src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Main/viewer.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  32
  33 #include <string>
  34 #include <math.h>
  35 #include <time.h>
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #endif
  40
  41 SG_USING_STD(string);
  42
  43 #include "AIAircraft.hxx"
  44    static string tempReg;
  45 //
  46 // accel, decel, climb_rate, descent_rate, takeoff_speed, climb_speed,
  47 // cruise_speed, descent_speed, land_speed
  48 //
  49 const FGAIAircraft::PERF_STRUCT FGAIAircraft::settings[] = {
  50     // light aircraft
  51     {2.0, 2.0,  450.0, 1000.0,  70.0,  80.0, 100.0,  80.0,  60.0},
  52     // ww2_fighter
  53     {4.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 110.0, 180.0, 250.0, 200.0, 100.0},
  54     // jet_transport
  55     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  56     // jet_fighter
  57     {7.0, 3.0, 4000.0, 2000.0, 150.0, 350.0, 500.0, 350.0, 150.0},
  58     // tanker
  59     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0}
  60 };
  61
  62
  63 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAIManager* mgr, FGAISchedule *ref) {
  64   trafficRef = ref;
  65   if (trafficRef)
  66     groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  67   else
  68     groundOffset = 0;
  69    manager = mgr;
  70    _type_str = "aircraft";
  71    _otype = otAircraft;
  72    fp = 0;
  73    dt_count = 0;
  74    dt_elev_count = 0;
  75    use_perf_vs = true;
  76    isTanker = false;
  77
  78    // set heading and altitude locks
  79    hdg_lock = false;
  80    alt_lock = false;
  81    roll = 0;
  82    headingChangeRate = 0.0;
  83 }
  84
  85
  86 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
  87 }
  88
  89
  90 bool FGAIAircraft::init() {
  91    refuel_node = fgGetNode("systems/refuel/contact", true);
  92    return FGAIBase::init();
  93 }
  94
  95 void FGAIAircraft::bind() {
  96     FGAIBase::bind();
  97
  98     props->tie("controls/gear/gear-down",
  99                SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 100                                               &FGAIAircraft::_getGearDown));
 101 #if 0
 102     props->getNode("controls/lighting/landing-lights", true)
 103            ->alias("controls/gear/gear-down");
 104 #endif
 105 }
 106
 107 void FGAIAircraft::unbind() {
 108     FGAIBase::unbind();
 109
 110     props->untie("controls/gear/gear-down");
 111 #if 0
 112     props->getNode("controls/lighting/landing-lights")->unalias();
 113 #endif
 114 }
 115
 116
 117 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 118
 119    FGAIBase::update(dt);
 120    Run(dt);
 121    Transform();
 122 }
 123
 124 void FGAIAircraft::SetPerformance(const PERF_STRUCT *ps) {
 125
 126    performance = ps;
 127 }
 128
 129
 130 void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 131
 132    FGAIAircraft::dt = dt;
 133
 134    if (fp)
 135      {
 136        time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 137        ProcessFlightPlan(dt, now);
 138        if (now < fp->getStartTime())
 139          {
 140            // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 141            // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 142            if (no_roll)
 143              {
 144                Transform();         // make sure aip is initialized.
 145                getGroundElev(dt); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 146                //getGroundElev(dt); // Need to do this twice.
 147                //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude << endl;
 148                setAltitude(tgt_altitude);
 149              }
 150            return;
 151          }
 152      }
 153
 154    double turn_radius_ft;
 155    double turn_circum_ft;
 156    double speed_north_deg_sec;
 157    double speed_east_deg_sec;
 158    double dist_covered_ft;
 159    double alpha;
 160
 161    // adjust speed
 162    double speed_diff; //= tgt_speed - speed;
 163    if (!no_roll)
 164      {
 165        speed_diff = tgt_speed - speed;
 166      }
 167    else
 168      {
 169        speed_diff = groundTargetSpeed - speed;
 170      }
 171    if (fabs(speed_diff) > 0.2) {
 172      if (speed_diff > 0.0) speed += performance->accel * dt;
 173      if (speed_diff < 0.0) {
 174        if (no_roll) { // was (!no_roll) but seems more logical this way (ground brakes).
