simgear/bvh/BVHMotionTransform.cxx

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  16 //
  17
  18 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  19 #  include <simgear_config.h>
  20 #endif
  21
  22 #include "BVHMotionTransform.hxx"
  23
  24 #include "BVHVisitor.hxx"
  25 #include "BVHNode.hxx"
  26 #include "BVHGroup.hxx"
  27
  28 namespace simgear {
  29
  30 BVHMotionTransform::BVHMotionTransform() :
  31     _toWorldReference(SGMatrixd::unit()),
  32     _toLocalReference(SGMatrixd::unit()),
  33     _toWorldAmplification(1),
  34     _toLocalAmplification(1),
  35     _linearVelocity(0, 0, 0),
  36     _angularVelocity(0, 0, 0),
  37     _referenceTime(0),
  38     _startTime(0),
  39     _endTime(0),
  40     _id(0)
  41 {
  42 }
  43
  44 BVHMotionTransform::~BVHMotionTransform()
  45 {
  46 }
  47
  48 void
  49 BVHMotionTransform::accept(BVHVisitor& visitor)
  50 {
  51     visitor.apply(*this);
  52 }
  53
  54 void
  55 BVHMotionTransform::setTransform(const BVHMotionTransform& transform)
  56 {
  57     _toWorldReference = transform._toWorldReference;
  58     _toLocalReference = transform._toLocalReference;
  59     _toWorldAmplification = transform._toWorldAmplification;
  60     _toLocalAmplification = transform._toLocalAmplification;
  61     _linearVelocity = transform._linearVelocity;
  62     _angularVelocity = transform._angularVelocity;
  63     _referenceTime = transform._referenceTime;
  64     _startTime = transform._startTime;
  65     _endTime = transform._endTime;
  66     _id = transform._id;
  67     invalidateParentBound();
  68 }
  69
  70 void
  71 BVHMotionTransform::setToWorldTransform(const SGMatrixd& transform)
  72 {
  73     _toWorldReference = transform;
  74     invert(_toLocalReference, transform);
  75     updateAmplificationFactors();
  76     invalidateParentBound();
  77 }
  78
  79 void
  80 BVHMotionTransform::setToLocalTransform(const SGMatrixd& transform)
  81 {
  82     _toLocalReference = transform;
  83     invert(_toWorldReference, transform);
  84     updateAmplificationFactors();
  85     invalidateParentBound();
  86 }
  87
  88 SGSphered
  89 BVHMotionTransform::computeBoundingSphere() const
  90 {
  91     SGSphered sphere(BVHGroup::computeBoundingSphere());
  92     if (sphere.empty())
  93         return sphere;
  94     SGMatrixd toWorldStart = getToWorldTransform(_startTime);
  95     SGVec3d centerStart = toWorldStart.xformPt(sphere.getCenter());
  96     SGMatrixd toWorldEnd = getToWorldTransform(_endTime);
  97     SGVec3d centerEnd = toWorldEnd.xformPt(sphere.getCenter());
  98     double rad = 0.5*length(centerStart - centerEnd) + sphere.getRadius();
  99     rad *= _toWorldAmplification;
 100     return SGSphered(0.5*(centerStart + centerEnd), rad);
 101 }
 102
 103 void
 104 BVHMotionTransform::updateAmplificationFactors()
 105 {
 106     // Hmm, this is just a hint, true?
 107     // But anyway, almost all transforms in a scenegraph will
 108     // have them equal to 1 ...
 109     double r = norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 110         r = SGMiscd::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 111     r = SGMiscd::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 112     _toWorldAmplification = r;
 113
 114     r = norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 115     r = SGMiscd::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 116     r = SGMiscd::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 117     _toLocalAmplification = r;
 118 }
 119
 120 }