src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Main/viewer.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  32
  33 #include <string>
  34 #include <math.h>
  35 #include <time.h>
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  40 #  include <ieeefp.h>
  41 #endif
  42
  43 SG_USING_STD(string);
  44
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46    static string tempReg;
  47 //
  48 // accel, decel, climb_rate, descent_rate, takeoff_speed, climb_speed,
  49 // cruise_speed, descent_speed, land_speed
  50 //
  51 const FGAIAircraft::PERF_STRUCT FGAIAircraft::settings[] = {
  52     // light aircraft
  53     {2.0, 2.0,  450.0, 1000.0,  70.0,  80.0, 100.0,  80.0,  60.0},
  54     // ww2_fighter
  55     {4.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 110.0, 180.0, 250.0, 200.0, 100.0},
  56     // jet_transport
  57     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  58     // jet_fighter
  59     {7.0, 3.0, 4000.0, 2000.0, 150.0, 350.0, 500.0, 350.0, 150.0},
  60     // tanker
  61     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0}
  62 };
  63
  64
  65 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAIManager* mgr, FGAISchedule *ref) {
  66   trafficRef = ref;
  67   if (trafficRef)
  68     groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  69   else
  70     groundOffset = 0;
  71    manager = mgr;
  72    _type_str = "aircraft";
  73    _otype = otAircraft;
  74    fp = 0;
  75    dt_count = 0;
  76    dt_elev_count = 0;
  77    use_perf_vs = true;
  78    isTanker = false;
  79
  80    // set heading and altitude locks
  81    hdg_lock = false;
  82    alt_lock = false;
  83    roll = 0;
  84    headingChangeRate = 0.0;
  85 }
  86
  87
  88 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
  89 }
  90
  91
  92 bool FGAIAircraft::init() {
  93    refuel_node = fgGetNode("systems/refuel/contact", true);
  94    return FGAIBase::init();
  95 }
  96
  97 void FGAIAircraft::bind() {
  98     FGAIBase::bind();
  99
 100     props->tie("controls/gear/gear-down",
 101                SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 102                                               &FGAIAircraft::_getGearDown));
 103 #if 0
 104     props->getNode("controls/lighting/landing-lights", true)
 105            ->alias("controls/gear/gear-down");
 106 #endif
 107 }
 108
 109 void FGAIAircraft::unbind() {
 110     FGAIBase::unbind();
 111
 112     props->untie("controls/gear/gear-down");
 113 #if 0
 114     props->getNode("controls/lighting/landing-lights")->unalias();
 115 #endif
 116 }
 117
 118
 119 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 120
 121    FGAIBase::update(dt);
 122    Run(dt);
 123    Transform();
 124 }
 125
 126 void FGAIAircraft::SetPerformance(const PERF_STRUCT *ps) {
 127
 128    performance = ps;
 129 }
 130
 131
 132 void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 133
 134    FGAIAircraft::dt = dt;
 135
 136    if (fp)
 137      {
 138        time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 139        ProcessFlightPlan(dt, now);
 140        if (now < fp->getStartTime())
 141          {
 142            // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 143            // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 144            if (no_roll)
 145              {
 146                Transform();         // make sure aip is initialized.
 147                getGroundElev(dt); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 148                //getGroundElev(dt); // Need to do this twice.
 149                //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude;
 150                doGroundAltitude();
 151                //cerr << " Actual altitude " << altitude << endl;
 152                // Transform();
 153                pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 154              }
 155            return;
 156          }
 157      }
 158
 159    double turn_radius_ft;
 160    double turn_circum_ft;
 161    double speed_north_deg_sec;
 162    double speed_east_deg_sec;
 163    double dist_covered_ft;
 164    double alpha;
 165
 166    // adjust speed
 167    double speed_diff; //= tgt_speed - speed;
 168    if (!no_roll)
 169      {
 170        speed_diff = tgt_speed - speed;
 171      }
 172    else
 173      {
 174        speed_diff = groundTargetSpeed - speed;
 175      }
 176    if (fabs(speed_diff) > 0.2) {
 177      if (speed_diff > 0.0) speed += performance->accel * dt;
 178      if (speed_diff < 0.0) {
 179        if (no_roll) { // was (!no_roll) but seems more logical this way (ground brakes).
