src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <Main/fg_props.hxx>
  26 #include <Main/globals.hxx>
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  29 #include <Airports/dynamics.hxx>
  30 #include <Airports/airport.hxx>
  31 #include <Main/util.hxx>
  32 #include <Traffic/Schedule.hxx>
  33
  34 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  35 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  36
  37 #include <string>
  38 #include <cmath>
  39 #include <ctime>
  40
  41 // defined in AIShip.cxx
  42 extern double fgIsFinite(double x);
  43
  44 #include "AIManager.hxx"
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46 #include "AIFlightPlan.hxx"
  47 #include "performancedata.hxx"
  48 #include "performancedb.hxx"
  49 #include <signal.h>
  50
  51 using std::string;
  52 using std::cerr;
  53 using std::endl;
  54
  55 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  56
  57 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  58      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  59       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  60     FGAIBase(otAircraft, false),
  61     _performance(0)
  62 {
  63     trafficRef = ref;
  64     if (trafficRef) {
  65         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  66         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  67     }
  68     else
  69         groundOffset = 0;
  70
  71     fp              = 0;
  72     controller      = 0;
  73     prevController  = 0;
  74     towerController = 0;
  75     dt_count = 0;
  76     dt_elev_count = 0;
  77     use_perf_vs = true;
  78
  79     no_roll = false;
  80     tgt_speed = 0;
  81     speed = 0;
  82     groundTargetSpeed = 0;
  83
  84     // set heading and altitude locks
  85     hdg_lock = false;
  86     alt_lock = false;
  87     roll = 0;
  88     headingChangeRate = 0.0;
  89     headingError = 0;
  90     minBearing = 360;
  91     speedFraction =1.0;
  92     prev_dist_to_go = 0.0;
  93
  94     holdPos = false;
  95     needsTaxiClearance = false;
  96     _needsGroundElevation = true;
  97
  98     PerformanceDB* perfDB = globals->get_subsystem<PerformanceDB>();
  99     if (perfDB) {
 100         _performance = perfDB->getDefaultPerformance();
 101     } else {
 102         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "no performance DB found");
 103     }
 104
 105     takeOffStatus = 0;
 106
 107     trackCache.remainingLength = 0;
 108     trackCache.startWptName = "-";
 109 }
 110
 111
 112 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 113     //delete fp;
 114     if (controller)
 115         controller->signOff(getID());
 116 }
 117
 118
 119 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 120     if (!scFileNode)
 121         return;
 122
 123     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 124
 125     setPerformance("", scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 126     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 127                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 128     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 129 }
 130
 131
 132 void FGAIAircraft::bind() {
 133     FGAIBase::bind();
 134
 135     tie("transponder-id",
 136         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 137                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 138 }
 139
 140 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 141     FGAIBase::update(dt);
 142     Run(dt);
 143     Transform();
 144 }
 145
 146 void FGAIAircraft::unbind()
 147 {
 148     FGAIBase::unbind();
 149     clearATCController();
 150 }
 151
 152 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acType, const std::string& acclass)
 153 {
 154     PerformanceDB* perfDB = globals->get_subsystem<PerformanceDB>();
 155     if (perfDB) {
 156         _performance = perfDB->getDataFor(acType, acclass);
 157     }
 158 }
 159
 160 #if 0
 161  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 162      _performance = ps;
 163   }
 164 #endif
 165
 166  void FGAIAircraft::Run(double dt)
 167 {
 168         bool outOfSight = false,
 169         flightplanActive = true;
 170      updatePrimaryTargetValues(dt, flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 171      if (outOfSight) {
 172         return;
 173      }
 174
 175      if (!flightplanActive) {
 176         groundTargetSpeed = 0;
 177      }
 178
 179      handleATCRequests(dt); // ATC also has a word to say
 180      updateSecondaryTargetValues(dt); // target roll, vertical speed, pitch
 181      updateActualState(dt);
 182 #if 0
 183    // 25/11/12 - added but disabled, since setting properties isn't
 184    // affecting the AI-model as expected.
