src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  26 #include <Main/fg_props.hxx>
  27 #include <Main/globals.hxx>
  28 #include <Main/viewer.hxx>
  29 #include <Scenery/scenery.hxx>
  30 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  31 #include <Airports/dynamics.hxx>
  32 #include <Airports/simple.hxx>
  33
  34 #include <string>
  35 #include <math.h>
  36 #include <time.h>
  37
  38 #ifdef _MSC_VER
  39 #  include <float.h>
  40 #  define finite _finite
  41 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  42 #  include <ieeefp.h>
  43 #endif
  44
  45 using std::string;
  46
  47 #include "AIAircraft.hxx"
  48 #include "performancedata.hxx"
  49 #include "performancedb.hxx"
  50 #include <signal.h>
  51
  52 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  53
  54 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  55      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  56       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  57      FGAIBase(otAircraft, false)
  58 {
  59     trafficRef = ref;
  60     if (trafficRef) {
  61         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  62         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  63     }
  64     else
  65         groundOffset = 0;
  66
  67     fp              = 0;
  68     controller      = 0;
  69     prevController  = 0;
  70     towerController = 0;
  71     dt_count = 0;
  72     dt_elev_count = 0;
  73     use_perf_vs = true;
  74
  75     no_roll = false;
  76     tgt_speed = 0;
  77     speed = 0;
  78     groundTargetSpeed = 0;
  79
  80     // set heading and altitude locks
  81     hdg_lock = false;
  82     alt_lock = false;
  83     roll = 0;
  84     headingChangeRate = 0.0;
  85     headingError = 0;
  86     minBearing = 360;
  87     speedFraction =1.0;
  88
  89     holdPos = false;
  90     needsTaxiClearance = false;
  91     _needsGroundElevation = true;
  92
  93     _performance = 0; //TODO initialize to JET_TRANSPORT from PerformanceDB
  94     dt = 0;
  95     takeOffStatus = 0;
  96 }
  97
  98
  99 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 100     //delete fp;
 101     if (controller)
 102         controller->signOff(getID());
 103 }
 104
 105
 106 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 107     if (!scFileNode)
 108         return;
 109
 110     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 111
 112     setPerformance(scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 113     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 114                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 115     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 116 }
 117
 118
 119 void FGAIAircraft::bind() {
 120     FGAIBase::bind();
 121
 122     tie("controls/gear/gear-down",
 123         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 124                 &FGAIAircraft::_getGearDown));
 125     tie("transponder-id",
 126         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 127                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 128 }
 129
 130 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 131     FGAIBase::update(dt);
 132     Run(dt);
 133     Transform();
 134 }
 135
 136 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acclass) {
 137      static PerformanceDB perfdb; //TODO make it a global service
 138      setPerformance(perfdb.getDataFor(acclass));
 139   }
 140
 141
 142  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 143      _performance = ps;
 144   }
 145
 146
 147  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 148       FGAIAircraft::dt = dt;
 149
 150      bool outOfSight = false,
 151         flightplanActive = true;
 152      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 153      if (outOfSight) {
 154         return;
 155      }
 156
 157      if (!flightplanActive) {
 158         groundTargetSpeed = 0;
 159      }
 160
 161      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 162      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 163      updateActualState();
 164     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 165     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 166     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 167     // enough
 168      if (manager)
 169         UpdateRadar(manager);
 170      checkVisibility();
 171   }
 172
 173 void FGAIAircraft::checkVisibility()
 174 {
 175   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 176   FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 177   invisible = (SGGeodesy::distanceM(vw->getPosition(), pos) > visibility_meters);
 178 }
 179
 180
 181
 182 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 183     tgt_speed = speed;
 184     //assertSpeed(speed);
 185     if (!isStationary())
 186         _needsGroundElevation = true;
 187 }
 188
 189
 190 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 191     tgt_pitch = angle;
 192     alt_lock = false;
 193 }
 194
 195
 196 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 197     tgt_roll = angle;
 198     hdg_lock = false;
 199 }
 200
 201
 202 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 203     tgt_yaw = angle;
 204 }
 205
 206
 207 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 208     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 209     alt_lock = true;
 210 }
 211
 212
 213 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 214     tgt_heading = heading;
 215     hdg_lock = true;
 216 }
 217
 218
 219 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 220     if (x == 0.0)
 221         return x;
 222     else
 223         return x/fabs(x);
 224 }
 225
 226
 227 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat) {
 228     if (!flightplan.empty()) {
 229         FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 230         fp->setRepeat(repeat);
 231         SetFlightPlan(fp);
 232     }
 233 }
 234
 235
 236 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 237     delete fp;
 238     fp = f;
 239 }
 240
 241
 242 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 243
 244     // the one behind you
 245     FGAIWaypoint* prev = 0;
 246     // the one ahead
 247     FGAIWaypoint* curr = 0;
 248     // the next plus 1
 249     FGAIWaypoint* next = 0;
 250
 251     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 252     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 253     next = fp->getNextWaypoint();