 180            speed -= performance->decel * dt * 3;
 181         } else {
 182            speed -= performance->decel * dt;
 183         }
 184      }
 185    }
 186
 187    // convert speed to degrees per second
 188    speed_north_deg_sec = cos( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 189                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
 190    speed_east_deg_sec  = sin( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 191                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
 192
 193    // set new position
 194    pos.setlat( pos.lat() + speed_north_deg_sec * dt);
 195    pos.setlon( pos.lon() + speed_east_deg_sec * dt);
 196    //if (!(finite(pos.lat()) && finite(pos.lon())))
 197    //  {
 198    //    cerr << "Position is not finite" << endl;
 199    //    cerr << "speed = " << speed << endl;
 200    //    cerr << "dt" << dt << endl;
 201    //    cerr << "heading " << hdg << endl;
 202    //    cerr << "speed east " << speed_east_deg_sec << endl;
 203    //    cerr << "speed nrth " << speed_north_deg_sec << endl;
 204    //    cerr << "deg_lat    " << ft_per_deg_lat << endl;
 205    //    cerr << "deg_lon    " << ft_per_deg_lon << endl;
 206    //  }
 207
 208    // adjust heading based on current bank angle
 209    if (roll == 0.0)
 210      roll = 0.01;
 211    if (roll != 0.0) {
 212      // double turnConstant;
 213      //if (no_roll)
 214      //  turnConstant = 0.0088362;
 215      //else
 216      //  turnConstant = 0.088362;
 217      // If on ground, calculate heading change directly
 218      if (no_roll) {
 219        double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
 220
 221        if (headingDiff > 180)
 222          headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
 223        groundTargetSpeed = tgt_speed - (tgt_speed * (headingDiff/45));
 224        if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
 225          groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
 226        if (headingDiff > 30.0)
 227          {
 228
 229            headingChangeRate += dt * sign(roll); // invert if pushed backward
 230            // Print some debug statements to find out why aircraft may get stuck
 231            // forever turning
 232            //if (trafficRef->getDepartureAirport()->getId() == string("EHAM"))
 233            //  {
 234            //cerr << "Turning : " << trafficRef->getRegistration()
 235            //cerr <<  " Speed = " << speed << " Heading " << hdg
 236            //<< " Target Heading " << tgt_heading
 237            //   << " Lead Distance " <<  fp->getLeadDistance()
 238            //   << " Distance to go "
 239            //   << fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), fp->getCurrentWaypoint())
 240            //   << "waypoint name " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 241            //   << endl;
 242            //}
 243            if (headingChangeRate > 30)
 244              {
 245                headingChangeRate = 30;
 246              }
 247            else if (headingChangeRate < -30)
 248              {
 249                headingChangeRate = -30;
 250              }
 251          }
 252        else
 253          {
 254            if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
 255              headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
 256            else
 257              headingChangeRate += dt * sign(roll);
 258          }
 259        hdg += headingChangeRate * dt;
 260        //cerr << "On ground. Heading: " << hdg << ". Target Heading: " << tgt_heading << ". Target speed: " << groundTargetSpeed << ". heading change rate" << headingChangeRate << endl;
 261      }
 262      else {
 263        if (fabs(speed) > 1.0) {
 264          turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
 265            / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 266        }
 267        else
 268          {
 269            turn_radius_ft = 1.0; // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
 270          }
 271        turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
 272        dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
 273        alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
 274        hdg += alpha * sign(roll);
 275      }
 276      while ( hdg > 360.0 ) {
 277        hdg -= 360.0;
 278        spinCounter++;
 279      }
 280      while ( hdg < 0.0)
 281        {
 282          hdg += 360.0;
 283          spinCounter--;
 284        }
 285    }
 286
 287
 288    // adjust target bank angle if heading lock engaged
 289    if (hdg_lock) {
 290      double bank_sense = 0.0;
 291      double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
 292      if (diff > 180) diff = fabs(diff - 360);
 293      double sum = hdg + diff;
 294      if (sum > 360.0) sum -= 360.0;
 295      if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 296        bank_sense = 1.0;   // right turn
 297      } else {
 298        bank_sense = -1.0;  // left turn
 299      }
 300      if (diff < 30) {
 301          tgt_roll = diff * bank_sense;
 302      } else {
 303          tgt_roll = 30.0 * bank_sense;
 304      }
 305      if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > 30))
 306        {
 307          tgt_speed *= 0.999; // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
 308          // The only way to resolve this is to make them slow down.
