Stripe_u/glove.h

   1 /*
   2  * dg2lib.h - header file for the DG2 library libdg2.a
   3  *
   4  * copyright 1988-92 VPL Research Inc.
   5  *
   6  */
   7
   8
   9
  10 /******** error returns from the library */
  11
  12 extern int DG2_error;           /* for error information */
  13 extern float DG2_lib_version;   /* for the library version */
  14 extern int DG2_box_version;     /* for the firmware version */
  15 extern int DG2_glove_sensors;   /* for the number of sensors in the glove */
  16
  17 /* defines for DG2_error values */
  18
  19 #define DG2_AOK                 0
  20 #define DG2_SETTINGS_FILE       -1
  21 #define DG2_SERIAL_OPEN         -2
  22 #define DG2_SERIAL_PORT         -4
  23 #define DG2_RESET               -6
  24 #define DG2_PARAMETER           -7
  25 #define DG2_FILE_IO             -8
  26 #define DG2_CALIBRATION_FILE    -9
  27 #define DG2_GESTURE_FILE        -10
  28 #define DG2_CAL_GEST_FILES      -11
  29 /* defines for DG2_response() */
  30
  31 #define DATAGLOVE       1
  32 #define POLHEMUS        2
  33 #define GESTURE         8
  34
  35 #define DG2_60Hz        1
  36 #define DG2_30Hz        2
  37 #define DG2_oneShot     3
  38
  39 /* defines for DG2_DataGlove_select() */
  40
  41 #define THUMB_INNER     0x1
  42 #define THUMB_OUTER     0x2
  43 #define INDEX_INNER     0x4
  44 #define INDEX_OUTER     0x8
  45 #define MIDDLE_INNER    0x10
  46 #define MIDDLE_OUTER    0x20
  47 #define RING_INNER      0x40
  48 #define RING_OUTER      0x80
  49 #define LITTLE_INNER    0x100
  50 #define LITTLE_OUTER    0x200
  51 #define NORMAL_JOINTS   0x3ff
  52 #define FLEX11          0x400
  53 #define FLEX12          0x800
  54 #define FLEX13          0x1000
  55 #define FLEX14          0x2000
  56 #define FLEX15          0x4000
  57 #define FLEX16          0x8000
  58
  59
  60 /* defines for DG2_DataGlove_trans_select() */
  61
  62 #define DG2_TRANSLATED  5
  63 #define DG2_RAW         6
  64
  65 /* defines for DG2_Polhemus_units() */
  66
  67 #define POL_RAW         0
  68 #define POL_INCHES      1
  69 #define POL_CM          2
  70
  71 /* defines for DG2_user_IRQ() */
  72
  73 #define IRQ_ON  1
  74 #define IRQ_OFF 2
  75
  76
  77 /* defines for DG2_get_data() */
  78
  79 #define DG2_report      1
  80 #define DG2_userport    2
  81
  82
  83 /* dg2 command codes*/
  84 #define LEADINGBYTE     0x24
  85 #define RPT60           0x41    /* repeat 60 */
  86 #define RPT30           0x42    /* repeat 30 */
  87 #define ONESHOT         0x43    /* one shot */
  88 #define SYSID           0x44    /* system ID */
  89 #define EPTBUF          0x45    /* empty buffer */
  90 #define USRRD           0x46    /* user read */
  91 #define USRIRQ          0x47    /* user IRQ */
  92 #define QBRT            0x48    /* query bright */
  93 #define CDRST           0x49    /* cold reset */
  94 #define WMRST           0x4A    /* warm reset */
  95 #define MEMALLO         0x4B    /* memory alloc */
  96 #define DLTSND          0x4C    /* delta send */
  97 #define SETBRT          0x4D    /* set bright */
  98 #define SETDIM          0x4E    /* set dim */
  99 #define FILBUF          0x4F    /* fill buffer */
 100 #define LDTBL           0x50    /* load table */
 101 #define LDPOL           0x51    /* send up to 63 bytes to Polhemus  */
 102 #define ANGLE           0x52    /* angles */
 103 #define NSNSR           0x53    /* num sensors */
 104 #define SETFB           0x54    /* set feedback */
 105 #define QCUT            0X55    /* query cutoff*/
 106 #define SETCUT          0X56    /* set cutoff */
 107 #define FLXVAL          0X57    /* raw flex values */
 108 #define USRWR           0X58    /* user write */
 109 #define JNTMAP          0X59    /* joint map */
 110 #define ERRMESS         0XFF    /* error in command input */
 111 #define TIMOUT          0XFE    /* timed out during command */
 112
 113 /* response structure */
 114
 115 typedef struct DG2_data {
 116         char gesture;
 117         double location[3];     /* X,Y,Z */
 118         double orientation[3];  /* yaw, pitch, roll */
 119         short flex[16];
 120         char gesture_name[20];
 121         short reserved[16];
 122                 /* user port data: */
 123         char user_nibble;
 124         char user_analog[3];
 125 } DG2_data;
 126
 127
 128 /**************function prototypes*************/
 129 /*NOTE: all DG2_ functions return -1 on error*/
 130
 131 extern int DG2_open(char *portname, int baud);
 132 extern int DG2_close(int filedes);
 133 extern int DG2_direct(int filedes,char *message,int count);
 134 extern int DG2_response(int filedes,int devices,int rate);
 135 extern int DG2_DataGlove_select(int filedes,int flex_sensors);
 136 extern int DG2_DataGlove_translation(int filedes,int flex_sensors,char table[16][256]);
 137 extern int DG2_DataGlove_trans_select(int filedes,int status);
 138 extern int DG2_DataGlove_LED_set(int filedes,int LED);
 139 extern int DG2_DataGlove_LED_read(int filedes);
 140 extern int DG2_Polhemus_units(int filedes,char type);
 141 extern int DG2_Polhemus_direct(int filedes,char *message,int count);
 142 extern int DG2_user_write(int filedes,int nibble);
 143 extern int DG2_user_IRQ(int filedes,int mode);
 144 extern int DG2_user_read(int filedes,DG2_data *data);
 145 extern int DG2_get_data(int filedes,DG2_data *data);
 146 extern int DG2_gesture_load(int filedes,char *calib,char *gest);
 147
 148 /*use this with caution since it does not return until it gets a correct
 149  *response from the DG2
 150 */
 151 extern int DG2U_get_reply(int filedes,char *buff,int response,int size);