 185      updateModelProperties(dt);
 186 #endif
 187
 188     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 189     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 190     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 191     // enough
 192      if (manager){
 193         UpdateRadar(manager);
 194         invisible = !manager->isVisible(pos);
 195      }
 196   }
 197
 198
 199 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 200     tgt_speed = speed;
 201     //assertSpeed(speed);
 202     if (!isStationary())
 203         _needsGroundElevation = true;
 204 }
 205
 206
 207 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 208     tgt_pitch = angle;
 209     alt_lock = false;
 210 }
 211
 212
 213 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 214     tgt_roll = angle;
 215     hdg_lock = false;
 216 }
 217
 218
 219 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 220     tgt_yaw = angle;
 221 }
 222
 223
 224 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 225     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 226     alt_lock = true;
 227 }
 228
 229
 230 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 231     tgt_heading = heading;
 232     hdg_lock = true;
 233 }
 234
 235
 236 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 237     if (x == 0.0)
 238         return x;
 239     else
 240         return x/fabs(x);
 241 }
 242
 243
 244 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 245 {
 246     if (flightplan.empty()) {
 247         // this is the case for Nasal-scripted aircraft
 248         return;
 249     }
 250
 251     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 252     if (fp->isValidPlan()) {
 253         fp->setRepeat(repeat);
 254         SetFlightPlan(fp);
 255     } else {
 256         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "setFlightPlan: invalid flightplan specified:" << flightplan);
 257         delete fp;
 258     }
 259 }
 260
 261
 262 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f)
 263 {
 264     delete fp;
 265     fp = f;
 266 }
 267
 268
 269 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 270
 271     // the one behind you
 272     FGAIWaypoint* prev = 0;
 273     // the one ahead
 274     FGAIWaypoint* curr = 0;
 275     // the next plus 1
 276     FGAIWaypoint* next = 0;
 277
 278     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 279     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 280     next = fp->getNextWaypoint();
 281
 282     dt_count += dt;
 283
 284     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 285     // Initialize the flightplan
 286     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 287     if (!prev) {
 288         handleFirstWaypoint();
 289         return;
 290     }                            // end of initialization
 291     if (! fpExecutable(now))
 292           return;
 293     dt_count = 0;
 294
 295     double distanceToDescent;
 296     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 297         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 298             setDie(true);
 299             return;
 300         }
 301         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 302         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 303         next = fp->getNextWaypoint();
 304     }
 305     if (!curr)
 306     {
 307         // Oops! FIXME
 308         return;
 309     }
 310
 311     if (! leadPointReached(curr)) {
 312         controlHeading(curr);
 313         controlSpeed(curr, next);
 314
 315             /*
 316             if (speed < 0) {
 317                 cerr << getCallSign()
 318                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 319                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 320                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 321                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 322                      << ". Target speed = "
 323                      << tgt_speed
 324                      << ". Current speed = "
 325                      << speed
 326                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 327                      << endl;
 328             } */
 329     } else {
 330         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 331         {
 332             if (fp->getRepeat())
 333                 fp->restart();
 334             else
 335                 setDie(true);
 336             return;
 337         }
 338
 339         if (next) {
 340             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 341             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 342             spinCounter = 0;
 343         }
 344
 345         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 346         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 347         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 348             if (!loadNextLeg()) {
 349                 setDie(true);
 350                 return;
 351             }
 352
 353         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 354         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 355         next = fp->getNextWaypoint();
 356
 357         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 358         if (trafficRef) {
 359             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 360             if (! aiTrafficVisible()) {
 361                 setDie(true);
 362                 return;
 363             }
 364
 365             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 366                 setDie(true);
 367                 return;
 368             }
 369
 370             announcePositionToController();
 371
 372         }
 373
 374         if (next) {
 375             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 376         }
 377
 378
 379         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 380         {
 381             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 382             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 383                 use_perf_vs = false;
 384                 // Distance to go in meters
 385                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 386                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 387                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 388                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 389
 390                 checkTcas();
 391                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 392             } else {
 393                 use_perf_vs = true;
 394             }
 395         }
 396         AccelTo(prev->getSpeed());
