scripts/perl/autopilot/flyplan.pl

   1 #!/usr/bin/perl
   2 #
   3 # Written by Curtis L. Olson, started January 2003
   4 #
   5 # This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 use strict;
   8
   9 require "telnet.pl";
  10
  11 my( $server ) = "localhost";
  12 my( $port ) = 5401;
  13 my( $timeout ) = 10;
  14
  15 my( %Route );
  16 $Route{0} = "OAK:116.80:020";
  17 $Route{1} = "OAK:116.80:019:27";
  18 $Route{2} = "SAC:115.20:020";
  19 $Route{3} = "SAC:115.20:080:43";
  20 $Route{4} = "ECA:116.0:209";
  21
  22 my( $i );
  23
  24 foreach $i ( keys(%Route) ) {
  25     &fly_to( $Route{$i} );
  26 }
  27
  28
  29 sub fly_to() {
  30     my( $waypoint ) = shift;
  31
  32     # decode waypoint
  33     my( $id, $freq, $radial, $dist ) = split( /:/, $waypoint );
  34
  35     print "Next way point is $id - $freq\n";
  36     print "  Target radial is $radial\n";
  37     if ( $dist ne "" ) {
  38         print "  Flying outbound for $dist nm\n";
  39     } else {
  40         print "  Flying inbound to station\n";
  41     }
  42
  43     # tune radio and set autopilot
  44     my( $fgfs );
  45     if ( !( $fgfs = &connect($server, $port, $timeout) ) ) {
  46         print "Error: can't open socket\n";
  47         return;
  48     }
  49     &send( $fgfs, "data" );     # switch to raw data mode
  50     set_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/frequencies/selected-mhz", $freq );
  51     set_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/radials/selected-deg", $radial );
  52     set_prop( $fgfs, "/radios/dme/switch-position", "1" );
  53     set_prop( $fgfs, "/autopilot/locks/nav", "true" );
  54
  55     # monitor progress until goal is achieved
  56     my( $done ) = 0;
  57     my( $last_range ) = 9999.0;
  58     while ( !$done ) {
  59         my( $inrange ) = get_prop( $fgfs, "/radios/nav[0]/in-range" );
  60         if ( $inrange eq "false" ) {
  61             print "Warning, VOR not in range, we are lost!\n";
  62         }
  63         my( $cur_range ) = get_prop( $fgfs, "/radios/dme/distance-nm" );
  64         print "  range = $cur_range\n";
  65         if ( $dist ne "" ) {
  66             # a target dist is specified so assume we are flying outbound
  67             if ( $cur_range > $dist ) {
  68                 $done = 1;
  69             }
  70         } else {
  71             # no target dist is specified, assume we are flying
  72             # inbound to the station
  73             if ( $cur_range < 0.25 && $cur_range > 0.0 ) {
  74                 $done = 1;
  75             } elsif ( $last_range < $cur_range ) {
  76                 $done = 1;
  77             }
  78         }
  79         $last_range = $cur_range;
  80
  81         # loop once per second
  82         sleep(1);
  83     }
  84
  85     &send( $fgfs, "quit");
  86     close $fgfs;
  87 }