 254
 255     dt_count += dt;
 256
 257     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 258     // Initialize the flightplan
 259     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     if (!prev) {
 261         handleFirstWaypoint();
 262         return;
 263     }                            // end of initialization
 264     if (! fpExecutable(now))
 265           return;
 266     dt_count = 0;
 267
 268     double distanceToDescent;
 269     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 270         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 271             setDie(true);
 272             return;
 273         }
 274         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 275         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 276         next = fp->getNextWaypoint();
 277     }
 278     if (!curr)
 279     {
 280         // Oops! FIXME
 281         return;
 282     }
 283
 284     if (! leadPointReached(curr)) {
 285         controlHeading(curr);
 286         controlSpeed(curr, next);
 287
 288             /*
 289             if (speed < 0) {
 290                 cerr << getCallSign()
 291                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 292                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 293                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 294                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 295                      << ". Target speed = "
 296                      << tgt_speed
 297                      << ". Current speed = "
 298                      << speed
 299                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 300                      << endl;
 301             } */
 302     } else {
 303         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 304         {
 305             if (fp->getRepeat())
 306                 fp->restart();
 307             else
 308                 setDie(true);
 309             return;
 310         }
 311
 312         if (next) {
 313             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 314             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 315             spinCounter = 0;
 316         }
 317
 318         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 319         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 320         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 321             if (!loadNextLeg()) {
 322                 setDie(true);
 323                 return;
 324             }
 325
 326         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 327         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 328         next = fp->getNextWaypoint();
 329
 330         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 331         if (trafficRef) {
 332             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 333             if (! aiTrafficVisible()) {
 334                 setDie(true);
 335                 return;
 336             }
 337
 338             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 339                 setDie(true);
 340                 return;
 341             }
 342
 343             announcePositionToController();
 344
 345         }
 346
 347         if (next) {
 348             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 349         }
 350
 351
 352         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 353         {
 354             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 355             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 356                 use_perf_vs = false;
 357                 // Distance to go in meters
 358                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 359                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 360                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 361                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 362
 363                 checkTcas();
 364                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 365             } else {
 366                 use_perf_vs = true;
 367             }
 368         }
 369         AccelTo(prev->getSpeed());
 370         hdg_lock = alt_lock = true;
 371         no_roll = prev->getOn_ground();
 372     }
 373 }
 374
 375 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 376 {
 377     // err is negative when we passed too high
 378     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 379     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 380     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 381     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 382     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 383     double vs = 0;
 384     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 385     if (dist_m) {
 386         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 387     }
 388     // Convert to feet per minute
 389     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 390     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 391     //if (fabs(vs) > 100000) {
 392 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 393 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 394 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 395 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 396 //         //raise(SIGSEGV);
 397 //     }
 398     return vs;
 399 }
 400
 401 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 402 {
 403     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 404         cerr << getCallSign() << " "
 405             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 406             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 407             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 408             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 409             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 410             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 411             << endl;
 412        //raise(SIGSEGV);
 413     }
 414 }
 415
 416
 417
 418 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 419 {
 420     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 421     {
 422         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 423         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 424             // upward RA: climb!