 309          //if (tempReg.empty())
 310          //  tempReg = trafficRef->getRegistration();
 311          //if (trafficRef->getRegistration() == tempReg)
 312          //  {
 313          //    cerr << trafficRef->getRegistration()
 314          //       << " appears to be spinning: " << spinCounter << endl
 315          //       << " speed          " << speed << endl
 316          //       << " heading        " << hdg << endl
 317          //       << " lead distance  " << fp->getLeadDistance() << endl
 318          //       << " waypoint       " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 319          //       << " target heading " << tgt_heading << endl
 320          //       << " lead in angle  " << fp->getLeadInAngle()<< endl
 321          //       << " roll           " << roll << endl
 322          //       << " target_roll    " << tgt_roll << endl;
 323
 324          //  }
 325        }
 326    }
 327
 328    // adjust bank angle, use 9 degrees per second
 329    double bank_diff = tgt_roll - roll;
 330    if (fabs(bank_diff) > 0.2) {
 331      if (bank_diff > 0.0) roll += 9.0 * dt;
 332      if (bank_diff < 0.0) roll -= 9.0 * dt;
 333      //while (roll > 180) roll -= 360;
 334      //while (roll < 180) roll += 360;
 335    }
 336
 337    // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
 338    altitude += vs / 60.0 * dt;
 339    pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 340    double altitude_ft = altitude;
 341
 342    // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
 343    if (no_roll)
 344      {
 345        getGroundElev(dt);
 346        doGroundAltitude();
 347      }
 348    else
 349      {
 350        // find target vertical speed if altitude lock engaged
 351        if (alt_lock && use_perf_vs) {
 352          if (altitude_ft < tgt_altitude) {
 353            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 354            if (tgt_vs > performance->climb_rate)
 355              tgt_vs = performance->climb_rate;
 356          } else {
 357            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 358            if (tgt_vs  < (-performance->descent_rate))
 359              tgt_vs = -performance->descent_rate;
 360          }
 361        }
 362
 363        if (alt_lock && !use_perf_vs) {
 364          double max_vs = 4*(tgt_altitude - altitude);
 365          double min_vs = 100;
 366          if (tgt_altitude < altitude) min_vs = -100.0;
 367          if ((fabs(tgt_altitude - altitude) < 1500.0) &&
 368              (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs))) tgt_vs = max_vs;
 369          if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs)) tgt_vs = min_vs;
 370        }
 371      }
 372    // adjust vertical speed
 373    double vs_diff = tgt_vs - vs;
 374    if (fabs(vs_diff) > 10.0) {
 375      if (vs_diff > 0.0) {
 376        vs += 900.0 * dt;
 377        if (vs > tgt_vs) vs = tgt_vs;
 378      } else {
 379        vs -= 400.0 * dt;
 380        if (vs < tgt_vs) vs = tgt_vs;
 381      }
 382    }
 383
 384    // match pitch angle to vertical speed
 385    if (vs > 0){
 386      pitch = vs * 0.005;
 387    } else {
 388      pitch = vs * 0.002;
 389    }
 390
 391    //###########################//
 392    // do calculations for radar //
 393    //###########################//
 394    double range_ft2 = UpdateRadar(manager);
 395
 396    //************************************//
 397    // Tanker code                        //
 398    //************************************//
 399
 400    if ( isTanker) {
 401      if ( (range_ft2 < 250.0 * 250.0) &&
 402           (y_shift > 0.0)    &&
 403           (elevation > 0.0) ) {
 404        refuel_node->setBoolValue(true);
 405      } else {
 406        refuel_node->setBoolValue(false);
 407      }
 408    }
 409 }
 410
 411
 412 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 413    tgt_speed = speed;
 414 }
 415
 416
 417 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 418    tgt_pitch = angle;
 419    alt_lock = false;
 420 }
 421
 422
 423 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 424    tgt_roll = angle;
 425    hdg_lock = false;
 426 }
 427
 428
 429 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 430    tgt_yaw = angle;
 431 }
 432
 433
 434 void FGAIAircraft::ClimbTo(double altitude) {
 435    tgt_altitude = altitude;
 436    alt_lock = true;
 437 }
 438
 439
