCRAFT[0][2] = FG_T_local_to_body_21;
 457         AIRCRAFT[0][3] = 0.0;
 458         AIRCRAFT[1][0] = FG_T_local_to_body_32;
 459         AIRCRAFT[1][1] = FG_T_local_to_body_33;
 460         AIRCRAFT[1][2] = -FG_T_local_to_body_31;
 461         AIRCRAFT[1][3] = 0.0;
 462         AIRCRAFT[2][0] = FG_T_local_to_body_12;
 463         AIRCRAFT[2][1] = FG_T_local_to_body_13;
 464         AIRCRAFT[2][2] = -FG_T_local_to_body_11;
 465         AIRCRAFT[2][3] = 0.0;
 466         AIRCRAFT[3][0] = AIRCRAFT[3][1] = AIRCRAFT[3][2] = AIRCRAFT[3][3] = 0.0;
 467         AIRCRAFT[3][3] = 1.0;
 468
 469         // ??? SOMETHING LIKE THIS SHOULD WORK    NHV
 470         // Rotate about LOCAL_UP  (AIRCRAFT[2][])
 471         // MAT3_SET_HVEC(vec, AIRCRAFT[2][0], AIRCRAFT[2][1],
 472         //                        AIRCRAFT[2][2], AIRCRAFT[2][3]);
 473         // MAT3rotate(TMP, vec, FG_PI - view_offset );
 474         // MAT3mult(AIRCRAFT, AIRCRAFT, TMP);
 475     }
 476     // printf("\naircraft roll pitch yaw\n");
 477     // MAT3print(AIRCRAFT, stdout);
 478
 479     // View position in scenery centered coordinates
 480     MAT3_SET_HVEC(vec, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 481     MAT3translate(T_view, vec);
 482     // printf("\nTranslation matrix\n");
 483     // MAT3print(T_view, stdout);
 484
 485     // Latitude
 486     MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 487     // R_Lat = rotate about X axis
 488     MAT3rotate(R_Lat, vec, FG_Latitude);
 489     // printf("\nLatitude matrix\n");
 490     // MAT3print(R_Lat, stdout);
 491
 492     // Longitude
 493     MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0, 1.0);
 494     // R_Lon = rotate about Z axis
 495     MAT3rotate(R_Lon, vec, FG_Longitude - FG_PI_2 );
 496     // printf("\nLongitude matrix\n");
 497     // MAT3print(R_Lon, stdout);
 498
 499 #ifdef THIS_IS_OLD_CODE
 500     // View position in scenery centered coordinates
 501     MAT3_SET_HVEC(vec, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 502     MAT3translate(T_view, vec);
 503     // printf("\nTranslation matrix\n");
 504     // MAT3print(T_view, stdout);
 505
 506     // aircraft roll/pitch/yaw
 507     MAT3mult(TMP, R_Phi, R_Theta);
 508     MAT3mult(AIRCRAFT, TMP, R_Psi);
 509     // printf("\naircraft roll pitch yaw\n");
 510     // MAT3print(AIRCRAFT, stdout);
 511 #endif THIS_IS_OLD_CODE
 512
 513     // lon/lat
 514     MAT3mult(WORLD, R_Lat, R_Lon);
 515     // printf("\nworld\n");
 516     // MAT3print(WORLD, stdout);
 517
 518     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, AIRCRAFT, WORLD);
 519     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, EYE_TO_WORLD, T_view);
 520     // printf("\nEye to world\n");
 521     // MAT3print(EYE_TO_WORLD, stdout);
 522
 523     MAT3invert(WORLD_TO_EYE, EYE_TO_WORLD);
 524     // printf("\nWorld to eye\n");
 525     // MAT3print(WORLD_TO_EYE, stdout);
 526
 527     // printf( "\nview_pos = %.2f %.2f %.2f\n",
 528     //         view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z );
 529
 530     // MAT3_SET_HVEC(eye, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 531     // MAT3mult_vec(vec, eye, EYE_TO_WORLD);
 532     // printf("\neye -> world = %.2f %.2f %.2f\n", vec[0], vec[1], vec[2]);
 533
 534     // MAT3_SET_HVEC(vec1, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 535     // MAT3mult_vec(vec, vec1, WORLD_TO_EYE);
 536     // printf( "\nabs_view_pos -> eye = %.2f %.2f %.2f\n",
 537     //         vec[0], vec[1], vec[2]);
 538 }
 539
 540
 541 // Destructor
 542 fgVIEW::~fgVIEW( void ) {
 543 }
 544
 545
 546 // $Log$
 547 // Revision 1.20  1998/09/08 15:04:35  curt
 548 // Optimizations by Norman Vine.
