simgear/scene/bvh/BVHMotionTransform.cxx

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  15 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  16 //
  17
  18 #include "BVHMotionTransform.hxx"
  19
  20 #include "BVHVisitor.hxx"
  21 #include "BVHNode.hxx"
  22 #include "BVHGroup.hxx"
  23
  24 namespace simgear {
  25
  26 BVHMotionTransform::BVHMotionTransform() :
  27     _toWorldReference(SGMatrixd::unit()),
  28     _toLocalReference(SGMatrixd::unit()),
  29     _toWorldAmplification(1),
  30     _toLocalAmplification(1),
  31     _linearVelocity(0, 0, 0),
  32     _angularVelocity(0, 0, 0),
  33     _referenceTime(0),
  34     _startTime(0),
  35     _endTime(0),
  36     _id(0)
  37 {
  38 }
  39
  40 BVHMotionTransform::~BVHMotionTransform()
  41 {
  42 }
  43
  44 void
  45 BVHMotionTransform::accept(BVHVisitor& visitor)
  46 {
  47     visitor.apply(*this);
  48 }
  49
  50 void
  51 BVHMotionTransform::setTransform(const BVHMotionTransform& transform)
  52 {
  53     _toWorldReference = transform._toWorldReference;
  54     _toLocalReference = transform._toLocalReference;
  55     _toWorldAmplification = transform._toWorldAmplification;
  56     _toLocalAmplification = transform._toLocalAmplification;
  57     _linearVelocity = transform._linearVelocity;
  58     _angularVelocity = transform._angularVelocity;
  59     _referenceTime = transform._referenceTime;
  60     _startTime = transform._startTime;
  61     _endTime = transform._endTime;
  62     _id = transform._id;
  63     invalidateParentBound();
  64 }
  65
  66 void
  67 BVHMotionTransform::setToWorldTransform(const SGMatrixd& transform)
  68 {
  69     _toWorldReference = transform;
  70     invert(_toLocalReference, transform);
  71     updateAmplificationFactors();
  72     invalidateParentBound();
  73 }
  74
  75 void
  76 BVHMotionTransform::setToLocalTransform(const SGMatrixd& transform)
  77 {
  78     _toLocalReference = transform;
  79     invert(_toWorldReference, transform);
  80     updateAmplificationFactors();
  81     invalidateParentBound();
  82 }
  83
  84 SGSphered
  85 BVHMotionTransform::computeBoundingSphere() const
  86 {
  87     SGSphered sphere(BVHGroup::computeBoundingSphere());
  88     if (sphere.empty())
  89         return sphere;
  90     SGMatrixd toWorldStart = getToWorldTransform(_startTime);
  91     SGVec3d centerStart = toWorldStart.xformPt(sphere.getCenter());
  92     SGMatrixd toWorldEnd = getToWorldTransform(_endTime);
  93     SGVec3d centerEnd = toWorldEnd.xformPt(sphere.getCenter());
  94     double rad = 0.5*length(centerStart - centerEnd) + sphere.getRadius();
  95     rad *= _toWorldAmplification;
  96     return SGSphered(0.5*(centerStart + centerEnd), rad);
  97 }
  98
  99 void
 100 BVHMotionTransform::updateAmplificationFactors()
 101 {
 102     // Hmm, this is just a hint, true?
 103     // But anyway, almost all transforms in a scenegraph will
 104     // have them equal to 1 ...
 105     double r = norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 106     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 107     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 108     _toWorldAmplification = r;
 109
 110     r = norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 111     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 112     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 113     _toLocalAmplification = r;
 114 }
 115
 116 }