 440 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 441    tgt_heading = heading;
 442    hdg_lock = true;
 443 }
 444
 445
 446 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 447   if ( x < 0.0 ) { return -1.0; }
 448   else { return 1.0; }
 449 }
 450
 451 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 452   fp = f;
 453 }
 454
 455 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now )
 456 {
 457   bool eraseWaypoints;
 458   if (trafficRef)
 459     {
 460 //       FGAirport *arr;
 461 //       FGAirport *dep;
 462       eraseWaypoints = true;
 463 //       cerr << trafficRef->getRegistration();
 464 //       cerr << "Departure airport " << endl;
 465 //       dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 466 //       if (dep)
 467 //      cerr << dep->getId() << endl;
 468 //       cerr << "Arrival   airport " << endl;
 469 //       arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 470 //       if (arr)
 471 //      cerr << arr->getId() <<endl << endl;;
 472      }
 473   else
 474     eraseWaypoints = false;
 475
 476   //cerr << "Processing Flightplan" << endl;
 477   FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0; // the one behind you
 478   FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0; // the one ahead
 479   FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0; // the next plus 1
 480   prev = fp->getPreviousWaypoint();
 481   curr = fp->getCurrentWaypoint();
 482   next = fp->getNextWaypoint();
 483   dt_count += dt;
 484
 485   if (!prev) {  //beginning of flightplan, do this initialization once
 486     //setBank(0.0);
 487     spinCounter = 0;
 488     tempReg = "";
 489     //prev_dist_to_go = HUGE;
 490     //cerr << "Before increment " << curr-> name << endl;
 491     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 492     //prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 493     //curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 494     //next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 495     //cerr << "After increment " << prev-> name << endl;
 496     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 497       {
 498         loadNextLeg();
 499       }
 500     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 501     prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 502     curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 503     next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 504     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 505     setLatitude(prev->latitude);
 506     setLongitude(prev->longitude);
 507     setSpeed(prev->speed);
 508     setAltitude(prev->altitude);
 509     if (prev->speed > 0.0)
 510       setHeading(fp->getBearing(prev->latitude, prev->longitude, curr));
 511     else
 512       {
 513         setHeading(fp->getBearing(curr->latitude, curr->longitude, prev));
 514       }
 515     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 516     // AI/Trafficmanager created plans,
 517     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 518     if (next)
 519       fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 520
 521     if (curr->crossat > -1000.0) { //use a calculated descent/climb rate
 522       use_perf_vs = false;
 523       tgt_vs = (curr->crossat - prev->altitude)/
 524         (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/
 525            6076.0/prev->speed*60.0);
 526       tgt_altitude = curr->crossat;
 527     } else {
 528       use_perf_vs = true;
 529       tgt_altitude = prev->altitude;
 530     }
 531     alt_lock = hdg_lock = true;
 532     no_roll = prev->on_ground;
 533     if (no_roll)
 534       {
 535         Transform();         // make sure aip is initialized.
 536         getGroundElev(60.1); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 537         //getGroundElev(60.1); // Need to do this twice.
 538         //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude << endl;
 539         doGroundAltitude(); //(tgt_altitude);
 540       }
 541     prevSpeed = 0;
 542     //cout << "First waypoint:  " << prev->name << endl;
 543     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 544     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 545     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 546     //cerr << "Done Flightplan init" << endl;
 547     return;
 548   } // end of initialization
 549
 550   // let's only process the flight plan every 100 ms.