 397         hdg_lock = alt_lock = true;
 398         no_roll = prev->getOn_ground();
 399     }
 400 }
 401
 402 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 403 {
 404     // err is negative when we passed too high
 405     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 406     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 407     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 408     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 409     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 410     double vs = 0;
 411     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 412     if (dist_m) {
 413         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 414     }
 415     // Convert to feet per minute
 416     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 417     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 418     //if (fabs(vs) > 100000) {
 419 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 420 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 421 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 422 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 423 //         //raise(SIGSEGV);
 424 //     }
 425     return vs;
 426 }
 427
 428 void FGAIAircraft::clearATCController()
 429 {
 430     controller = 0;
 431     prevController = 0;
 432     towerController = 0;
 433 }
 434
 435 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 436 {
 437     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 438         cerr << getCallSign() << " "
 439             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 440             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 441             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 442             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 443             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 444             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 445             << endl;
 446        //raise(SIGSEGV);
 447     }
 448 }
 449
 450
 451
 452 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 453 {
 454     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 455     {
 456         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 457         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 458             // upward RA: climb!
 459             tgt_vs = 4000;
 460         else
 461         if (RASense<0)
 462         {
 463             // downward RA: descend!
 464             if (altitude_ft < 1000)
 465             {
 466                 // too low: level off
 467                 if (tgt_vs>0)
 468                     tgt_vs = 0;
 469             }
 470             else
 471             {
 472                 if (tgt_vs >- 4000)
 473                     tgt_vs = -4000;
 474             }
 475         }
 476     }
 477 }
 478
 479 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 480 }
 481
 482 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 483   return transponderCode.c_str();
 484 }
 485
 486 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 487 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 488
 489 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 490
 491     int leg;
 492     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 493         if (!trafficRef->next()) {
 494             return false;
 495         }
 496         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 497         leg = 0;
 498         fp->setLeg(leg);
 499     }
 500
 501     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 502     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 503     if (!(dep && arr)) {
 504         setDie(true);
 505
 506     } else {
 507         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 508
 509         fp->create (this,
 510                     dep,
 511                     arr,
 512                     leg+1,
 513                     cruiseAlt,
 514                     trafficRef->getSpeed(),
 515                     _getLatitude(),
 516                     _getLongitude(),
 517                     false,
 518                     trafficRef->getRadius(),
 519                     trafficRef->getFlightType(),
 520                     acType,
 521                     company,
 522                     distance);
 523        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 524     }
 525     return true;
 526 }
 527
 528
 529 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 530 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 531 // Either this function or the logic of how often it is called
 532 // will almost certainly change.
 533
 534 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 535     dt_elev_count += dt;
 536
 537     if (!needGroundElevation())
 538         return;
 539     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 540     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 541     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 542         return;
 543
 544     dt_elev_count = 0;
 545
 546     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 547     if (!invisible) {
 548         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 549         if (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters) {
 550             return;
 551         }
 552
 553         double range = 500.0;
 554         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 555         {
 556             double alt;
 557             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 558             {
 559                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 560                 if (isStationary())
 561                 {
 562                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 563                     _needsGroundElevation = false;
 564                 }
 565             }
 566         }
 567     }
 568 }
 569
 570
 571 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 572     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 573         tgt_vs = -500;
 574     } else {
 575         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 576             (isStationary()))
 577             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 578         else
 579             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 580         tgt_vs = 0;
 581     }
 582 }
 583
 584
 585 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 586     if (!trafficRef) {
 587         return;
 588     }
 589
 590     int leg = fp->getLeg();
 591     if (!fp->getCurrentWaypoint()) {
 592         // http://code.google.com/p/flightgear-bugs/issues/detail?id=1153
 593         // throw an exception so this aircraft gets killed by the AIManager.