 425             tgt_vs = 4000;
 426         else
 427         if (RASense<0)
 428         {
 429             // downward RA: descend!
 430             if (altitude_ft < 1000)
 431             {
 432                 // too low: level off
 433                 if (tgt_vs>0)
 434                     tgt_vs = 0;
 435             }
 436             else
 437             {
 438                 if (tgt_vs >- 4000)
 439                     tgt_vs = -4000;
 440             }
 441         }
 442     }
 443 }
 444
 445 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 446 }
 447
 448
 449 bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 450     return _performance->gearExtensible(this);
 451 }
 452
 453
 454 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 455   return transponderCode.c_str();
 456 }
 457
 458 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 459 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 460
 461 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 462
 463     int leg;
 464     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 465         if (!trafficRef->next()) {
 466             return false;
 467         }
 468         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 469         leg = 0;
 470         fp->setLeg(leg);
 471     }
 472
 473     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 474     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 475     if (!(dep && arr)) {
 476         setDie(true);
 477
 478     } else {
 479         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 480
 481         fp->create (this,
 482                     dep,
 483                     arr,
 484                     leg+1,
 485                     cruiseAlt,
 486                     trafficRef->getSpeed(),
 487                     _getLatitude(),
 488                     _getLongitude(),
 489                     false,
 490                     trafficRef->getRadius(),
 491                     trafficRef->getFlightType(),
 492                     acType,
 493                     company,
 494                     distance);
 495        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 496     }
 497     return true;
 498 }
 499
 500
 501 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 502 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 503 // Either this function or the logic of how often it is called
 504 // will almost certainly change.
 505
 506 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 507     dt_elev_count += dt;
 508
 509     if (!needGroundElevation())
 510         return;
 511     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 512     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 513     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 514         return;
 515
 516     dt_elev_count = 0;
 517
 518     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 519     if (!invisible) {
 520         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 521         FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 522
 523         if (SGGeodesy::distanceM(vw->getPosition(), pos) > visibility_meters) {
 524             return;
 525         }
 526
 527         double range = 500.0;
 528         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 529         {
 530             double alt;
 531             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 532             {
 533                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 534                 if (isStationary())
 535                 {
 536                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 537                     _needsGroundElevation = false;
 538                 }
 539             }
 540         }
 541     }
 542 }
 543
 544
 545 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 546     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 547         tgt_vs = -500;
 548     } else {
 549         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 550             (isStationary()))
 551             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 552         else
 553             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 554         tgt_vs = 0;
 555     }
 556 }
 557
 558
 559 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 560     if (trafficRef) {
 561         int leg = fp->getLeg();
 562
 563         // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 564         // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 565         // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 566         // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 567         // the original leg numbers here!
 568         switch (leg) {
 569           case 1:              // Startup and Push back
 570             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 571                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 572             break;
 573         case 2:              // Taxiing to runway
 574             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 575                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 576             break;
 577         case 3:              //Take off tower controller
 578             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 579                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 580                 towerController = 0;
 581             } else {
 582                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 583             }
 584             break;
 585         case 6:
 586              if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 587                  controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 588               }
 589               break;
 590         case 8:              // Taxiing for parking
 591             if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 592                 controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 593             break;
 594         default:
 595             controller = 0;
 596             break;
 597         }
 598
 599         if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 600             prevController->signOff(getID());
 601         }
 602         prevController = controller;
 603         if (controller) {
 604             controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 605                                          _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 606                                          trafficRef->getRadius(), leg, this);
 607         }
 608     }
 609 }
 610
 611 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 612     if (!takeOffStatus) {
 613         int leg = fp->getLeg();
 614         if (trafficRef) {
 615             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 616                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 617             } else {
 618                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 619             }
 620             if (towerController) {
 621                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 622                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 623                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 624                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 625             }
 626         }
 627     }
 628     takeOffStatus = state;
 629 }
 630
 631 // Process ATC instructions and report back
 632
 633 void FGAIAircraft::processATC(FGATCInstruction instruction) {
 634     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 635         // This is not exactly an elegant solution,
 636         // but at least it gives me a chance to check
 637         // if circular waits are resolved.