 551   if ((dt_count < 0.1) || (now < fp->getStartTime()))
 552     {
 553       //cerr  << "done fp dt" << endl;
 554       return;
 555     } else {
 556       dt_count = 0;
 557     }
 558   // check to see if we've reached the lead point for our next turn
 559   double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 560
 561   //cerr << "2" << endl;
 562   double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 563   //cerr << " Distance : " << dist_to_go << ": Lead distance " << lead_dist << endl;
 564   // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 565   if (lead_dist < fabs(2*speed))
 566     {
 567       lead_dist = fabs(2*speed);  //don't skip over the waypoint
 568       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 569     }
 570 //   FGAirport * apt = trafficRef->getDepartureAirport();
 571 //   if ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && trafficRef && apt)
 572 //     {
 573 //       if (apt->getId() == string("EHAM"))
 574 //      cerr << "Alert: " << trafficRef->getRegistration() << " is moving away from waypoint " << curr->name  << endl
 575 //           << "Target heading : " << tgt_heading << "act heading " << hdg << " Tgt speed : " << tgt_speed << endl
 576 //           << "Lead distance : " << lead_dist  << endl
 577 //           << "Distance to go: " << dist_to_go << endl;
 578
 579 //     }
 580   prev_dist_to_go = dist_to_go;
 581   //cerr << "2" << endl;
 582   //if (no_roll)
 583   //  lead_dist = 10.0;
 584   //cout << "Leg : " << (fp->getLeg()-1) << ". dist_to_go: " << dist_to_go << ",  lead_dist: " << lead_dist << ", tgt_speed " << tgt_speed << ", tgt_heading " << tgt_heading << " speed " << speed << " hdg " << hdg << ". Altitude "  << altitude << " TAget alt :" << tgt_altitude << endl;
 585
 586   if ( dist_to_go < lead_dist ) {
 587     //prev_dist_to_go = HUGE;
 588     // For traffic manager generated aircraft:
 589     // check if the aircraft flies of of user range. And adjust the
 590     // Current waypoint's elevation according to Terrain Elevation
 591     if (curr->finished) {  //end of the flight plan
 592       {
 593          if (fp->getRepeat()) {
 594            fp->restart();
 595          } else {
 596           setDie(true);
 597          }
 598
 599         //cerr << "Done die end of fp" << endl;
 600       }
 601       return;
 602     }
 603
 604     // we've reached the lead-point for the waypoint ahead
 605     //cerr << "4" << endl;
 606     //cerr << "Situation after lead point" << endl;
 607     //cerr << "Prviious: " << prev->name << endl;
 608     //cerr << "Current : " << curr->name << endl;
 609     //cerr << "Next    : " << next->name << endl;
 610     if (next)
 611       {
 612         tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 613         spinCounter = 0;
 614       }
 615     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 616     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 617       {
 618         loadNextLeg();
 619       }
 620     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 621     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 622     next = fp->getNextWaypoint();
 623     // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 624     // based on the name of the waypoint we just passed.
 625     if (trafficRef)
 626       {
 627         double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 628         double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 629         double course, distance;
 630         SGWayPoint current  (pos.lon(),
 631                              pos.lat(),
 632                              0);
 633         SGWayPoint user (   userLongitude,
 634                             userLatitude,
 635                             0);
 636         user.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 637         if ((distance * SG_METER_TO_NM) > TRAFFICTOAIDIST)
 638           {
 639             setDie(true);
 640             //cerr << "done fp die out of range" << endl;
 641             return;
 642           }
 643
 644         FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 645         FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 646         // At parking the beginning of the airport
 647         if (!( dep && arr))
 648           {
 649             setDie(true);
 650             return;
 651           }
 652         //if ((dep->getId() == string("EHAM") || (arr->getId() == string("EHAM"))))
 653         //  {
 654         //      cerr << trafficRef->getRegistration()
 655         //           << " Enroute from " << dep->getId()
 656         //           << " to "           << arr->getId()
 657         //           << " just crossed " << prev->name
 658         //           << " Assigned rwy     " << fp->getRunwayId()
 659         //           << " " << fp->getRunway() << endl;
 660         // }
 661         //if ((dep->getId() == string("EHAM")) && (prev->name == "park2"))
 662         //  {
 663         //    cerr << "Schiphol ground "
 664         //       << trafficRef->getCallSign();
 665         //    if (trafficRef->getHeavy())
 666         //      cerr << "Heavy";
 667         //    cerr << ", is type "
 668         //       << trafficRef->getAircraft()
 669         //       << " ready to go. IFR to "
 670         //       << arr->getId() <<endl;
 671         //  }
 672         if (prev->name == "park2")
 673           {
 674             dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 675           }
 676         // Some debug messages, specific to TESTING THE Logical networks.
