scripts/perl/autopilot/flyplan.pl

   1 #!/usr/bin/perl
   2 #
   3 # Written by Curtis L. Olson, started January 2003
   4 #
   5 # This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6 #
   7 # $Id$
   8 # ----------------------------------------------------------------------------
   9
  10
  11 use strict;
  12
  13 require "telnet.pl";
  14
  15 my( $server ) = "localhost";
  16 my( $port ) = 5401;
  17 my( $timeout ) = 10;
  18
  19 my( %Route );
  20 $Route{0} = "OAK:116.80:020";
  21 $Route{1} = "OAK:116.80:019:27";
  22 $Route{2} = "SAC:115.20:020";
  23 $Route{3} = "SAC:115.20:080:43";
  24 $Route{4} = "ECA:116.0:209";
  25
  26 my( $i );
  27
  28 foreach $i ( keys(%Route) ) {
  29     &fly_to( $Route{$i} );
  30 }
  31
  32
  33 sub fly_to() {
  34     my( $waypoint ) = shift;
  35
  36     # decode waypoint
  37     my( $id, $freq, $radial, $dist ) = split( /:/, $waypoint );
  38
  39     print "Next way point is $id - $freq\n";
  40     print "  Target radial is $radial\n";
  41     if ( $dist ne "" ) {
  42         print "  Flying outbound for $dist nm\n";
  43     } else {
  44         print "  Flying inbound to station\n";
  45     }
  46
  47     # tune radio and set autopilot
  48     my( $fgfs );
  49     if ( !( $fgfs = &connect($server, $port, $timeout) ) ) {
  50         print "Error: can't open socket\n";
  51         return;
  52     }
  53     &send( $fgfs, "data" );     # switch to raw data mode
  54     set_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", $freq );
  55     set_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", $radial );
  56     set_prop( $fgfs, "/radios/dme/switch-position", "1" );
  57     set_prop( $fgfs, "/autopilot/locks/nav", "true" );
  58
  59     # monitor progress until goal is achieved
  60     my( $done ) = 0;
  61     my( $last_range ) = 9999.0;
  62     while ( !$done ) {
  63         my( $inrange ) = get_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/in-range" );
  64         if ( $inrange eq "false" ) {
  65             print "Warning, VOR not in range, we are lost!\n";
  66         }
  67         my( $cur_range ) = get_prop( $fgfs, "/radios/dme/distance-nm" );
  68         print "  range = $cur_range\n";
  69         if ( $dist ne "" ) {
  70             # a target dist is specified so assume we are flying outbound
  71             if ( $cur_range > $dist ) {
  72                 $done = 1;
  73             }
  74         } else {
  75             # no target dist is specified, assume we are flying
  76             # inbound to the station
  77             if ( $cur_range < 0.25 && $cur_range > 0.0 ) {
  78                 $done = 1;
  79             } elsif ( $last_range < $cur_range ) {
  80                 $done = 1;
  81             }
  82         }
  83         $last_range = $cur_range;
  84
  85         # loop once per second
  86         sleep(1);
  87     }
  88
  89     &send( $fgfs, "quit");
  90     close $fgfs;
  91 }