 594         throw sg_exception("bad AI flight plan");
 595     }
 596
 597     // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 598     // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 599     // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 600     // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 601     // the original leg numbers here!
 602     switch (leg) {
 603       case 1:              // Startup and Push back
 604         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 605             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 606         break;
 607     case 2:              // Taxiing to runway
 608         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 609             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 610         break;
 611     case 3:              //Take off tower controller
 612         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 613             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 614             towerController = 0;
 615         } else {
 616             cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 617         }
 618         break;
 619     case 6:
 620          if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()) {
 621              controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 622           }
 623           break;
 624     case 8:              // Taxiing for parking
 625         if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 626             controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 627         break;
 628     default:
 629         controller = 0;
 630         break;
 631     }
 632
 633     if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 634         prevController->signOff(getID());
 635     }
 636     prevController = controller;
 637     if (controller) {
 638         controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 639                                      _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 640                                      trafficRef->getRadius(), leg, this);
 641     }
 642 }
 643
 644 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 645     if (!takeOffStatus) {
 646         int leg = fp->getLeg();
 647         if (trafficRef) {
 648             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 649                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 650             } else {
 651                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 652             }
 653             if (towerController) {
 654                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 655                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 656                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 657                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 658             }
 659         }
 660     }
 661     takeOffStatus = state;
 662 }
 663
 664 // Process ATC instructions and report back
 665
 666 void FGAIAircraft::processATC(const FGATCInstruction& instruction) {
 667     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 668         // This is not exactly an elegant solution,
 669         // but at least it gives me a chance to check
 670         // if circular waits are resolved.
 671         // For now, just take the offending aircraft
 672         // out of the scene
 673         setDie(true);
 674         // a more proper way should be - of course - to
 675         // let an offending aircraft take an evasive action
 676         // for instance taxi back a little bit.
 677     }
 678     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 679     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 680
 681     // Hold Position
 682     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 683         if (!holdPos) {
 684             holdPos = true;
 685         }
 686         AccelTo(0.0);
 687     } else {
 688         if (holdPos) {
 689             //if (trafficRef)
 690             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 691             holdPos = false;
 692         }
 693         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 694         // Hold position instruction.
 695         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 696             //  if (trafficRef)
 697             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 698             AccelTo(instruction.getSpeed());
 699         } else {
 700             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 701         }
 702     }
 703     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 704         hdg_lock = false;
 705         TurnTo(instruction.getHeading());
 706     } else {
 707         if (fp) {
 708             hdg_lock = true;
 709         }
 710     }
 711     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 712
 713 }
 714
 715
 716 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 717     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 718     headingError = 0;
 719     if (trafficRef) {
 720         eraseWaypoints = true;
 721     } else {
 722         eraseWaypoints = false;
 723     }
 724
 725     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 726     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 727     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 728
 729     spinCounter = 0;
 730
 731     //TODO fp should handle this
 732     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 733     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 734         if (!loadNextLeg()) {
 735             setDie(true);
 736             return;
 737         }
 738
 739     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 740     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 741     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 742
 743     setLatitude(prev->getLatitude());
 744     setLongitude(prev->getLongitude());
 745     setSpeed(prev->getSpeed());
 746     setAltitude(prev->getAltitude());
 747
 748     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 749         setHeading(fp->getBearing(prev, curr));
 750     else
 751         setHeading(fp->getBearing(curr, prev));
 752
 753     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 754     // AI/Trafficmanager created plans,
 755     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 756     if (next)
 757         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 758
 759     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 760     {
 761         use_perf_vs = false;
 762         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 763         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 764         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 765         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 766         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 767         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 768         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 769         checkTcas();
 770         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 771     } else {
 772         use_perf_vs = true;
 773         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 774     }
 775     alt_lock = hdg_lock = true;
 776     no_roll = prev->getOn_ground();