 677         //if ((arr->getId() == string("EHAM")) && (prev->name  == "Center"))
 678         //  {
 679         //
 680         //    cerr << "Schiphol ground "
 681         //       << trafficRef->getCallSign();
 682         //    if (trafficRef->getHeavy())
 683         //      cerr << "Heavy";
 684         //    cerr << " landed runway "
 685         //       << fp->getRunway()
 686         //       << " request taxi to gate "
 687         //       << arr->getParkingName(fp->getGate())
 688         //       << endl;
 689         //  }
 690         if (prev->name == "END")
 691           fp->setTime(trafficRef->getDepartureTime());
 692         //cerr << "5" << endl;
 693       }
 694     if (next)
 695       {
 696         //cerr << "Current waypoint" << curr->name << endl;
 697         //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 698         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 699       }
 700     //cerr << "5.1" << endl;
 701     if (!(prev->on_ground)) { // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 702       tgt_altitude = prev->altitude;
 703       if (curr->crossat > -1000.0) {
 704         //cerr << "5.1a" << endl;
 705         use_perf_vs = false;
 706         tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 707           (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 708         //cerr << "5.1b" << endl;
 709         tgt_altitude = curr->crossat;
 710       } else {
 711         //cerr << "5.1c" << endl;
 712         use_perf_vs = true;
 713         //cerr << "5.1d" << endl;
 714
 715         //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 716       }
 717     }
 718     //cerr << "6" << endl;
 719     tgt_speed = prev->speed;
 720     hdg_lock = alt_lock = true;
 721     no_roll = prev->on_ground;
 722     //cout << "Crossing waypoint: " << prev->name << endl;
 723     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 724     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 725     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 726   } else {
 727
 728     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 729     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 730     if (speed < 0)
 731       {
 732         calc_bearing +=180;
 733         if (calc_bearing > 360)
 734           calc_bearing -= 360;
 735       }
 736     if (finite(calc_bearing))
 737       {
 738         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 739         if (fabs(hdg_error) > 1.0) {
 740           TurnTo( calc_bearing );
 741         }
 742       }
 743     else
 744       {
 745         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 746              << "Speed " << speed
 747              << "pos : " << pos.lat() << ", " << pos.lon()
 748              << "waypoint " << curr->latitude << ", " << curr->longitude << endl;
 749         cerr << "waypoint name " << curr->name;
 750         exit(1);
 751       }
 752     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 753     // Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 754     // to prevent spinning (hopefully);
 755     if (fabs(speed_diff) > 10)
 756       {
 757         prevSpeed = speed;
 758         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 759       }
 760
 761     //cerr << "Done Processing FlightPlan"<< endl;
 762   } // if (dt count) else
 763 }
 764
 765   bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 766    return ((props->getFloatValue("position/altitude-agl-ft") < 900.0)
 767             && (props->getFloatValue("velocities/airspeed-kt")
 768                  < performance->land_speed*1.25));
 769 }
 770
 771
 772 void FGAIAircraft::loadNextLeg()
 773 {
 774   //delete fp;
 775   //time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 776
 777
 778   //FGAIModelEntity entity;
 779   //entity.m_class = "jet_transport";
 780   //entity.path = modelPath.c_str();
 781   //entity.flightplan = "none";
 782   //entity.latitude = _getLatitude();
 783   //entity.longitude = _getLongitude();
 784  //entity.altitude = trafficRef->getCruiseAlt() * 100; // convert from FL to feet
 785   //entity.speed = 450; // HACK ALERT
 786   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity, courseToDest, i->getDepartureTime(), dep, arr);
 787   int leg;
 788   if ((leg = fp->getLeg())  == 10)
 789     {
 790       trafficRef->next();
 791       leg = 1;
 792       fp->setLeg(leg);
 793
 794       //cerr << "Resetting leg : " << leg << endl;
 795     }
 796   //{
 797   //leg++;
 798   //fp->setLeg(leg);
 799   //cerr << "Creating leg number : " << leg << endl;
 800   FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 801   FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 802   if (!(dep && arr))
 803     {
 804       setDie(true);
 805       //cerr << "Failed to get airport in AIAircraft::ProcessFlightplan()" << endl;
 806       //if (dep)
 807       //  cerr << "Departure " << dep->getId() << endl;
 808       //if (arr)
 809       //  cerr << "Arrival   " << arr->getId() << endl;
 810     }
 811   else
 812     {
 813       double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 814       //cerr << "Creating new leg using " << cruiseAlt << " as cruise altitude."<< endl;
 815
 816       fp->create (dep,
 817                   arr,
 818                   leg,
