Math/mat3.h

   1 /* Copyright 1988, Brown Computer Graphics Group.  All Rights Reserved. */
   2
   3 /* -------------------------------------------------------------------------
   4                        Public MAT3 include file
   5    ------------------------------------------------------------------------- */
   6
   7 #ifndef MAT3_HAS_BEEN_INCLUDED
   8 #define MAT3_HAS_BEEN_INCLUDED
   9
  10 #ifdef __cplusplus
  11 extern "C" {
  12 #endif
  13
  14 /* -----------------------------  Constants  ------------------------------ */
  15
  16 /*
  17  * Make sure the math library .h file is included, in case it wasn't.
  18  */
  19
  20 #ifndef HUGE
  21 #include <math.h>
  22 #endif
  23 #include <stdio.h>
  24
  25
  26 #define MAT3_DET0       -1                      /* Indicates singular mat */
  27 #define MAT3_EPSILON    1e-12                   /* Close enough to zero   */
  28 #define MAT3_PI         3.141592653589793       /* Pi                     */
  29
  30 /* ------------------------------  Types  --------------------------------- */
  31
  32 typedef double MAT3mat[4][4];           /* 4x4 matrix                    */
  33 typedef double MAT3vec[3];              /* Vector                        */
  34 typedef double MAT3hvec[4];             /* Vector with homogeneous coord */
  35
  36 /* ------------------------------  Macros  -------------------------------- */
  37
  38 /* Tests if a number is within EPSILON of zero */
  39 #define MAT3_IS_ZERO(N)         ((N) < MAT3_EPSILON && (N) > -MAT3_EPSILON)
  40
  41 /* Sets a vector to the three given values */
  42 #define MAT3_SET_VEC(V,X,Y,Z)   ((V)[0]=(X), (V)[1]=(Y), (V)[2]=(Z))
  43
  44 /* Tests a vector for all components close to zero */
  45 #define MAT3_IS_ZERO_VEC(V)     (MAT3_IS_ZERO((V)[0]) && \
  46                                  MAT3_IS_ZERO((V)[1]) && \
  47                                  MAT3_IS_ZERO((V)[2]))
  48
  49 /* Dot product of two vectors */
  50 #define MAT3_DOT_PRODUCT(V1,V2) \
  51                         ((V1)[0]*(V2)[0] + (V1)[1]*(V2)[1] + (V1)[2]*(V2)[2])
  52
  53 /* Copy one vector to other */
  54 #define MAT3_COPY_VEC(TO,FROM)  ((TO)[0] = (FROM)[0], \
  55                                  (TO)[1] = (FROM)[1], \
  56                                  (TO)[2] = (FROM)[2])
  57
  58 /* Normalize vector to unit length, using TEMP as temporary variable.
  59  * TEMP will be zero if vector has zero length */
  60 #define MAT3_NORMALIZE_VEC(V,TEMP) \
  61         if ((TEMP = sqrt(MAT3_DOT_PRODUCT(V,V))) > MAT3_EPSILON) { \
  62            TEMP = 1.0 / TEMP; \
  63            MAT3_SCALE_VEC(V,V,TEMP); \
  64         } else TEMP = 0.0
  65
  66 /* Scale vector by given factor, storing result vector in RESULT_V */
  67 #define MAT3_SCALE_VEC(RESULT_V,V,SCALE) \
  68         MAT3_SET_VEC(RESULT_V, (V)[0]*(SCALE), (V)[1]*(SCALE), (V)[2]*(SCALE))
  69
  70 /* Adds vectors V1 and V2, storing result in RESULT_V */
  71 #define MAT3_ADD_VEC(RESULT_V,V1,V2) \
  72         MAT3_SET_VEC(RESULT_V, (V1)[0]+(V2)[0], (V1)[1]+(V2)[1], \
  73                                (V1)[2]+(V2)[2])
  74
  75 /* Subtracts vector V2 from V1, storing result in RESULT_V */
  76 #define MAT3_SUB_VEC(RESULT_V,V1,V2) \
  77         MAT3_SET_VEC(RESULT_V, (V1)[0]-(V2)[0], (V1)[1]-(V2)[1], \
  78                                (V1)[2]-(V2)[2])
  79
  80 /* Multiplies vectors V1 and V2, storing result in RESULT_V */
  81 #define MAT3_MULT_VEC(RESULT_V,V1,V2) \
  82         MAT3_SET_VEC(RESULT_V, (V1)[0]*(V2)[0], (V1)[1]*(V2)[1], \