 777     if (no_roll) {
 778         Transform();             // make sure aip is initialized.
 779         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 780         doGroundAltitude();
 781         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 782     }
 783     // Make sure to announce the aircraft's position
 784     announcePositionToController();
 785     prevSpeed = 0;
 786 }
 787
 788
 789 /**
 790  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 791  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 792  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 793  *
 794  * @param now
 795  * @return
 796  */
 797 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 798     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 799     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 800 }
 801
 802
 803 /**
 804  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 805  *
 806  * @param curr
 807  * @return
 808  */
 809 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 810     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 811
 812     //cerr << "2" << endl;
 813     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 814     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 815     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 816           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 817           if (tgt_speed > -0.5) {
 818                 tgt_speed = -0.5;
 819           }
 820           //assertSpeed(tgt_speed);
 821           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 822               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 823           }
 824     }
 825     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 826       //don't skip over the waypoint
 827       lead_dist = fabs(2*speed);
 828       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 829     }
 830
 831     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 832     //if (dist_to_go < lead_dist)
 833     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 834     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 835     //          << lead_dist << " " << curr->name
 836     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 837     double bearing = 0;
 838      // don't do bearing calculations for ground traffic
 839        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos, curr));
 840        if (bearing < minBearing) {
 841             minBearing = bearing;
 842             if (minBearing < 10) {
 843                  minBearing = 10;
 844             }
 845             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 846                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 847             } else {
 848                 speedFraction = 1.0;
 849             }
 850        }
 851     if (trafficRef) {
 852          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 853          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 854               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 855               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 856          //}
 857      }
 858     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 859         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 860         minBearing = 360;
 861         speedFraction = 1.0;
 862         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 863         return true;
 864     } else {
 865         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 866         return false;
 867     }
 868 }
 869
 870
 871 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 872 {
 873     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 874     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 875         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 876     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_position_cart()) < d2);
 877 }
 878
 879
 880 /**
 881  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 882  * in the case of an arrival.
 883  *
 884  * @param prev
 885  * @return
 886  */
 887
 888 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 889 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 890     // prepare routing from one airport to another
 891     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 892     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 893
 894     if (!( dep && arr))
 895         return false;
 896
 897     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 898     // departure waypoint, so it can release the parking.
 899     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 900     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 901     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 902       // clearing the parking assignment will release the gate
 903         fp->setGate(ParkingAssignment());
 904         AccelTo(0.0);
 905         //setTaxiClearanceRequest(true);
 906     }
 907     if (prev->contains("legend")) {
 908         fp->incrementLeg();
 909     }
 910     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 911         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 912         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 913     }
 914     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 915         takeOffStatus = 3;
 916     }
 917     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 918     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 919     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 920     //    }
 921     //}
 922     //if (prev->contains(string("final"))) {
 923     //
 924     //     cerr << getCallSign() << " "
 925     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 926     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 927     //        << " vs " << vs
 928     //        << " horizontal speed " << speed
 929     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 930     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 931     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 932     //q}
 933     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 934     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 935     if (prev->contains("END")) {
 936         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 937         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 938         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 939             nextDeparture = now + 1200;
 940         }
 941         fp->setTime(nextDeparture);
 942     }
 943
 944     return true;
 945 }
 946
 947
 948 /**
 949  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 950  *
 951  * @param curr
 952  */
 953 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 954     double calc_bearing = fp->getBearing(pos, curr);
 955     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 956     if (speed < 0) {
 957         calc_bearing +=180;
 958         SG_NORMALIZE_RANGE(calc_bearing, 0.0, 360.0);
 959     }
 960
 961     if (fgIsFinite(calc_bearing)) {
 962         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 963         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 964             TurnTo( calc_bearing );
 965         }
 966
 967     } else {
 968         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 969         << "Speed " << speed
 970         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 971         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 972         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 973         //exit(1);                 // FIXME
 974     }
 975 }
 976
 977
 978 /**
 979  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 980  * to prevent spinning (hopefully);
 981  *
 982  * @param curr
 983  * @param next
 984  */
 985 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 986     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 987
 988     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 989         prevSpeed = speed;
 990         //assertSpeed(speed);
 991         if (next) {
 992             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 993         }
 994     }
 995 }
 996
 997
 998 /**
 999  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
1000  */
1001 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(double dt, bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
1002     if (fp)                      // AI object has a flightplan
1003     {
1004         //TODO make this a function of AIBase
1005         time_t now = globals->get_time_params()->get_cur_time();
1006
1007         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
1008         ProcessFlightPlan(dt, now);
1009
1010         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
1011         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
1012         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
1013         // can be deleted.