 175            speed -= performance->decel * dt * 3;
 176         } else {
 177            speed -= performance->decel * dt;
 178         }
 179      }
 180    }
 181
 182    // convert speed to degrees per second
 183    speed_north_deg_sec = cos( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 184                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
 185    speed_east_deg_sec  = sin( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 186                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
 187
 188    // set new position
 189    pos.setlat( pos.lat() + speed_north_deg_sec * dt);
 190    pos.setlon( pos.lon() + speed_east_deg_sec * dt);
 191    //if (!(finite(pos.lat()) && finite(pos.lon())))
 192    //  {
 193    //    cerr << "Position is not finite" << endl;
 194    //    cerr << "speed = " << speed << endl;
 195    //    cerr << "dt" << dt << endl;
 196    //    cerr << "heading " << hdg << endl;
 197    //    cerr << "speed east " << speed_east_deg_sec << endl;
 198    //    cerr << "speed nrth " << speed_north_deg_sec << endl;
 199    //    cerr << "deg_lat    " << ft_per_deg_lat << endl;
 200    //    cerr << "deg_lon    " << ft_per_deg_lon << endl;
 201    //  }
 202
 203    // adjust heading based on current bank angle
 204    if (roll == 0.0)
 205      roll = 0.01;
 206    if (roll != 0.0) {
 207      // double turnConstant;
 208      //if (no_roll)
 209      //  turnConstant = 0.0088362;
 210      //else
 211      //  turnConstant = 0.088362;
 212      // If on ground, calculate heading change directly
 213      if (no_roll) {
 214        double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
 215
 216        if (headingDiff > 180)
 217          headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
 218        groundTargetSpeed = tgt_speed - (tgt_speed * (headingDiff/45));
 219        if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
 220          groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
 221        if (headingDiff > 30.0)
 222          {
 223
 224            headingChangeRate += dt * sign(roll); // invert if pushed backward
 225            // Print some debug statements to find out why aircraft may get stuck
 226            // forever turning
 227            //if (trafficRef->getDepartureAirport()->getId() == string("EHAM"))
 228            //  {
 229            //cerr << "Turning : " << trafficRef->getRegistration()
 230            //cerr <<  " Speed = " << speed << " Heading " << hdg
 231            //<< " Target Heading " << tgt_heading
 232            //   << " Lead Distance " <<  fp->getLeadDistance()
 233            //   << " Distance to go "
 234            //   << fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), fp->getCurrentWaypoint())
 235            //   << "waypoint name " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 236            //   << endl;
 237            //}
 238            if (headingChangeRate > 30)
 239              {
 240                headingChangeRate = 30;
 241              }
 242            else if (headingChangeRate < -30)
 243              {
 244                headingChangeRate = -30;
 245              }
 246          }
 247        else
 248          {
 249            if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
 250              headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
 251            else
 252              headingChangeRate += dt * sign(roll);
 253          }
 254        hdg += headingChangeRate * dt;
 255        //cerr << "On ground. Heading: " << hdg << ". Target Heading: " << tgt_heading << ". Target speed: " << groundTargetSpeed << ". heading change rate" << headingChangeRate << endl;
 256      }
 257      else {
 258        if (fabs(speed) > 1.0) {
 259          turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
 260            / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 261        }
 262        else
 263          {
 264            turn_radius_ft = 1.0; // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
 265          }
 266        turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
 267        dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
 268        alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
 269        hdg += alpha * sign(roll);
 270      }
 271      while ( hdg > 360.0 ) {
 272        hdg -= 360.0;
 273        spinCounter++;
 274      }
 275      while ( hdg < 0.0)
 276        {
 277          hdg += 360.0;
 278          spinCounter--;
 279        }
 280    }
 281
 282
 283    // adjust target bank angle if heading lock engaged
 284    if (hdg_lock) {
 285      double bank_sense = 0.0;
 286      double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
 287      if (diff > 180) diff = fabs(diff - 360);
 288      double sum = hdg + diff;
 289      if (sum > 360.0) sum -= 360.0;
 290      if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 291        bank_sense = 1.0;   // right turn
 292      } else {
 293        bank_sense = -1.0;  // left turn
 294      }
 295      if (diff < 30) {
 296          tgt_roll = diff * bank_sense;
 297      } else {
 298          tgt_roll = 30.0 * bank_sense;
 299      }
 300      if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > 30))
 301        {
 302          tgt_speed *= 0.999; // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
 303          // The only way to resolve this is to make them slow down.