 638         // For now, just take the offending aircraft
 639         // out of the scene
 640         setDie(true);
 641         // a more proper way should be - of course - to
 642         // let an offending aircraft take an evasive action
 643         // for instance taxi back a little bit.
 644     }
 645     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 646     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 647
 648     // Hold Position
 649     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 650         if (!holdPos) {
 651             holdPos = true;
 652         }
 653         AccelTo(0.0);
 654     } else {
 655         if (holdPos) {
 656             //if (trafficRef)
 657             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 658             holdPos = false;
 659         }
 660         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 661         // Hold position instruction.
 662         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 663             //  if (trafficRef)
 664             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 665             AccelTo(instruction.getSpeed());
 666         } else {
 667             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 668         }
 669     }
 670     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 671         hdg_lock = false;
 672         TurnTo(instruction.getHeading());
 673     } else {
 674         if (fp) {
 675             hdg_lock = true;
 676         }
 677     }
 678     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 679
 680 }
 681
 682
 683 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 684     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 685     headingError = 0;
 686     if (trafficRef) {
 687         eraseWaypoints = true;
 688     } else {
 689         eraseWaypoints = false;
 690     }
 691
 692     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 693     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 694     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 695
 696     spinCounter = 0;
 697
 698     //TODO fp should handle this
 699     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 700     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 701         if (!loadNextLeg()) {
 702             setDie(true);
 703             return;
 704         }
 705
 706     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 707     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 708     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 709
 710     setLatitude(prev->getLatitude());
 711     setLongitude(prev->getLongitude());
 712     setSpeed(prev->getSpeed());
 713     setAltitude(prev->getAltitude());
 714
 715     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 716         setHeading(fp->getBearing(prev->getLatitude(), prev->getLongitude(), curr));
 717     else
 718         setHeading(fp->getBearing(curr->getLatitude(), curr->getLongitude(), prev));
 719
 720     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 721     // AI/Trafficmanager created plans,
 722     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 723     if (next)
 724         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 725
 726     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 727     {
 728         use_perf_vs = false;
 729         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 730         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 731         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 732         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 733         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 734         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 735         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 736         checkTcas();
 737         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 738     } else {
 739         use_perf_vs = true;
 740         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 741     }
 742     alt_lock = hdg_lock = true;
 743     no_roll = prev->getOn_ground();
 744     if (no_roll) {
 745         Transform();             // make sure aip is initialized.
 746         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 747         doGroundAltitude();
 748         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 749     }
 750     // Make sure to announce the aircraft's position
 751     announcePositionToController();
 752     prevSpeed = 0;
 753 }
 754
 755
 756 /**
 757  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 758  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 759  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 760  *
 761  * @param now
 762  * @return
 763  */
 764 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 765     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 766     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 767 }
 768
 769
 770 /**
 771  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 772  *
 773  * @param curr
 774  * @return
 775  */
 776 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 777     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 778
 779     //cerr << "2" << endl;
 780     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 781     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 782     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 783           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 784           if (tgt_speed > -0.5) {
 785                 tgt_speed = -0.5;
 786           }
 787           //assertSpeed(tgt_speed);
 788           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 789               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 790           }
 791     }
 792     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 793       //don't skip over the waypoint
 794       lead_dist = fabs(2*speed);
 795       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 796     }
 797
 798     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 799     //if (dist_to_go < lead_dist)
 800     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 801     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 802     //          << lead_dist << " " << curr->name
 803     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 804     double bearing = 0;
 805      // don't do bearing calculations for ground traffic
 806        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr));
 807        if (bearing < minBearing) {
 808             minBearing = bearing;
 809             if (minBearing < 10) {
 810                  minBearing = 10;
 811             }
 812             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 813                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 814             } else {
 815                 speedFraction = 1.0;
 816             }
 817        }
 818     if (trafficRef) {
 819          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 820          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 821               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 822               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 823          //}
 824      }
 825     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 826         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 827         minBearing = 360;
 828         speedFraction = 1.0;
 829         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 830         return true;
 831     } else {
 832         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 833         return false;
 834     }
 835 }
 836
 837
 838 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 839 {
 840     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 841     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 842         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 843     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_positon_cart()) < d2);
 844 }
 845
 846
 847 /**
 848  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 849  * in the case of an arrival.