1014         if (onGround()) {
1015                 Transform();     // make sure aip is initialized.
1016                 getGroundElev(dt);
1017                 doGroundAltitude();
1018                 // Transform();
1019                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
1020         }
1021         if (trafficRef) {
1022            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
1023             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
1024             if (aiOutOfSight) {
1025                 setDie(true);
1026                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
1027                 aiOutOfSight = true;
1028                 return;
1029             }
1030         }
1031         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
1032         flightplanActive = fp->isActive(now);
1033     } else {
1034         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1035         // from control properties.  These default to the initial
1036         // settings in the config file, but can be changed "on the
1037         // fly".
1038         const string& lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1039         if ( lat_mode == "roll" ) {
1040             double angle
1041             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1042             RollTo( angle );
1043         } else {
1044             double angle
1045             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1046             TurnTo( angle );
1047         }
1048
1049         string lon_mode
1050         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1051         if ( lon_mode == "alt" ) {
1052             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1053             ClimbTo( alt );
1054         } else {
1055             double angle
1056             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1057             PitchTo( angle );
1058         }
1059
1060         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1061     }
1062 }
1063
1064 void FGAIAircraft::updateHeading(double dt) {
1065     // adjust heading based on current bank angle
1066     if (roll == 0.0)
1067         roll = 0.01;
1068
1069     if (roll != 0.0) {
1070         // double turnConstant;
1071         //if (no_roll)
1072         //  turnConstant = 0.0088362;
1073         //else
1074         //  turnConstant = 0.088362;
1075         // If on ground, calculate heading change directly
1076         if (onGround()) {
1077             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1078 //            double bank_sense = 0.0;
1079         /*
1080         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1081         if (diff > 180)
1082             diff = fabs(diff - 360);
1083
1084         double sum = hdg + diff;
1085         if (sum > 360.0)
1086             sum -= 360.0;
1087         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1088             bank_sense = 1.0;    // right turn
1089         } else {
1090             bank_sense = -1.0;   // left turn
1091         }*/
1092             if (headingDiff > 180)
1093                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1094             double sum = hdg + headingDiff;
1095             if (sum > 360.0)
1096                 sum -= 360.0;
1097             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1098 //                bank_sense = -1.0;
1099             } else {
1100 //                bank_sense = 1.0;
1101             }
1102             //if (trafficRef)
1103             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1104             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1105             //if (headingDiff > 60) {
1106             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1107             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1108                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1109             //} else {
1110             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1111             //}
1112             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1113                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1114             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1115             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1116             if (speed != 0) {
1117                 if (headingDiff > 30.0) {
1118                     // invert if pushed backward
1119                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1120
1121                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1122                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1123                     if ((headingDiff < headingError)) {
1124                         if (headingChangeRate > 30)
1125                             headingChangeRate = 30;
1126                         else if (headingChangeRate < -30)
1127                             headingChangeRate = -30;
1128                     }
1129                 } else {
1130                     if (speed != 0) {
1131                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1132                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1133                         else
1134                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1135                     }
1136                 }
1137             }
1138
1139             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1140             headingError = headingDiff;
1141             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1142                 hdg = tgt_heading;
1143             }
1144         } else {
1145             if (fabs(speed) > 1.0) {
1146                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1147                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1148             } else {
