simgear/math/vector.cxx

   1 // vector.cxx -- additional vector routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started December 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
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  24 #include <math.h>
  25 #include <stdio.h>
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  27 // #include <Include/fg_types.h>
  28
  29 #include "vector.hxx"
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  32 // Given a point p, and a line through p0 with direction vector d,
  33 // find the shortest distance (squared) from the point to the line
  34 double sgPointLineDistSquared( const sgVec3 p, const sgVec3 p0,
  35                                const sgVec3 d ) {
  36
  37     sgVec3 u, u1, v;
  38
  39     // u = p - p0
  40     sgSubVec3(u, p, p0);
  41
  42     // calculate the projection, u1, of u along d.
  43     // u1 = ( dot_prod(u, d) / dot_prod(d, d) ) * d;
  44     sgScaleVec3( u1, d, sgScalarProductVec3(u,d) / sgScalarProductVec3(d,d) );
  45
  46     // v = u - u1 = vector from closest point on line, p1, to the
  47     // original point, p.
  48     sgSubVec3(v, u, u1);
  49
  50     return ( sgScalarProductVec3(v, v) );
  51 }
  52
  53
  54 // Given a point p, and a line through p0 with direction vector d,
  55 // find the shortest distance (squared) from the point to the line
  56 double sgdPointLineDistSquared( const sgdVec3 p, const sgdVec3 p0,
  57                                 const sgdVec3 d ) {
  58
  59     sgdVec3 u, u1, v;
  60     double ud, dd, tmp;
  61
  62     // u = p - p0
  63     sgdSubVec3(u, p, p0);
  64
  65     // calculate the projection, u1, of u along d.
  66     // u1 = ( dot_prod(u, d) / dot_prod(d, d) ) * d;
  67     ud = sgdScalarProductVec3(u, d);
  68     dd = sgdScalarProductVec3(d, d);
  69     tmp = ud / dd;
  70
  71     sgdScaleVec3(u1, d, tmp);;
  72
  73     // v = u - u1 = vector from closest point on line, p1, to the
  74     // original point, p.
  75     sgdSubVec3(v, u, u1);
  76
  77     return ( sgdScalarProductVec3(v, v) );
  78 }
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  80
  81 // This is a quicker form of
  82 // sgMakeMatTrans4( sgMat4 sgTrans, sgVec3 trans )
  83 // sgPostMultMat4( sgMat, sgTRANS );
  84 void sgPostMultMat4ByTransMat4( sgMat4 src, const sgVec3 trans )
  85 {
  86     for( int i=0; i<4; i++) {
  87         for( int j=0; j<3; j++ ) {
  88             src[i][j] += (src[i][3] * trans[j]);
  89         }
  90     }
  91 }
  92
  93