 819                   cruiseAlt, //(trafficRef->getCruiseAlt() * 100), // convert from FL to feet
 820                   trafficRef->getSpeed(),
 821                   _getLatitude(),
 822                   _getLongitude(),
 823                   false,
 824                   trafficRef->getRadius(),
 825                   trafficRef->getFlightType(),
 826                   acType,
 827                   company);
 828       //prev = fp->getPreviousWaypoint();
 829       //curr = fp->getCurrentWaypoint();
 830       //next = fp->getNextWaypoint();
 831       //cerr << "25" << endl;
 832       //if (next)
 833       //        {
 834       //  //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 835       //          fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 836       //        }
 837       //cerr << "25.1" << endl;
 838       //if (curr->crossat > -1000.0) {
 839       //        //cerr << "25.1a" << endl;
 840       //        use_perf_vs = false;
 841       //
 842       //        tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 843       //          (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 844       //        //cerr << "25.1b" << endl;
 845       //        tgt_altitude = curr->crossat;
 846       //} else {
 847       //        //cerr << "25.1c" << endl;
 848       //        use_perf_vs = true;
 849       //        //cerr << "25.1d" << endl;
 850       //        tgt_altitude = prev->altitude;
 851       //        //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 852       // }
 853       //cerr << "26" << endl;
 854       //tgt_speed = prev->speed;
 855       //hdg_lock = alt_lock = true;
 856       //no_roll = prev->on_ground;
 857
 858     }
 859   //}
 860   //else
 861   //{
 862   //delete entity.fp;
 863   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity,
 864   //                             999,  // A hack
 865   //                             trafficRef->getDepartureTime(),
 866   //                             trafficRef->getDepartureAirport(),
 867   //                             trafficRef->getArrivalAirport(),
 868   //                             false,
 869   //                             acType,
 870   //                             company);
 871   //SetFlightPlan(entity.fp);
 872 }
 873
 874
 875
 876 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 877 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 878 // Either this function or the logic of how often it is called
 879 // will almost certainly change.
 880
 881 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 882   dt_elev_count += dt;
 883   //return;
 884   if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10)) //Update minimally every three secs, but add some randomness to prevent all IA objects doing this in synchrony
 885      {
 886        return;
 887      }
 888    else
 889      {
 890        dt_elev_count = 0;
 891      }
 892   // It would be nice if we could set the correct tile center here in order to get a correct
 893   // answer with one call to the function, but what I tried in the two commented-out lines
 894   // below only intermittently worked, and I haven't quite groked why yet.
 895   //SGBucket buck(pos.lon(), pos.lat());
 896   //aip.getSGLocation()->set_tile_center(Point3D(buck.get_center_lon(), buck.get_center_lat(), 0.0));
 897
 898   // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 899   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 900
 901
 902   FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 903   double
 904     course,
 905     distance;
 906
 907   //Point3D currView(vw->getLongitude_deg(),
 908   //               vw->getLatitude_deg(), 0.0);
 909   SGWayPoint current  (pos.lon(),
 910                        pos.lat(),
 911                        0);
 912   SGWayPoint view (   vw->getLongitude_deg(),
 913                       vw->getLatitude_deg(),
 914                       0);
 915   view.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 916   if(distance > visibility_meters) {
 917     //aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(aptElev);
 918     return;
 919   }
 920
 921   // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 922   double range = 500.0;
 923   if (!globals->get_tile_mgr()->scenery_available(pos.lat(), pos.lon(), range))
 924   {
 925     // Try to shedule tiles for that position.
 926     globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(), range );
 927   }
 928
 929   // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 930   double alt;
 931   if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 932                                               20000.0, alt))
 933       tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 934   //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 935   // if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 936   //                                            20000.0, alt))
 937   //    tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 938   //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 939 }
 940
 941 void FGAIAircraft::doGroundAltitude()
 942 {
 943   if (fabs(altitude - (tgt_altitude+groundOffset)) > 1000.0)
 944     altitude = (tgt_altitude + groundOffset);
 945   else
 946     altitude += 0.1 * ((tgt_altitude+groundOffset) - altitude);
 947 }