1149                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1150                 turn_radius_ft = 1.0;
1151             }
1152             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1153             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1154             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1155             hdg += alpha * sign(roll);
1156         }
1157         while ( hdg > 360.0 ) {
1158             hdg -= 360.0;
1159             spinCounter++;
1160         }
1161         while ( hdg < 0.0) {
1162             hdg += 360.0;
1163             spinCounter--;
1164         }
1165     }
1166 }
1167
1168
1169 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1170     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1171     if (hdg_lock) {
1172         double bank_sense = 0.0;
1173         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1174         if (diff > 180)
1175             diff = fabs(diff - 360);
1176
1177         double sum = hdg + diff;
1178         if (sum > 360.0)
1179             sum -= 360.0;
1180         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1181             bank_sense = 1.0;    // right turn
1182         } else {
1183             bank_sense = -1.0;   // left turn
1184         }
1185         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1186             tgt_roll = diff * bank_sense;
1187         } else {
1188             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1189         }
1190         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1191             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1192             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1193         }
1194     }
1195 }
1196
1197
1198 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget(double dt) {
1199     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1200     if (onGround()) {
1201         getGroundElev(dt);
1202         doGroundAltitude();
1203     } else if (alt_lock) {
1204         // find target vertical speed
1205         if (use_perf_vs) {
1206             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1207                 tgt_vs = std::min(tgt_altitude_ft - altitude_ft, _performance->climbRate());
1208             } else {
1209                 tgt_vs = std::max(tgt_altitude_ft - altitude_ft, -_performance->descentRate());
1210             }
1211         } else {
1212             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1213             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1214             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1215             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1216             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1217 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1218             double min_vs = 100;
1219             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1220                 min_vs = -100.0;
1221             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1222                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1223                 tgt_vs = max_vs;
1224
1225             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1226                 tgt_vs = min_vs;*/
1227             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1228         }
1229     } //else
1230     //    tgt_vs = 0.0;
1231     checkTcas();
1232 }
1233
1234 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1235     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1236     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1237         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1238
1239     //TODO pitch angle on approach and landing
1240
1241     // match pitch angle to vertical speed
1242     else if (tgt_vs > 0) {
1243         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1244     } else {
1245         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1246     }
1247 }
1248
1249 const string& FGAIAircraft::atGate()
1250 {
1251      if ((fp->getLeg() < 3) && trafficRef) {
1252        if (fp->getParkingGate()) {
1253          return fp->getParkingGate()->ident();
1254        }
1255      }
1256
1257      static const string empty;
1258      return empty;
1259 }
1260
1261 void FGAIAircraft::handleATCRequests(double dt)
1262 {
1263     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1264     if (controller) {
1265         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1266                                               pos.getLatitudeDeg(),
1267                                               pos.getLongitudeDeg(),
1268                                               hdg,
1269                                               speed,
1270                                               altitude_ft, dt);
1271         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1272     }
1273     if (towerController) {
1274         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1275                                               pos.getLatitudeDeg(),
1276                                               pos.getLongitudeDeg(),
1277                                               hdg,
1278                                               speed,
1279                                               altitude_ft, dt);
1280     }
1281 }
1282
1283 void FGAIAircraft::updateActualState(double dt)
1284 {
1285     //update current state
1286     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1287     double distance = speed * SG_KT_TO_MPS * dt;
1288     pos = SGGeodesy::direct(pos, hdg, distance);
1289
1290
1291     if (onGround())
1292         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1293     else
1294         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1295     //assertSpeed(speed);
1296     updateHeading(dt);
1297     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1298