  83                                (V1)[2]*(V2)[2])
  84
  85 /* Sets RESULT_V to the linear combination of V1 and V2, scaled by
  86  * SCALE1 and SCALE2, respectively */
  87 #define MAT3_LINEAR_COMB(RESULT_V,SCALE1,V1,SCALE2,V2) \
  88         MAT3_SET_VEC(RESULT_V,  (SCALE1)*(V1)[0] + (SCALE2)*(V2)[0], \
  89                                 (SCALE1)*(V1)[1] + (SCALE2)*(V2)[1], \
  90                                 (SCALE1)*(V1)[2] + (SCALE2)*(V2)[2])
  91
  92 /* Several of the vector macros are useful for homogeneous-coord vectors */
  93 #define MAT3_SET_HVEC(V,X,Y,Z,W) ((V)[0]=(X), (V)[1]=(Y), \
  94                                   (V)[2]=(Z), (V)[3]=(W))
  95
  96 #define MAT3_COPY_HVEC(TO,FROM) ((TO)[0] = (FROM)[0], \
  97                                  (TO)[1] = (FROM)[1], \
  98                                  (TO)[2] = (FROM)[2], \
  99                                  (TO)[3] = (FROM)[3])
 100
 101 #define MAT3_SCALE_HVEC(RESULT_V,V,SCALE) \
 102         MAT3_SET_HVEC(RESULT_V, (V)[0]*(SCALE), (V)[1]*(SCALE), \
 103                                 (V)[2]*(SCALE), (V)[3]*(SCALE))
 104
 105 #define MAT3_ADD_HVEC(RESULT_V,V1,V2) \
 106         MAT3_SET_HVEC(RESULT_V, (V1)[0]+(V2)[0], (V1)[1]+(V2)[1], \
 107                                 (V1)[2]+(V2)[2], (V1)[3]+(V2)[3])
 108
 109 #define MAT3_SUB_HVEC(RESULT_V,V1,V2) \
 110         MAT3_SET_HVEC(RESULT_V, (V1)[0]-(V2)[0], (V1)[1]-(V2)[1], \
 111                                 (V1)[2]-(V2)[2], (V1)[3]-(V2)[3])
 112
 113 #define MAT3_MULT_HVEC(RESULT_V,V1,V2) \
 114         MAT3_SET_HVEC(RESULT_V, (V1)[0]*(V2)[0], (V1)[1]*(V2)[1], \
 115                                 (V1)[2]*(V2)[2], (V1)[3]*(V2)[3])
 116
 117 /* ------------------------------  Entries  ------------------------------- */
 118
 119
 120 /* In MAT3geom.c */
 121 void            MAT3direction_matrix (MAT3mat result_mat, MAT3mat mat);
 122 int             MAT3normal_matrix (MAT3mat result_mat, MAT3mat mat);
 123 void            MAT3rotate (MAT3mat result_mat, MAT3vec axis, double angle_in_radians);
 124 void            MAT3translate (MAT3mat result_mat, MAT3vec trans);
 125 void            MAT3scale (MAT3mat result_mat, MAT3vec scale);
 126 void            MAT3shear(MAT3mat result_mat, double xshear, double yshear);
 127
 128 /* In MAT3mat.c */
 129 void            MAT3identity(MAT3mat);
 130 void            MAT3zero(MAT3mat);
 131 void            MAT3copy (MAT3mat to, MAT3mat from);
 132 void            MAT3mult (MAT3mat result, MAT3mat, MAT3mat);
 133 void            MAT3transpose (MAT3mat result, MAT3mat);
 134 int                     MAT3invert (MAT3mat result, MAT3mat);
 135 void            MAT3print (MAT3mat, FILE *fp);
 136 void            MAT3print_formatted (MAT3mat, FILE *fp,
 137                                      char *title, char *head, char *format, char *tail);
 138 extern int              MAT3equal( void );
 139 extern double           MAT3trace( void );
 140 extern int              MAT3power( void );
 141 extern int              MAT3column_reduce( void );
 142 extern int              MAT3kernel_basis( void );
 143
 144 /* In MAT3vec.c */
 145 void            MAT3mult_vec(MAT3vec result_vec, MAT3vec vec, MAT3mat mat);
 146 int             MAT3mult_hvec (MAT3hvec result_vec, MAT3hvec vec, MAT3mat mat, int normalize);
 147 void            MAT3cross_product(MAT3vec result,MAT3vec,MAT3vec);
 148 void            MAT3perp_vec(MAT3vec result_vec, MAT3vec vec, int is_unit);
 149
 150 #ifdef __cplusplus
 151 }
 152 #endif
 153
 154 #endif /* MAT3_HAS_BEEN_INCLUDED */
 155