simgear/scene/bvh/BVHMotionTransform.cxx

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  15 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  16 //
  17
  18 #include "BVHMotionTransform.hxx"
  19
  20 #include "BVHVisitor.hxx"
  21 #include "BVHNode.hxx"
  22 #include "BVHGroup.hxx"
  23
  24 namespace simgear {
  25
  26 BVHMotionTransform::BVHMotionTransform() :
  27     _toWorldReference(SGMatrixd::unit()),
  28     _toLocalReference(SGMatrixd::unit()),
  29     _toWorldAmplification(1),
  30     _toLocalAmplification(1),
  31     _linearVelocity(0, 0, 0),
  32     _angularVelocity(0, 0, 0),
  33     _referenceTime(0),
  34     _endTime(0)
  35 {
  36 }
  37
  38 BVHMotionTransform::~BVHMotionTransform()
  39 {
  40 }
  41
  42 void
  43 BVHMotionTransform::accept(BVHVisitor& visitor)
  44 {
  45     visitor.apply(*this);
  46 }
  47
  48 void
  49 BVHMotionTransform::setTransform(const BVHMotionTransform& transform)
  50 {
  51     _toWorldReference = transform._toWorldReference;
  52     _toLocalReference = transform._toLocalReference;
  53     _toWorldAmplification = transform._toWorldAmplification;
  54     _toLocalAmplification = transform._toLocalAmplification;
  55     _linearVelocity = transform._linearVelocity;
  56     _angularVelocity = transform._angularVelocity;
  57     _referenceTime = transform._referenceTime;
  58     _endTime = transform._endTime;
  59     invalidateParentBound();
  60 }
  61
  62 void
  63 BVHMotionTransform::setToWorldTransform(const SGMatrixd& transform)
  64 {
  65     _toWorldReference = transform;
  66     invert(_toLocalReference, transform);
  67     updateAmplificationFactors();
  68     invalidateParentBound();
  69 }
  70
  71 void
  72 BVHMotionTransform::setToLocalTransform(const SGMatrixd& transform)
  73 {
  74     _toLocalReference = transform;
  75     invert(_toWorldReference, transform);
  76     updateAmplificationFactors();
  77     invalidateParentBound();
  78 }
  79
  80 SGSphered
  81 BVHMotionTransform::computeBoundingSphere() const
  82 {
  83     SGSphered sphere(BVHGroup::computeBoundingSphere());
  84     if (sphere.empty())
  85         return sphere;
  86     SGVec3d centerStart = _toWorldReference.xformPt(sphere.getCenter());
  87     SGMatrixd toWorldEnd = getToWorldTransform(_endTime);
  88     SGVec3d centerEnd = toWorldEnd.xformPt(sphere.getCenter());
  89     double rad = 0.5*length(centerStart - centerEnd) + sphere.getRadius();
  90     rad *= _toWorldAmplification;
  91     return SGSphered(0.5*(centerStart + centerEnd), rad);
  92 }
  93
  94 void
  95 BVHMotionTransform::updateAmplificationFactors()
  96 {
  97     // Hmm, this is just a hint, true?
  98     // But anyway, almost all transforms in a scenegraph will
  99     // have them equal to 1 ...
 100     double r = norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 101     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 102     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 103     _toWorldAmplification = r;
 104
 105     r = norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 106     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 107     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 108     _toLocalAmplification = r;
 109 }
 110
 111 }