 549 //
 550 // Revision 1.19  1998/08/20 20:32:34  curt
 551 // Reshuffled some of the code in and around views.[ch]xx
 552 //
 553 // Revision 1.18  1998/07/24 21:57:02  curt
 554 // Set near clip plane to 0.5 meters when close to the ground.  Also, let the view get a bit closer to the ground before hitting the hard limit.
 555 //
 556 // Revision 1.17  1998/07/24 21:39:12  curt
 557 // Debugging output tweaks.
 558 // Cast glGetString to (char *) to avoid compiler errors.
 559 // Optimizations to fgGluLookAt() by Norman Vine.
 560 //
 561 // Revision 1.16  1998/07/13 21:01:41  curt
 562 // Wrote access functions for current fgOPTIONS.
 563 //
 564 // Revision 1.15  1998/07/12 03:14:43  curt
 565 // Added ground collision detection.
 566 // Did some serious horsing around to be able to "hug" the ground properly
 567 //   and still be able to take off.
 568 // Set the near clip plane to 1.0 meters when less than 10 meters above the
 569 //   ground.
 570 // Did some serious horsing around getting the initial airplane position to be
 571 //   correct based on rendered terrain elevation.
 572 // Added a little cheat/hack that will prevent the view position from ever
 573 //   dropping below the terrain, even when the flight model doesn't quite
 574 //   put you as high as you'd like.
 575 //
 576 // Revision 1.14  1998/07/08 14:45:08  curt
 577 // polar3d.h renamed to polar3d.hxx
 578 // vector.h renamed to vector.hxx
 579 // updated audio support so it waits to create audio classes (and tie up
 580 //   /dev/dsp) until the mpg123 player is finished.
 581 //
 582 // Revision 1.13  1998/07/04 00:52:27  curt
 583 // Add my own version of gluLookAt() (which is nearly identical to the
 584 // Mesa/glu version.)  But, by calculating the Model View matrix our selves
 585 // we can save this matrix without having to read it back in from the video
 586 // card.  This hopefully allows us to save a few cpu cycles when rendering
 587 // out the fragments because we can just use glLoadMatrixd() with the
 588 // precalculated matrix for each tile rather than doing a push(), translate(),
 589 // pop() for every fragment.
 590 //
 591 // Panel status defaults to off for now until it gets a bit more developed.
 592 //
 593 // Extract OpenGL driver info on initialization.
 594 //
 595 // Revision 1.12  1998/06/03 00:47:15  curt
 596 // Updated to compile in audio support if OSS available.
 597 // Updated for new version of Steve's audio library.
 598 // STL includes don't use .h
 599 // Small view optimizations.
 600 //
 601 // Revision 1.11  1998/05/27 02:24:05  curt
 602 // View optimizations by Norman Vine.
 603 //
 604 // Revision 1.10  1998/05/17 16:59:03  curt
 605 // First pass at view frustum culling now operational.
 606 //
 607 // Revision 1.9  1998/05/16 13:08:37  curt
 608 // C++ - ified views.[ch]xx
 609 // Shuffled some additional view parameters into the fgVIEW class.
 610 // Changed tile-radius to tile-diameter because it is a much better
 611 //   name.
 612 // Added a WORLD_TO_EYE transformation to views.cxx.  This allows us
 613 //  to transform world space to eye space for view frustum culling.
 614 //
 615 // Revision 1.8  1998/05/02 01:51:01  curt
 616 // Updated polartocart conversion routine.