 304          //if (tempReg.empty())
 305          //  tempReg = trafficRef->getRegistration();
 306          //if (trafficRef->getRegistration() == tempReg)
 307          //  {
 308          //    cerr << trafficRef->getRegistration()
 309          //       << " appears to be spinning: " << spinCounter << endl
 310          //       << " speed          " << speed << endl
 311          //       << " heading        " << hdg << endl
 312          //       << " lead distance  " << fp->getLeadDistance() << endl
 313          //       << " waypoint       " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 314          //       << " target heading " << tgt_heading << endl
 315          //       << " lead in angle  " << fp->getLeadInAngle()<< endl
 316          //       << " roll           " << roll << endl
 317          //       << " target_roll    " << tgt_roll << endl;
 318
 319          //  }
 320        }
 321    }
 322
 323    // adjust bank angle, use 9 degrees per second
 324    double bank_diff = tgt_roll - roll;
 325    if (fabs(bank_diff) > 0.2) {
 326      if (bank_diff > 0.0) roll += 9.0 * dt;
 327      if (bank_diff < 0.0) roll -= 9.0 * dt;
 328      //while (roll > 180) roll -= 360;
 329      //while (roll < 180) roll += 360;
 330    }
 331
 332    // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
 333    altitude += vs / 60.0 * dt;
 334    pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 335    double altitude_ft = altitude;
 336
 337    // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
 338    if (no_roll)
 339      {
 340        getGroundElev(dt);
 341      }
 342    // find target vertical speed if altitude lock engaged
 343    if (alt_lock && use_perf_vs) {
 344      if (altitude_ft < tgt_altitude) {
 345        tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 346        if (tgt_vs > performance->climb_rate)
 347          tgt_vs = performance->climb_rate;
 348      } else {
 349        tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 350        if (tgt_vs  < (-performance->descent_rate))
 351          tgt_vs = -performance->descent_rate;
 352      }
 353    }
 354
 355    if (alt_lock && !use_perf_vs) {
 356      double max_vs = 4*(tgt_altitude - altitude);
 357      double min_vs = 100;
 358      if (tgt_altitude < altitude) min_vs = -100.0;
 359      if ((fabs(tgt_altitude - altitude) < 1500.0) &&
 360          (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs))) tgt_vs = max_vs;
 361      if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs)) tgt_vs = min_vs;
 362    }
 363
 364    // adjust vertical speed
 365    double vs_diff = tgt_vs - vs;
 366    if (fabs(vs_diff) > 10.0) {
 367      if (vs_diff > 0.0) {
 368        vs += 900.0 * dt;
 369        if (vs > tgt_vs) vs = tgt_vs;
 370      } else {
 371        vs -= 400.0 * dt;
 372        if (vs < tgt_vs) vs = tgt_vs;
 373      }
 374    }
 375
 376    // match pitch angle to vertical speed
 377    if (vs > 0){
 378      pitch = vs * 0.005;
 379    } else {
 380      pitch = vs * 0.002;
 381    }
 382
 383    //###########################//
 384    // do calculations for radar //
 385    //###########################//
 386    double range_ft2 = UpdateRadar(manager);
 387
 388    //************************************//
 389    // Tanker code                        //
 390    //************************************//
 391
 392    if ( isTanker) {
 393      if ( (range_ft2 < 250.0 * 250.0) &&
 394           (y_shift > 0.0)    &&
 395           (elevation > 0.0) ) {
 396        refuel_node->setBoolValue(true);
 397      } else {
 398        refuel_node->setBoolValue(false);
 399      }
 400    }
 401 }
 402
 403
 404 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 405    tgt_speed = speed;
 406 }
 407
 408
 409 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 410    tgt_pitch = angle;
 411    alt_lock = false;
 412 }
 413
 414
 415 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 416    tgt_roll = angle;
 417    hdg_lock = false;
 418 }
 419
 420
 421 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 422    tgt_yaw = angle;
 423 }
 424
 425
 426 void FGAIAircraft::ClimbTo(double altitude) {
 427    tgt_altitude = altitude;
 428    alt_lock = true;
 429 }
 430
 431
 432 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 433    tgt_heading = heading;
 434    hdg_lock = true;