 850  *
 851  * @param prev
 852  * @return
 853  */
 854
 855 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 856 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 857     // prepare routing from one airport to another
 858     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 859     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 860
 861     if (!( dep && arr))
 862         return false;
 863
 864     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 865     // departure waypoint, so it can release the parking.
 866     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 867     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 868     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 869         dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 870         AccelTo(0.0);
 871         //setTaxiClearanceRequest(true);
 872     }
 873     if (prev->contains("legend")) {
 874         fp->incrementLeg();
 875     }
 876     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 877         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 878         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 879     }
 880     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 881         takeOffStatus = 3;
 882     }
 883     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 884     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 885     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 886     //    }
 887     //}
 888     //if (prev->contains(string("final"))) {
 889     //
 890     //     cerr << getCallSign() << " "
 891     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 892     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 893     //        << " vs " << vs
 894     //        << " horizontal speed " << speed
 895     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 896     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 897     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 898     //q}
 899     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 900     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 901     if (prev->contains("END")) {
 902         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 903         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 904         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 905             nextDeparture = now + 1200;
 906         }
 907         fp->setTime(nextDeparture);
 908     }
 909
 910     return true;
 911 }
 912
 913
 914 /**
 915  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 916  *
 917  * @param curr
 918  */
 919 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 920     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 921     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 922     if (speed < 0) {
 923         calc_bearing +=180;
 924         if (calc_bearing > 360)
 925             calc_bearing -= 360;
 926     }
 927
 928     if (finite(calc_bearing)) {
 929         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 930         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 931             TurnTo( calc_bearing );
 932         }
 933
 934     } else {
 935         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 936         << "Speed " << speed
 937         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 938         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 939         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 940         //exit(1);                 // FIXME
 941     }
 942 }
 943
 944
 945 /**
 946  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 947  * to prevent spinning (hopefully);
 948  *
 949  * @param curr
 950  * @param next
 951  */
 952 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 953     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 954
 955     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 956         prevSpeed = speed;
 957         //assertSpeed(speed);
 958         if (next) {
 959             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 960         }
 961     }
 962 }
 963
 964
 965 /**
 966  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 967  */
 968 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
 969     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 970     {
 971         //TODO make this a function of AIBase
 972         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 973         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 974         ProcessFlightPlan(dt, now);
 975
 976         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 977         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 978         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 979         // can be deleted.
 980         if (onGround()) {
 981                 Transform();     // make sure aip is initialized.
 982                 getGroundElev(dt);
 983                 doGroundAltitude();
 984                 // Transform();
 985                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
 986         }
 987         if (trafficRef) {
 988            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
 989             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
 990             if (aiOutOfSight) {
 991                 setDie(true);
 992                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
 993                 aiOutOfSight = true;
 994                 return;
 995             }
 996         }
 997         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
 998         flightplanActive = fp->isActive(now);
 999     } else {
1000         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1001         // from control properties.  These default to the initial
1002         // settings in the config file, but can be changed "on the
1003         // fly".
