Serial/serial.cxx

   1 // serial.cxx -- Unix serial I/O support
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22 // (Log is kept at end of this file)
  23
  24
  25 #include <errno.h>
  26 #include <termios.h>
  27 #include <sys/types.h>
  28 #include <sys/stat.h>
  29 #include <fcntl.h>
  30 #include <unistd.h>
  31
  32 #include <Debug/logstream.hxx>
  33
  34 #include "serial.hxx"
  35
  36
  37 fgSERIAL::fgSERIAL() {
  38     dev_open = false;
  39 }
  40
  41 fgSERIAL::fgSERIAL(const string& device, int baud) {
  42     open_port(device);
  43
  44     if ( dev_open ) {
  45         set_baud(baud);
  46     }
  47 }
  48
  49 fgSERIAL::~fgSERIAL() {
  50     // closing the port here screws us up because if we would even so
  51     // much as make a copy of an fgSERIAL object and then delete it,
  52     // the file descriptor gets closed.  Doh!!!
  53
  54     // close(fd);
  55 }
  56
  57 bool fgSERIAL::open_port(const string& device) {
  58     struct termios config;
  59
  60     fd = open(device.c_str(), O_RDWR | O_NONBLOCK);
  61     cout << "Serial fd created = " << fd << endl;
  62
  63     if ( fd  == -1 ) {
  64         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Cannot open " << device
  65                 << " for serial I/O" );
  66         return false;
  67     } else {
  68         dev_open = true;
  69     }
  70
  71     // set required port parameters
  72     if ( tcgetattr( fd, &config ) != 0 ) {
  73         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Unable to poll port settings" );
  74         return false;
  75     }
  76
  77     // cfmakeraw( &config );
  78
  79     // cout << "config.c_iflag = " << config.c_iflag << endl;
  80
  81     // software flow control on
  82     config.c_iflag |= IXON;
  83     // config.c_iflag |= IXOFF;
  84
  85     // config.c_cflag |= CLOCAL;
  86
  87 #if ! defined( sgi )
  88     // disable hardware flow control
  89     config.c_cflag &= ~(CRTSCTS);
  90 #endif
  91
  92     // cout << "config.c_iflag = " << config.c_iflag << endl;
  93
  94     if ( tcsetattr( fd, TCSANOW, &config ) != 0 ) {
  95         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Unable to update port settings" );
  96         return false;
  97     }
  98
  99     return true;
 100 }
 101
 102
 103 bool fgSERIAL::close_port() {
 104     close(fd);
 105     return true;
 106 }
 107
 108
 109 bool fgSERIAL::set_baud(int baud) {
 110     struct termios config;
 111     speed_t speed = B9600;
 112
 113     if ( tcgetattr( fd, &config ) != 0 ) {
 114         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Unable to poll port settings" );
 115         return false;
 116     }
 117
 118     if ( baud == 300 ) {
 119         speed = B300;
 120     } else if ( baud == 1200 ) {
 121         speed = B1200;
 122     } else if ( baud == 2400 ) {
 123         speed = B2400;
 124     } else if ( baud == 4800 ) {
 125         speed = B4800;
 126     } else if ( baud == 9600 ) {
 127         speed = B9600;
 128     } else if ( baud == 19200 ) {
 129         speed = B19200;
 130     } else if ( baud == 38400 ) {
 131         speed = B38400;
 132     } else if ( baud == 57600 ) {
 133         speed = B57600;
 134     } else if ( baud == 115200 ) {
 135         speed = B115200;
 136 #if defined( linux ) || defined( __FreeBSD__ )
 137     } else if ( baud == 230400 ) {
 138         speed = B230400;
 139 #endif
 140     } else {
 141         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Unsupported baud rate " << baud );
 142         return false;
 143     }
 144
 145     if ( cfsetispeed( &config, speed ) != 0 ) {
 146         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Problem setting input baud rate" );
 147         return false;
 148     }
 149
 150     if ( cfsetospeed( &config, speed ) != 0 ) {
 151         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Problem setting output baud rate" );
 152         return false;
 153     }
 154
 155     if ( tcsetattr( fd, TCSANOW, &config ) != 0 ) {
 156         FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT, "Unable to update port settings" );
 157         return false;
 158     }
 159
 160     return true;
 161 }
 162
 163 string fgSERIAL::read_port() {
 164     const int max_count = 1024;
 165     char buffer[max_count+1];
 166     int count;
 167     string result;
 168
 169     count = read(fd, buffer, max_count);
 170     // cout << "read " << count << " bytes" << endl;
 171
 172     if ( count < 0 ) {
 173         // error condition
 174         if ( errno != EAGAIN ) {
 175             FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT,
 176                     "Serial I/O on read, error number = " << errno );
 177         }
 178
 179         return "";
 180     } else {
 181         buffer[count] = '\0';
 182         result = buffer;
 183
 184         return result;
 185     }
 186 }
 187
 188 int fgSERIAL::write_port(const string& value) {
 189     static bool error = false;
 190     int count;
 191
 192     if ( error ) {
 193         // attempt some sort of error recovery
 194         count = write(fd, "\n", 1);
 195         if ( count == 1 ) {
 196             // cout << "Serial error recover successful!\n";
 197             error = false;
 198         } else {
 199             return 0;
 200         }
 201     }
 202
 203     count = write(fd, value.c_str(), value.length());
 204     // cout << "write '" << value << "'  " << count << " bytes" << endl;
 205
 206     if ( (int)count == (int)value.length() ) {
 207         error = false;
 208     } else {
 209         error = true;
 210         if ( errno == EAGAIN ) {
 211             // ok ... in our context we don't really care if we can't
 212             // write a string, we'll just get it the next time around
 213         } else {
 214             FG_LOG( FG_SERIAL, FG_ALERT,
 215                     "Serial I/O on write, error number = " << errno );
 216         }
 217     }
 218
 219     return count;
 220 }
 221
 222
 223 // $Log$
 224 // Revision 1.8  1999/01/20 13:42:21  curt
 225 // Tweaked FDM interface.
 226 // Testing check sum support for NMEA serial output.
 227 //
 228 // Revision 1.7  1998/12/04 01:24:35  curt
 229 // Tweak for SGI portability.
 230 //
 231 // Revision 1.6  1998/11/30 17:15:29  curt
 232 // Having the class destructor close the fd was a bad idea ... especially if you
 233 // ever make a copy of the instance and then subsequently destroy either.
 234 // close_port() is now a separate member function.
 235 //
 236 // Revision 1.5  1998/11/25 01:33:23  curt
 237 // Remove call to cfmakeraw()
 238 //
 239 // Revision 1.4  1998/11/23 21:47:00  curt
 240 // Cygnus tools compatibility tweaks.
 241 //
 242 // Revision 1.3  1998/11/19 13:52:54  curt
 243 // port configuration tweaks & experiments.
 244 //
 245 // Revision 1.2  1998/11/19 03:35:43  curt
 246 // Updates ...
 247 //
 248 // Revision 1.1  1998/11/16 13:53:02  curt
 249 // Initial revision.
 250 //