Math/MAT3mat.c

   1 /* #include "HEADERS.h" */
   2 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   3
   4 /* --------------------------------------------------------------------------
   5  * This file contains routines that operate solely on matrices.
   6  * -------------------------------------------------------------------------*/
   7
   8 #include "mat3defs.h"
   9
  10 /* #include "macros.h" */
  11
  12 /* --------------------------  Static Routines  ---------------------------- */
  13
  14 /* -------------------------  Internal Routines  --------------------------- */
  15
  16 /* --------------------------  Public Routines  ---------------------------- */
  17
  18
  19 /*
  20  * Sets a matrix to identity.
  21  */
  22
  23 void
  24 MAT3identity (register MAT3mat mat)
  25 {
  26    register int i;
  27
  28    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  29    for (i = 0; i < 4; i++)
  30       mat[i][i] = 1.0;
  31 }
  32
  33 /*
  34  * Sets a matrix to zero.
  35  */
  36
  37 void
  38 MAT3zero (MAT3mat mat)
  39 {
  40    bzero (mat, sizeof(MAT3mat));
  41 }
  42
  43
  44 /*
  45  * Copies one matrix to another.
  46  */
  47
  48 void
  49 MAT3copy(MAT3mat to, MAT3mat from)
  50 {
  51    bcopy (from, to, sizeof(MAT3mat));
  52 }
  53
  54 /*
  55  * This multiplies two matrices, producing a third, which may the same as
  56  * either of the first two.
  57  */
  58
  59 void
  60 MAT3mult (result_mat, mat1, mat2)
  61 MAT3mat result_mat;
  62 register MAT3mat mat1, mat2;
  63 {
  64    register int i, j;
  65    MAT3mat      tmp_mat;
  66
  67    for (i = 0; i < 4; i++)
  68       for (j = 0; j < 4; j++)
  69          tmp_mat[i][j] = (mat1[i][0] * mat2[0][j] +
  70                        mat1[i][1] * mat2[1][j] +
  71                        mat1[i][2] * mat2[2][j] +
  72                        mat1[i][3] * mat2[3][j]);
  73    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  74 }
  75
  76 /*
  77  * This returns the transpose of a matrix.  The result matrix may be
  78  * the same as the one to transpose.
  79  */
  80
  81 void
  82 MAT3transpose (result_mat, mat)
  83 MAT3mat result_mat;
  84 register MAT3mat mat;
  85 {
  86    register int i, j;
  87    MAT3mat      tmp_mat;
  88
  89    for (i = 0; i < 4; i++)
  90       for (j = 0; j < 4; j++)
  91          tmp_mat[i][j] = mat[j][i];
  92
  93    MAT3copy (result_mat, tmp_mat);
  94 }
  95
  96
  97 /*
  98  * This prints the given matrix to the given file pointer.
  99  */
 100
 101 void
 102 MAT3print(mat, fp)
 103 MAT3mat mat;
 104 FILE    *fp;
 105 {
 106    MAT3print_formatted(mat, fp, CNULL, CNULL, CNULL, CNULL);
 107 }
 108
 109 /*
 110  * This prints the given matrix to the given file pointer.
 111  * use the format string to pass to fprintf.  head and tail
 112  * are printed at the beginning and end of each line.
 113  */
 114
 115 void
 116 MAT3print_formatted(mat, fp, title, head, format, tail)
 117 MAT3mat mat;
 118 FILE    *fp;
 119 char    *title, *head, *format, *tail;
 120 {
 121    register int i, j;
 122
 123    /* This is to allow this to be called easily from a debugger */
 124    if (fp == NULL) fp = stderr;
 125
 126    if (title  == NULL)  title  = "MAT3 matrix:\n";
 127    if (head   == NULL)  head   = "  ";
 128    if (format == NULL)  format = "%#8.4lf  ";
 129    if (tail   == NULL)  tail   = "\n";
 130
 131    (void) fprintf(fp, title);
 132
 133    for (i = 0; i < 4; i++) {
 134       (void) fprintf(fp, head);
 135       for (j = 0; j < 4; j++) (void) fprintf(fp, format, mat[i][j]);
 136       (void) fprintf(fp, tail);
 137    }
 138 }