 435 }
 436
 437
 438 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 439   if ( x < 0.0 ) { return -1.0; }
 440   else { return 1.0; }
 441 }
 442
 443 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 444   fp = f;
 445 }
 446
 447 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now )
 448 {
 449   bool eraseWaypoints;
 450   if (trafficRef)
 451     {
 452 //       FGAirport *arr;
 453 //       FGAirport *dep;
 454       eraseWaypoints = true;
 455 //       cerr << trafficRef->getRegistration();
 456 //       cerr << "Departure airport " << endl;
 457 //       dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 458 //       if (dep)
 459 //      cerr << dep->getId() << endl;
 460 //       cerr << "Arrival   airport " << endl;
 461 //       arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 462 //       if (arr)
 463 //      cerr << arr->getId() <<endl << endl;;
 464      }
 465   else
 466     eraseWaypoints = false;
 467
 468   //cerr << "Processing Flightplan" << endl;
 469   FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0; // the one behind you
 470   FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0; // the one ahead
 471   FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0; // the next plus 1
 472   prev = fp->getPreviousWaypoint();
 473   curr = fp->getCurrentWaypoint();
 474   next = fp->getNextWaypoint();
 475   dt_count += dt;
 476
 477   if (!prev) {  //beginning of flightplan, do this initialization once
 478     //setBank(0.0);
 479     spinCounter = 0;
 480     tempReg = "";
 481     //prev_dist_to_go = HUGE;
 482     //cerr << "Before increment " << curr-> name << endl;
 483     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 484     //prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 485     //curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 486     //next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 487     //cerr << "After increment " << prev-> name << endl;
 488     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 489       {
 490         loadNextLeg();
 491       }
 492     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 493     prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 494     curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 495     next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 496     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 497     setLatitude(prev->latitude);
 498     setLongitude(prev->longitude);
 499     setSpeed(prev->speed);
 500     setAltitude(prev->altitude);
 501     if (prev->speed > 0.0)
 502       setHeading(fp->getBearing(prev->latitude, prev->longitude, curr));
 503     else
 504       {
 505         setHeading(fp->getBearing(curr->latitude, curr->longitude, prev));
 506       }
 507     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 508     // AI/Trafficmanager created plans,
 509     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 510     if (next)
 511       fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 512
 513     if (curr->crossat > -1000.0) { //use a calculated descent/climb rate
 514       use_perf_vs = false;
 515       tgt_vs = (curr->crossat - prev->altitude)/
 516         (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/
 517          6076.0/prev->speed*60.0);
 518         tgt_altitude = curr->crossat;
 519     } else {
 520       use_perf_vs = true;
 521       tgt_altitude = prev->altitude;
 522     }
 523     alt_lock = hdg_lock = true;
 524     no_roll = prev->on_ground;
 525     if (no_roll)
 526       {
 527         Transform();         // make sure aip is initialized.
 528         getGroundElev(60.1); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 529         //getGroundElev(60.1); // Need to do this twice.
 530         //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude << endl;
 531         setAltitude(tgt_altitude);
 532       }
 533     prevSpeed = 0;
 534     //cout << "First waypoint:  " << prev->name << endl;
 535     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 536     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 537     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 538     //cerr << "Done Flightplan init" << endl;
 539     return;
 540   } // end of initialization
 541
 542   // let's only process the flight plan every 100 ms.
