simgear/scene/bvh/bvhtest.cxx

   1 // Copyright (C) 2008 - 2009  Mathias Froehlich - Mathias.Froehlich@web.de
   2 //
   3 // This library is free software; you can redistribute it and/or
   4 // modify it under the terms of the GNU Library General Public
   5 // License as published by the Free Software Foundation; either
   6 // version 2 of the License, or (at your option) any later version.
   7 //
   8 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
   9 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11 // Library General Public License for more details.
  12 //
  13 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  14 // along with this program; if not, write to the Free Software
  15 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  16 //
  17
  18 #include <iostream>
  19 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  20
  21 #include "BVHNode.hxx"
  22 #include "BVHGroup.hxx"
  23 #include "BVHTransform.hxx"
  24
  25 #include "BVHStaticData.hxx"
  26
  27 #include "BVHStaticNode.hxx"
  28 #include "BVHStaticLeaf.hxx"
  29 #include "BVHStaticTriangle.hxx"
  30 #include "BVHStaticBinary.hxx"
  31 #include "BVHStaticGeometry.hxx"
  32
  33 #include "BVHBoundingBoxVisitor.hxx"
  34 #include "BVHSubTreeCollector.hxx"
  35 #include "BVHLineSegmentVisitor.hxx"
  36
  37 using namespace simgear;
  38
  39 BVHNode*
  40 buildSingleTriangle(const SGVec3f& v1, const SGVec3f& v2, const SGVec3f& v3)
  41 {
  42     BVHStaticData* staticData = new BVHStaticData;
  43     unsigned indices[3] = {
  44         staticData->addVertex(v1),
  45         staticData->addVertex(v2),
  46         staticData->addVertex(v3)
  47     };
  48     BVHStaticTriangle* staticTriangle = new BVHStaticTriangle(~0u, indices);
  49     return new BVHStaticGeometry(staticTriangle, staticData);
  50 }
  51
  52 bool
  53 testLineIntersections()
  54 {
  55     SGVec3f v1(-1, -1, 0);
  56     SGVec3f v2(1, -1, 0);
  57     SGVec3f v3(-1, 1, 0);
  58     SGSharedPtr<BVHNode> node = buildSingleTriangle(v1, v2, v3);
  59
  60     SGLineSegmentd lineSegment(SGVec3d(0, 0, -1), SGVec3d(0, 0, 1));
  61     {
  62         BVHLineSegmentVisitor lineSegmentVisitor(lineSegment);
  63         node->accept(lineSegmentVisitor);
  64         if (lineSegmentVisitor.empty())
  65             return false;
  66         if (!equivalent(lineSegmentVisitor.getPoint(), SGVec3d(0, 0, 0)))
  67             return false;
  68     }
  69
  70     SGVec3d position(1000, 1000, 1000);
  71     SGMatrixd matrix(position);
  72     SGSharedPtr<BVHTransform> transform1 = new BVHTransform;
  73     transform1->setToWorldTransform(matrix);
  74     transform1->addChild(node);
  75
  76     SGSharedPtr<BVHTransform> transform2 = new BVHTransform;
  77     transform2->setToLocalTransform(matrix);
  78     transform2->addChild(transform1);
  79
  80     {
  81         BVHLineSegmentVisitor lineSegmentVisitor(lineSegment);
  82         transform2->accept(lineSegmentVisitor);
  83         if (lineSegmentVisitor.empty())
  84             return false;
  85         if (!equivalent(lineSegmentVisitor.getPoint(), SGVec3d(0, 0, 0)))
  86             return false;
  87     }
  88
  89     SGSharedPtr<BVHMotionTransform> transform3 = new BVHMotionTransform;
  90     transform3->setLinearVelocity(SGVec3d(0, 0, 1));
  91     transform3->setAngularVelocity(SGVec3d(1, 0, 0));
  92     transform3->addChild(node);
  93
  94     {
  95         BVHLineSegmentVisitor lineSegmentVisitor(lineSegment, 0);
  96         transform3->accept(lineSegmentVisitor);
  97         if (lineSegmentVisitor.empty())
  98             return false;
  99         if (!equivalent(lineSegmentVisitor.getPoint(), SGVec3d(0, 0, 0)))
 100             return false;
 101         if (!equivalent(lineSegmentVisitor.getLinearVelocity(),
 102                         SGVec3d(0, 1, 1)))
 103             return false;
 104         if (!equivalent(lineSegmentVisitor.getAngularVelocity(),
 105                         SGVec3d(1, 0, 0)))
 106             return false;
 107     }
 108
 109     return true;
 110 }
 111
 112 int
 113 main(int argc, char** argv)
 114 {
 115     if (!testLineIntersections())
 116         return EXIT_FAILURE;
 117     return EXIT_SUCCESS;
 118 }