 617 //
 618 // Revision 1.7  1998/04/30 12:34:20  curt
 619 // Added command line rendering options:
 620 //   enable/disable fog/haze
 621 //   specify smooth/flat shading
 622 //   disable sky blending and just use a solid color
 623 //   enable wireframe drawing mode
 624 //
 625 // Revision 1.6  1998/04/28 01:20:23  curt
 626 // Type-ified fgTIME and fgVIEW.
 627 // Added a command line option to disable textures.
 628 //
 629 // Revision 1.5  1998/04/26 05:10:04  curt
 630 // "struct fgLIGHT" -> "fgLIGHT" because fgLIGHT is typedef'd.
 631 //
 632 // Revision 1.4  1998/04/25 22:04:53  curt
 633 // Use already calculated LaRCsim values to create the roll/pitch/yaw
 634 // transformation matrix (we call it LOCAL)
 635 //
 636 // Revision 1.3  1998/04/25 20:24:02  curt
 637 // Cleaned up initialization sequence to eliminate interdependencies
 638 // between sun position, lighting, and view position.  This creates a
 639 // valid single pass initialization path.
 640 //
 641 // Revision 1.2  1998/04/24 00:49:22  curt
 642 // Wrapped "#include <config.h>" in "#ifdef HAVE_CONFIG_H"
 643 // Trying out some different option parsing code.
 644 // Some code reorganization.
 645 //
 646 // Revision 1.1  1998/04/22 13:25:45  curt
 647 // C++ - ifing the code.
 648 // Starting a bit of reorganization of lighting code.
 649 //
 650 // Revision 1.16  1998/04/18 04:11:29  curt
 651 // Moved fg_debug to it's own library, added zlib support.
 652 //
 653 // Revision 1.15  1998/02/20 00:16:24  curt
 654 // Thursday's tweaks.
 655 //
 656 // Revision 1.14  1998/02/09 15:07:50  curt
 657 // Minor tweaks.
 658 //
 659 // Revision 1.13  1998/02/07 15:29:45  curt
 660 // Incorporated HUD changes and struct/typedef changes from Charlie Hotchkiss
 661 // <chotchkiss@namg.us.anritsu.com>
 662 //
 663 // Revision 1.12  1998/01/29 00:50:28  curt
 664 // Added a view record field for absolute x, y, z position.
 665 //
 666 // Revision 1.11  1998/01/27 00:47:58  curt
 667 // Incorporated Paul Bleisch's <pbleisch@acm.org> new debug message
 668 // system and commandline/config file processing code.
 669 //
 670 // Revision 1.10  1998/01/19 19:27:09  curt
 671 // Merged in make system changes from Bob Kuehne <rpk@sgi.com>
 672 // This should simplify things tremendously.
 673 //
 674 // Revision 1.9  1998/01/13 00:23:09  curt
 675 // Initial changes to support loading and management of scenery tiles.  Note,
 676 // there's still a fair amount of work left to be done.
 677 //
 678 // Revision 1.8  1997/12/30 22:22:33  curt
 679 // Further integration of event manager.
 680 //
 681 // Revision 1.7  1997/12/30 20:47:45  curt
 682 // Integrated new event manager with subsystem initializations.
 683 //
 684 // Revision 1.6  1997/12/22 04:14:32  curt
 685 // Aligned sky with sun so dusk/dawn effects can be correct relative to the sun.
 686 //
 687 // Revision 1.5  1997/12/18 04:07:02  curt
 688 // Worked on properly translating and positioning the sky dome.
 689 //
 690 // Revision 1.4  1997/12/17 23:13:36  curt
 691 // Began working on rendering a sky.
 692 //
 693 // Revision 1.3  1997/12/15 23:54:50  curt
 694 // Add xgl wrappers for debugging.
 695 // Generate terrain normals on the fly.
 696 //
 697 // Revision 1.2  1997/12/10 22:37:48  curt
 698 // Prepended "fg" on the name of all global structures that didn't have it yet.
 699 // i.e. "struct WEATHER {}" became "struct fgWEATHER {}"
 700 //
 701 // Revision 1.1  1997/08/27 21:31:17  curt
 702 // Initial revision.
 703 //