Math/MAT3mat.c

   1 /* #include "HEADERS.h" */
   2 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   3
   4 /* --------------------------------------------------------------------------
   5  * This file contains routines that operate solely on matrices.
   6  * -------------------------------------------------------------------------*/
   7
   8 #include <string.h>
   9 #include "mat3defs.h"
  10
  11 #ifdef WIN32
  12 #include <memory.h>      /* required for memset() and memcpy() */
  13 #endif
  14
  15 /* #include "macros.h" */
  16
  17 /* --------------------------  Static Routines  ---------------------------- */
  18
  19 /* -------------------------  Internal Routines  --------------------------- */
  20
  21 /* --------------------------  Public Routines  ---------------------------- */
  22
  23
  24 /*
  25  * Sets a matrix to identity.
  26  */
  27
  28 void
  29 MAT3identity (register MAT3mat mat)
  30 {
  31    register int i;
  32
  33 #ifdef WIN32
  34    memset(mat,0x00, sizeof(MAT3mat));
  35 #else
  36    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  37 #endif
  38
  39    for (i = 0; i < 4; i++)
  40       mat[i][i] = 1.0;
  41 }
  42
  43 /*
  44  * Sets a matrix to zero.
  45  */
  46
  47 void
  48 MAT3zero (MAT3mat mat)
  49 {
  50 #ifdef WIN32
  51    memset(mat,0x00, sizeof(MAT3mat));
  52 #else
  53    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  54 #endif
  55 }
  56
  57
  58 /*
  59  * Copies one matrix to another.
  60  */
  61
  62 void
  63 MAT3copy(MAT3mat to, MAT3mat from)
  64 {
  65 #ifdef WIN32
  66     memcpy(to, from, sizeof(MAT3mat));
  67 #else
  68     bcopy(from, to, sizeof(MAT3mat));
  69 #endif
  70 }
  71
  72 /*
  73  * This multiplies two matrices, producing a third, which may the same as
  74  * either of the first two.
  75  */
  76
  77 void
  78 MAT3mult (result_mat, mat1, mat2)
  79 MAT3mat result_mat;
  80 register MAT3mat mat1, mat2;
  81 {
  82    register int i, j;
  83    MAT3mat      tmp_mat;
  84
  85    for (i = 0; i < 4; i++)
  86       for (j = 0; j < 4; j++)
  87          tmp_mat[i][j] = (mat1[i][0] * mat2[0][j] +
  88                        mat1[i][1] * mat2[1][j] +
  89                        mat1[i][2] * mat2[2][j] +
  90                        mat1[i][3] * mat2[3][j]);
  91    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  92 }
  93
  94 /*
  95  * This returns the transpose of a matrix.  The result matrix may be
  96  * the same as the one to transpose.
  97  */
  98
  99 void
 100 MAT3transpose (result_mat, mat)
 101 MAT3mat result_mat;
 102 register MAT3mat mat;
 103 {
 104    register int i, j;
 105    MAT3mat      tmp_mat;
 106
 107    for (i = 0; i < 4; i++)
 108       for (j = 0; j < 4; j++)
 109          tmp_mat[i][j] = mat[j][i];
 110
 111    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
 112 }
 113
 114
 115 /*
 116  * This prints the given matrix to the given file pointer.
 117  */
 118
 119 void
 120 MAT3print(mat, fp)
 121 MAT3mat mat;
 122 FILE    *fp;
 123 {
 124    MAT3print_formatted(mat, fp, CNULL, CNULL, CNULL, CNULL);
 125 }
 126
 127 /*
 128  * This prints the given matrix to the given file pointer.
 129  * use the format string to pass to fprintf.  head and tail
 130  * are printed at the beginning and end of each line.
 131  */
 132
 133 void
 134 MAT3print_formatted(mat, fp, title, head, format, tail)
 135 MAT3mat mat;
 136 FILE    *fp;
 137 char    *title, *head, *format, *tail;
 138 {
 139    register int i, j;
 140
 141    /* This is to allow this to be called easily from a debugger */
 142    if (fp == NULL) fp = stderr;
 143
 144    if (title  == NULL)  title  = "MAT3 matrix:\n";
 145    if (head   == NULL)  head   = "  ";
 146    if (format == NULL)  format = "%#8.4lf  ";
 147    if (tail   == NULL)  tail   = "\n";
 148
 149    (void) fprintf(fp, title);
 150
 151    for (i = 0; i < 4; i++) {
 152       (void) fprintf(fp, head);
 153       for (j = 0; j < 4; j++) (void) fprintf(fp, format, mat[i][j]);
 154       (void) fprintf(fp, tail);
 155    }
 156 }