1004         string lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1005         if ( lat_mode == "roll" ) {
1006             double angle
1007             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1008             RollTo( angle );
1009         } else {
1010             double angle
1011             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1012             TurnTo( angle );
1013         }
1014
1015         string lon_mode
1016         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1017         if ( lon_mode == "alt" ) {
1018             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1019             ClimbTo( alt );
1020         } else {
1021             double angle
1022             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1023             PitchTo( angle );
1024         }
1025
1026         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1027     }
1028 }
1029
1030 void FGAIAircraft::updatePosition() {
1031     // convert speed to degrees per second
1032     double speed_north_deg_sec = cos( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
1033                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
1034     double speed_east_deg_sec  = sin( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
1035                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
1036
1037     // set new position
1038     pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg() + speed_north_deg_sec * dt);
1039     pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg() + speed_east_deg_sec * dt);
1040 }
1041
1042
1043 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1044     // adjust heading based on current bank angle
1045     if (roll == 0.0)
1046         roll = 0.01;
1047
1048     if (roll != 0.0) {
1049         // double turnConstant;
1050         //if (no_roll)
1051         //  turnConstant = 0.0088362;
1052         //else
1053         //  turnConstant = 0.088362;
1054         // If on ground, calculate heading change directly
1055         if (onGround()) {
1056             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1057 //            double bank_sense = 0.0;
1058         /*
1059         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1060         if (diff > 180)
1061             diff = fabs(diff - 360);
1062
1063         double sum = hdg + diff;
1064         if (sum > 360.0)
1065             sum -= 360.0;
1066         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1067             bank_sense = 1.0;    // right turn
1068         } else {
1069             bank_sense = -1.0;   // left turn
1070         }*/
1071             if (headingDiff > 180)
1072                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1073             double sum = hdg + headingDiff;
1074             if (sum > 360.0)
1075                 sum -= 360.0;
1076             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1077 //                bank_sense = -1.0;
1078             } else {
1079 //                bank_sense = 1.0;
1080             }
1081             //if (trafficRef)
1082             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1083             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1084             //if (headingDiff > 60) {
1085             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1086             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1087                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1088             //} else {
1089             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1090             //}
1091             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1092                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1093             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1094             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1095             if (speed != 0) {
1096                 if (headingDiff > 30.0) {
1097                     // invert if pushed backward
1098                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1099
1100                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1101                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1102                     if ((headingDiff < headingError)) {
1103                         if (headingChangeRate > 30)
1104                             headingChangeRate = 30;
1105                         else if (headingChangeRate < -30)
1106                             headingChangeRate = -30;
1107                     }
1108                 } else {
1109                     if (speed != 0) {
1110                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1111                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1112                         else
1113                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1114                     }
1115                 }
1116             }
1117             if (trafficRef)
1118                 //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1119                 //     << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << "Heading change rate : " << headingChangeRate << " bacnk sence " << bank_sense << endl;
1120             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1121             headingError = headingDiff;
1122             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1123                 hdg = tgt_heading;
1124             }
1125         } else {
1126             if (fabs(speed) > 1.0) {
1127                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1128                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1129             } else {
1130                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1131                 turn_radius_ft = 1.0;
1132             }
1133             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1134             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1135             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1136             hdg += alpha * sign(roll);
1137         }
1138         while ( hdg > 360.0 ) {
1139             hdg -= 360.0;
1140             spinCounter++;
1141         }
1142         while ( hdg < 0.0) {
1143             hdg += 360.0;
1144             spinCounter--;
1145         }
1146     }
1147 }
1148
1149
1150 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1151     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1152     if (hdg_lock) {
1153         double bank_sense = 0.0;
1154         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1155         if (diff > 180)
1156             diff = fabs(diff - 360);
1157
1158         double sum = hdg + diff;
1159         if (sum > 360.0)
1160             sum -= 360.0;
1161         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1162             bank_sense = 1.0;    // right turn
1163         } else {
1164             bank_sense = -1.0;   // left turn
1165         }
1166         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1167             tgt_roll = diff * bank_sense;
1168         } else {
1169             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1170         }
1171         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1172             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1173             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1174         }
1175     }
1176 }
1177
1178
1179 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1180     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1181     if (onGround()) {
1182         getGroundElev(dt);
1183         doGroundAltitude();
1184     } else if (alt_lock) {
1185         // find target vertical speed
1186         if (use_perf_vs) {
1187             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1188                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
