Math/MAT3mat.c

   1 /* #include "HEADERS.h" */
   2 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   3
   4 /* --------------------------------------------------------------------------
   5  * This file contains routines that operate solely on matrices.
   6  * -------------------------------------------------------------------------*/
   7
   8 #include <string.h>
   9 #include "mat3defs.h"
  10
  11 /* #include "macros.h" */
  12
  13 /* --------------------------  Static Routines  ---------------------------- */
  14
  15 /* -------------------------  Internal Routines  --------------------------- */
  16
  17 /* --------------------------  Public Routines  ---------------------------- */
  18
  19
  20 /*
  21  * Sets a matrix to identity.
  22  */
  23
  24 void
  25 MAT3identity (register MAT3mat mat)
  26 {
  27    register int i;
  28
  29    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  30    for (i = 0; i < 4; i++)
  31       mat[i][i] = 1.0;
  32 }
  33
  34 /*
  35  * Sets a matrix to zero.
  36  */
  37
  38 void
  39 MAT3zero (MAT3mat mat)
  40 {
  41    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  42 }
  43
  44
  45 /*
  46  * Copies one matrix to another.
  47  */
  48
  49 void
  50 MAT3copy(MAT3mat to, MAT3mat from)
  51 {
  52    bcopy (from, to, sizeof(MAT3mat));
  53 }
  54
  55 /*
  56  * This multiplies two matrices, producing a third, which may the same as
  57  * either of the first two.
  58  */
  59
  60 void
  61 MAT3mult (result_mat, mat1, mat2)
  62 MAT3mat result_mat;
  63 register MAT3mat mat1, mat2;
  64 {
  65    register int i, j;
  66    MAT3mat      tmp_mat;
  67
  68    for (i = 0; i < 4; i++)
  69       for (j = 0; j < 4; j++)
  70          tmp_mat[i][j] = (mat1[i][0] * mat2[0][j] +
  71                        mat1[i][1] * mat2[1][j] +
  72                        mat1[i][2] * mat2[2][j] +
  73                        mat1[i][3] * mat2[3][j]);
  74    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  75 }
  76
  77 /*
  78  * This returns the transpose of a matrix.  The result matrix may be
  79  * the same as the one to transpose.
  80  */
  81
  82 void
  83 MAT3transpose (result_mat, mat)
  84 MAT3mat result_mat;
  85 register MAT3mat mat;
  86 {
  87    register int i, j;
  88    MAT3mat      tmp_mat;
  89
  90    for (i = 0; i < 4; i++)
  91       for (j = 0; j < 4; j++)
  92          tmp_mat[i][j] = mat[j][i];
  93
  94    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  95 }
  96
  97
  98 /*
  99  * This prints the given matrix to the given file pointer.
 100  */
 101
 102 void
 103 MAT3print(mat, fp)
 104 MAT3mat mat;
 105 FILE    *fp;
 106 {
 107    MAT3print_formatted(mat, fp, CNULL, CNULL, CNULL, CNULL);
 108 }
 109
 110 /*
 111  * This prints the given matrix to the given file pointer.
 112  * use the format string to pass to fprintf.  head and tail
 113  * are printed at the beginning and end of each line.
 114  */
 115
 116 void
 117 MAT3print_formatted(mat, fp, title, head, format, tail)
 118 MAT3mat mat;
 119 FILE    *fp;
 120 char    *title, *head, *format, *tail;
 121 {
 122    register int i, j;
 123
 124    /* This is to allow this to be called easily from a debugger */
 125    if (fp == NULL) fp = stderr;
 126
 127    if (title  == NULL)  title  = "MAT3 matrix:\n";
 128    if (head   == NULL)  head   = "  ";
 129    if (format == NULL)  format = "%#8.4lf  ";
 130    if (tail   == NULL)  tail   = "\n";
 131
 132    (void) fprintf(fp, title);
 133
 134    for (i = 0; i < 4; i++) {
 135       (void) fprintf(fp, head);
 136       for (j = 0; j < 4; j++) (void) fprintf(fp, format, mat[i][j]);
 137       (void) fprintf(fp, tail);
 138    }
 139 }