 543   if ((dt_count < 0.1) || (now < fp->getStartTime()))
 544     {
 545       //cerr  << "done fp dt" << endl;
 546       return;
 547     } else {
 548       dt_count = 0;
 549     }
 550   // check to see if we've reached the lead point for our next turn
 551   double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 552
 553   //cerr << "2" << endl;
 554   double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 555   //cerr << " Distance : " << dist_to_go << ": Lead distance " << lead_dist << endl;
 556   // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 557   if (lead_dist < fabs(2*speed))
 558     {
 559       lead_dist = fabs(2*speed);  //don't skip over the waypoint
 560       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 561     }
 562 //   FGAirport * apt = trafficRef->getDepartureAirport();
 563 //   if ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && trafficRef && apt)
 564 //     {
 565 //       if (apt->getId() == string("EHAM"))
 566 //      cerr << "Alert: " << trafficRef->getRegistration() << " is moving away from waypoint " << curr->name  << endl
 567 //           << "Target heading : " << tgt_heading << "act heading " << hdg << " Tgt speed : " << tgt_speed << endl
 568 //           << "Lead distance : " << lead_dist  << endl
 569 //           << "Distance to go: " << dist_to_go << endl;
 570
 571 //     }
 572   prev_dist_to_go = dist_to_go;
 573   //cerr << "2" << endl;
 574   //if (no_roll)
 575   //  lead_dist = 10.0;
 576   //cout << "Leg : " << (fp->getLeg()-1) << ". dist_to_go: " << dist_to_go << ",  lead_dist: " << lead_dist << ", tgt_speed " << tgt_speed << ", tgt_heading " << tgt_heading << " speed " << speed << " hdg " << hdg << ". Altitude "  << altitude << " TAget alt :" << tgt_altitude << endl;
 577
 578   if ( dist_to_go < lead_dist ) {
 579     //prev_dist_to_go = HUGE;
 580     // For traffic manager generated aircraft:
 581     // check if the aircraft flies of of user range. And adjust the
 582     // Current waypoint's elevation according to Terrain Elevation
 583     if (curr->finished) {  //end of the flight plan
 584       {
 585         setDie(true);
 586         //cerr << "Done die end of fp" << endl;
 587       }
 588       return;
 589     }
 590
 591     // we've reached the lead-point for the waypoint ahead
 592     //cerr << "4" << endl;
 593     //cerr << "Situation after lead point" << endl;
 594     //cerr << "Prviious: " << prev->name << endl;
 595     //cerr << "Current : " << curr->name << endl;
 596     //cerr << "Next    : " << next->name << endl;
 597     if (next)
 598       {
 599         tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 600         spinCounter = 0;
 601       }
 602     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 603     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 604       {
 605         loadNextLeg();
 606       }
 607     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 608     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 609     next = fp->getNextWaypoint();
 610     // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 611     // based on the name of the waypoint we just passed.
 612     if (trafficRef)
 613       {
 614         double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 615         double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 616         double course, distance;
 617         SGWayPoint current  (pos.lon(),
 618                              pos.lat(),
 619                              0);
 620         SGWayPoint user (   userLongitude,
 621                             userLatitude,
 622                             0);
 623         user.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 624         if ((distance * SG_METER_TO_NM) > TRAFFICTOAIDIST)
 625           {
 626             setDie(true);
 627             //cerr << "done fp die out of range" << endl;
 628             return;
 629           }
 630
 631         FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 632         FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 633         // At parking the beginning of the airport
 634         if (!( dep && arr))
 635           {
 636             setDie(true);
 637             return;
 638           }
 639         //if ((dep->getId() == string("EHAM") || (arr->getId() == string("EHAM"))))
 640         //  {
 641         //      cerr << trafficRef->getRegistration()
 642         //           << " Enroute from " << dep->getId()
 643         //           << " to "           << arr->getId()
 644         //           << " just crossed " << prev->name
 645         //           << " Assigned rwy     " << fp->getRunwayId()
 646         //           << " " << fp->getRunway() << endl;
 647         // }
 648         //if ((dep->getId() == string("EHAM")) && (prev->name == "park2"))
