docs-mini/README.digitalfilters

   1 Four different types of digital low-pass filters can be configured inside the
   2 autopilot configuration file. The types of filter are:
   3
   4 * Exponential
   5 * Double exponential
   6 * Moving average
   7 * Noise spike filter
   8
   9 Example:
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  11   <filter>
  12     <name>pressure-rate-filter</name>
  13     <debug>false</debug>
  14     <type>double-exponential</type>
  15     <input>/autopilot/internal/pressure-rate</input>
  16     <output>/autopilot/internal/filtered-pressure-rate</output>
  17     <filter-time>0.1</filter-time>
  18    </filter>
  19
  20 This will filter the pressure-rate property. The output will be to a new
  21 property called filtered-pressure-rate. You can select any numerical property
  22 from the property tree. The input property will not be affected by the filter,
  23 it will stay the same as it would if no filter was configured.
  24
  25 <name> The name of the filter. Give it a sensible name!
  26
  27 <debug> If this tag is set to true debugging info will be printed on the
  28 console.
  29
  30 <type> The type of filter. This can be exponential, double-exponential,
  31 moving-average or noise-spike.
  32
  33 <input> The input property to be filtered. This should of course be a
  34 numerical property, filtering a text string or a boolean value does not make
  35 sense.
  36
  37 <output> The filtered value. You can make up any new property.
  38
  39 These are the tags that are applicable to all filter types. The folowing tags
  40 are filter specific.
  41
  42 <filter-time> This tag is only applicable for the exponential and
  43 double-exponential filter types. It controls the bandwidth of the filter. The
  44 bandwith in Hz of the filter is: 1/filter-time. So a low-pass filter with a
  45 bandwith of 10Hz would have a filter time of 1/10 = 0.1
  46
  47 <samples> This tag only makes sense for the moving-average filter. It says how
  48 many past samples to average.
  49
  50 <max-rate-of-change> This tag is applicable for the noise-spike filter. Is
  51 says how much the value is allowed to change per second.