1299     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1300     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1301     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1302
1303     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1304     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1305 }
1306
1307 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues(double dt) {
1308     // derived target state values
1309     updateBankAngleTarget();
1310     updateVerticalSpeedTarget(dt);
1311     updatePitchAngleTarget();
1312
1313     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1314 }
1315
1316
1317 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1318     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1319     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1320         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1321         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1322         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1323
1324         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1325         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1326         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1327
1328         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1329         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1330             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1331             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1332             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1333             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1334             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1335             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1336         }
1337         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1338         distance = distanceCovered;
1339         if (dist < distanceCovered) {
1340               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1341                    //exit(1);
1342               }
1343               return true;
1344         } else {
1345               return false;
1346         }
1347     } else {
1348          return false;
1349     }
1350 }
1351
1352 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1353 {
1354     // the one behind you
1355     FGAIWaypoint* prev = 0;
1356     // the one ahead
1357     FGAIWaypoint* curr = 0;
1358     // the next plus 1
1359     FGAIWaypoint* next = 0;
1360
1361     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1362     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1363     next = fp->getNextWaypoint();
1364
1365     setLatitude(prev->getLatitude());
1366     setLongitude(prev->getLongitude());
1367     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1368     setHeading(tgt_heading);
1369     setAltitude(prev->getAltitude());
1370     setSpeed(prev->getSpeed());
1371 }
1372
1373 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1374 {
1375   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1376   if (hdgDiff > 180)
1377       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1378   return hdgDiff;
1379 }
1380
1381 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(const string& wptName) {
1382      FGAIWaypoint* curr = 0;
1383      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1384
1385      // don't recalculate tracklength unless the start/stop waypoint has changed
1386      if (curr &&
1387          ((curr->getName() != trackCache.startWptName)||
1388           (wptName != trackCache.finalWptName)))
1389      {
1390          trackCache.remainingLength = fp->checkTrackLength(wptName);
1391          trackCache.startWptName = curr->getName();
1392          trackCache.finalWptName = wptName;
1393      }
1394      double tracklength = trackCache.remainingLength;
1395      if (tracklength > 0.1) {
1396           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1397      } else {
1398          return 0;
1399      }
1400      time_t now = globals->get_time_params()->get_cur_time();
1401      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1402
1403      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1404      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1405      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1406           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1407      }
1408      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1409 }
1410
1411 double limitRateOfChange(double cur, double target, double maxDeltaSec, double dt)
1412 {
1413   double delta = target - cur;
1414   double maxDelta = maxDeltaSec * dt;
1415
1416 // if delta is > maxDelta, use maxDelta, but with the sign of delta.
1417   return (fabs(delta) < maxDelta) ? delta : copysign(maxDelta, delta);
1418 }
1419
1420 // drive various properties in a semi-realistic fashion.
1421 void FGAIAircraft::updateModelProperties(double dt)
1422 {
1423   if (!props) {
1424     return;
1425   }
1426
1427   SGPropertyNode* gear = props->getChild("gear", 0, true);
1428   double targetGearPos = fp->getCurrentWaypoint()->getGear_down() ? 1.0 : 0.0;
1429   if (!gear->hasValue("gear/position-norm")) {
1430     gear->setDoubleValue("gear/position-norm", targetGearPos);
1431   }
1432
1433   double gearPosNorm = gear->getDoubleValue("gear/position-norm");
1434   if (gearPosNorm != targetGearPos) {
1435     gearPosNorm += limitRateOfChange(gearPosNorm, targetGearPos, 0.1, dt);
1436     if (gearPosNorm < 0.001) {
1437       gearPosNorm = 0.0;
1438     } else if (gearPosNorm > 0.999) {
1439       gearPosNorm = 1.0;
1440     }
1441
1442     for (int i=0; i<6; ++i) {
1443       SGPropertyNode* g = gear->getChild("gear", i, true);
1444       g->setDoubleValue("position-norm", gearPosNorm);
1445     } // of gear setting loop
1446   } // of gear in-transit
1447
1448 //  double flapPosNorm = props->getDoubleValue();
1449 }
1450