1189                 if (tgt_vs > _performance->climbRate())
1190                     tgt_vs = _performance->climbRate();
1191             } else {
1192                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
1193                 if (tgt_vs  < (-_performance->descentRate()))
1194                     tgt_vs = -_performance->descentRate();
1195             }
1196         } else {
1197             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1198             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1199             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1200             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1201             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1202 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1203             double min_vs = 100;
1204             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1205                 min_vs = -100.0;
1206             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1207                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1208                 tgt_vs = max_vs;
1209
1210             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1211                 tgt_vs = min_vs;*/
1212             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1213         }
1214     } //else
1215     //    tgt_vs = 0.0;
1216     checkTcas();
1217 }
1218
1219 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1220     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1221     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1222         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1223
1224     //TODO pitch angle on approach and landing
1225
1226     // match pitch angle to vertical speed
1227     else if (tgt_vs > 0) {
1228         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1229     } else {
1230         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1231     }
1232 }
1233
1234 string FGAIAircraft::atGate() {
1235      string tmp("");
1236      if (fp->getLeg() < 3) {
1237          if (trafficRef) {
1238              if (fp->getGate() > 0) {
1239                  FGParking *park =
1240                      trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getParking(fp->getGate());
1241                  tmp = park->getName();
1242              }
1243          }
1244      }
1245      return tmp;
1246 }
1247
1248 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1249     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1250     if (controller) {
1251         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1252                                               pos.getLatitudeDeg(),
1253                                               pos.getLongitudeDeg(),
1254                                               hdg,
1255                                               speed,
1256                                               altitude_ft, dt);
1257         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1258     }
1259     if (towerController) {
1260         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1261                                               pos.getLatitudeDeg(),
1262                                               pos.getLongitudeDeg(),
1263                                               hdg,
1264                                               speed,
1265                                               altitude_ft, dt);
1266     }
1267 }
1268
1269 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1270     //update current state
1271     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1272     updatePosition();
1273
1274     if (onGround())
1275         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1276     else
1277         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1278     //assertSpeed(speed);
1279     updateHeading();
1280     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1281
1282     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1283     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1284     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1285
1286     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1287     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1288 }
1289
1290 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1291     // derived target state values
1292     updateBankAngleTarget();
1293     updateVerticalSpeedTarget();
1294     updatePitchAngleTarget();
1295
1296     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1297 }
1298
1299
1300 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1301     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1302     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1303         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1304         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1305         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1306
1307         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1308         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1309         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1310
1311         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1312         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1313             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1314             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1315             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1316             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1317             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1318             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1319         }
1320         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1321         distance = distanceCovered;
1322         if (dist < distanceCovered) {
1323               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1324                    //exit(1);
1325               }
1326               return true;
1327         } else {
1328               return false;
1329         }
1330     } else {
1331          return false;
1332     }
1333 }
1334
1335 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1336 {
1337     // the one behind you
1338     FGAIWaypoint* prev = 0;
1339     // the one ahead
1340     FGAIWaypoint* curr = 0;
1341     // the next plus 1
1342     FGAIWaypoint* next = 0;
1343
1344     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1345     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1346     next = fp->getNextWaypoint();
1347
1348     setLatitude(prev->getLatitude());
1349     setLongitude(prev->getLongitude());
1350     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1351     setHeading(tgt_heading);
1352     setAltitude(prev->getAltitude());
1353     setSpeed(prev->getSpeed());
1354 }
1355
1356 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1357 {
1358   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1359   if (hdgDiff > 180)
1360       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1361   return hdgDiff;
1362 }
1363
1364 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(string wptName) {
1365      FGAIWaypoint* curr = 0;
1366      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1367
1368      double tracklength = fp->checkTrackLength(wptName);
1369      if (tracklength > 0.1) {
1370           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1371      } else {
1372          return 0;
1373      }
1374      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1375      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1376
1377      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1378      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1379      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1380           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1381      }
1382      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1383 }