simgear/math/vector.cxx

   1 // vector.cxx -- additional vector routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started December 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This library is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU Library General Public
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  13 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  19 // Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330,
  20 // Boston, MA  02111-1307, USA.
  21 //
  22 // $Id$
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  24
  25 #include <math.h>
  26 #include <stdio.h>
  27
  28 // #include <Include/fg_types.h>
  29
  30 #include "vector.hxx"
  31
  32
  33 // Given a point p, and a line through p0 with direction vector d,
  34 // find the shortest distance (squared) from the point to the line
  35 double sgPointLineDistSquared( const sgVec3 p, const sgVec3 p0,
  36                                const sgVec3 d ) {
  37
  38     sgVec3 u, u1, v;
  39
  40     // u = p - p0
  41     sgSubVec3(u, p, p0);
  42
  43     // calculate the projection, u1, of u along d.
  44     // u1 = ( dot_prod(u, d) / dot_prod(d, d) ) * d;
  45     sgScaleVec3( u1, d, sgScalarProductVec3(u,d) / sgScalarProductVec3(d,d) );
  46
  47     // v = u - u1 = vector from closest point on line, p1, to the
  48     // original point, p.
  49     sgSubVec3(v, u, u1);
  50
  51     return ( sgScalarProductVec3(v, v) );
  52 }
  53
  54
  55 // Given a point p, and a line through p0 with direction vector d,
  56 // find the shortest distance (squared) from the point to the line
  57 double sgdPointLineDistSquared( const sgdVec3 p, const sgdVec3 p0,
  58                                 const sgdVec3 d ) {
  59
  60     sgdVec3 u, u1, v;
  61     double ud, dd, tmp;
  62
  63     // u = p - p0
  64     sgdSubVec3(u, p, p0);
  65
  66     // calculate the projection, u1, of u along d.
  67     // u1 = ( dot_prod(u, d) / dot_prod(d, d) ) * d;
  68     ud = sgdScalarProductVec3(u, d);
  69     dd = sgdScalarProductVec3(d, d);
  70     tmp = ud / dd;
  71
  72     sgdScaleVec3(u1, d, tmp);;
  73
  74     // v = u - u1 = vector from closest point on line, p1, to the
  75     // original point, p.
  76     sgdSubVec3(v, u, u1);
  77
  78     return ( sgdScalarProductVec3(v, v) );
  79 }
  80
  81
  82 // This is a quicker form of
  83 // sgMakeMatTrans4( sgMat4 sgTrans, sgVec3 trans )
  84 // sgPostMultMat4( sgMat, sgTRANS );
  85 void sgPostMultMat4ByTransMat4( sgMat4 src, const sgVec3 trans )
  86 {
  87     for( int i=0; i<4; i++) {
  88         for( int j=0; j<3; j++ ) {
  89             src[i][j] += (src[i][3] * trans[j]);
  90         }
  91     }
  92 }
  93
  94