simgear/scene/bvh/BVHMotionTransform.cxx

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  15 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  16 //
  17
  18 #include "BVHMotionTransform.hxx"
  19
  20 #include "BVHVisitor.hxx"
  21 #include "BVHNode.hxx"
  22 #include "BVHGroup.hxx"
  23
  24 namespace simgear {
  25
  26 BVHMotionTransform::BVHMotionTransform() :
  27     _toWorldReference(SGMatrixd::unit()),
  28     _toLocalReference(SGMatrixd::unit()),
  29     _toWorldAmplification(1),
  30     _toLocalAmplification(1),
  31     _linearVelocity(0, 0, 0),
  32     _angularVelocity(0, 0, 0),
  33     _referenceTime(0),
  34     _endTime(0),
  35     _id(0)
  36 {
  37 }
  38
  39 BVHMotionTransform::~BVHMotionTransform()
  40 {
  41 }
  42
  43 void
  44 BVHMotionTransform::accept(BVHVisitor& visitor)
  45 {
  46     visitor.apply(*this);
  47 }
  48
  49 void
  50 BVHMotionTransform::setTransform(const BVHMotionTransform& transform)
  51 {
  52     _toWorldReference = transform._toWorldReference;
  53     _toLocalReference = transform._toLocalReference;
  54     _toWorldAmplification = transform._toWorldAmplification;
  55     _toLocalAmplification = transform._toLocalAmplification;
  56     _linearVelocity = transform._linearVelocity;
  57     _angularVelocity = transform._angularVelocity;
  58     _referenceTime = transform._referenceTime;
  59     _endTime = transform._endTime;
  60     _id = transform._id;
  61     invalidateParentBound();
  62 }
  63
  64 void
  65 BVHMotionTransform::setToWorldTransform(const SGMatrixd& transform)
  66 {
  67     _toWorldReference = transform;
  68     invert(_toLocalReference, transform);
  69     updateAmplificationFactors();
  70     invalidateParentBound();
  71 }
  72
  73 void
  74 BVHMotionTransform::setToLocalTransform(const SGMatrixd& transform)
  75 {
  76     _toLocalReference = transform;
  77     invert(_toWorldReference, transform);
  78     updateAmplificationFactors();
  79     invalidateParentBound();
  80 }
  81
  82 SGSphered
  83 BVHMotionTransform::computeBoundingSphere() const
  84 {
  85     SGSphered sphere(BVHGroup::computeBoundingSphere());
  86     if (sphere.empty())
  87         return sphere;
  88     SGVec3d centerStart = _toWorldReference.xformPt(sphere.getCenter());
  89     SGMatrixd toWorldEnd = getToWorldTransform(_endTime);
  90     SGVec3d centerEnd = toWorldEnd.xformPt(sphere.getCenter());
  91     double rad = 0.5*length(centerStart - centerEnd) + sphere.getRadius();
  92     rad *= _toWorldAmplification;
  93     return SGSphered(0.5*(centerStart + centerEnd), rad);
  94 }
  95
  96 void
  97 BVHMotionTransform::updateAmplificationFactors()
  98 {
  99     // Hmm, this is just a hint, true?
 100     // But anyway, almost all transforms in a scenegraph will
 101     // have them equal to 1 ...
 102     double r = norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 103     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 104     r = std::max(r, norm(_toWorldReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 105     _toWorldAmplification = r;
 106
 107     r = norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(1, 0, 0)));
 108     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 1, 0))));
 109     r = std::max(r, norm(_toLocalReference.xformVec(SGVec3d(0, 0, 1))));
 110     _toLocalAmplification = r;
 111 }
 112
 113 }