 649         //  {
 650         //    cerr << "Schiphol ground "
 651         //       << trafficRef->getCallSign();
 652         //    if (trafficRef->getHeavy())
 653         //      cerr << "Heavy";
 654         //    cerr << ", is type "
 655         //       << trafficRef->getAircraft()
 656         //       << " ready to go. IFR to "
 657         //       << arr->getId() <<endl;
 658         //  }
 659         if (prev->name == "park2")
 660           dep->releaseParking(fp->getGate());
 661
 662         //if ((arr->getId() == string("EHAM")) && (prev->name  == "Center"))
 663         //  {
 664         //
 665         //    cerr << "Schiphol ground "
 666         //       << trafficRef->getCallSign();
 667         //    if (trafficRef->getHeavy())
 668         //      cerr << "Heavy";
 669         //    cerr << " landed runway "
 670         //       << fp->getRunway()
 671         //       << " request taxi to gate "
 672         //       << arr->getParkingName(fp->getGate())
 673         //       << endl;
 674         //  }
 675         if (prev->name == "END")
 676           fp->setTime(trafficRef->getDepartureTime());
 677         //cerr << "5" << endl;
 678       }
 679     if (next)
 680       {
 681         //cerr << "Current waypoint" << curr->name << endl;
 682         //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 683         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 684       }
 685     //cerr << "5.1" << endl;
 686     if (curr->crossat > -1000.0) {
 687       //cerr << "5.1a" << endl;
 688       use_perf_vs = false;
 689       tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 690         (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 691       //cerr << "5.1b" << endl;
 692       tgt_altitude = curr->crossat;
 693     } else {
 694       //cerr << "5.1c" << endl;
 695       use_perf_vs = true;
 696       //cerr << "5.1d" << endl;
 697       tgt_altitude = prev->altitude;
 698       //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 699     }
 700     //cerr << "6" << endl;
 701     tgt_speed = prev->speed;
 702     hdg_lock = alt_lock = true;
 703     no_roll = prev->on_ground;
 704     //cout << "Crossing waypoint: " << prev->name << endl;
 705     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 706     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 707     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 708   } else {
 709
 710     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 711     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 712     if (speed < 0)
 713       {
 714         calc_bearing +=180;
 715         if (calc_bearing > 360)
 716           calc_bearing -= 360;
 717       }
 718     if (finite(calc_bearing))
 719       {
 720         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 721         if (fabs(hdg_error) > 1.0) {
 722           TurnTo( calc_bearing );
 723         }
 724       }
 725     else
 726       {
 727         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 728              << "Speed " << speed
 729              << "pos : " << pos.lat() << ", " << pos.lon()
 730              << "waypoint " << curr->latitude << ", " << curr->longitude << endl;
 731         cerr << "waypoint name " << curr->name;
 732         exit(1);
 733       }
 734     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 735     // Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 736     // to prevent spinning (hopefully);
 737     if (fabs(speed_diff) > 10)
 738       {
 739         prevSpeed = speed;
 740         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 741       }
 742
 743     //cerr << "Done Processing FlightPlan"<< endl;
 744   } // if (dt count) else
 745 }
 746
 747   bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 748    return ((props->getFloatValue("position/altitude-agl-ft") < 900.0)
 749             && (props->getFloatValue("velocities/airspeed-kt")
 750                  < performance->land_speed*1.25));
 751 }
 752
 753
 754 void FGAIAircraft::loadNextLeg()
 755 {
 756   //delete fp;
 757   //time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 758
 759
 760   //FGAIModelEntity entity;
 761   //entity.m_class = "jet_transport";
 762   //entity.path = modelPath.c_str();
 763   //entity.flightplan = "none";
 764   //entity.latitude = _getLatitude();
 765   //entity.longitude = _getLongitude();
 766  //entity.altitude = trafficRef->getCruiseAlt() * 100; // convert from FL to feet
 767   //entity.speed = 450; // HACK ALERT
 768   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity, courseToDest, i->getDepartureTime(), dep, arr);
 769   int leg;
 770   if ((leg = fp->getLeg())  == 10)
 771     {
 772       trafficRef->next();
 773       leg = 1;
 774       fp->setLeg(leg);
 775
 776       //cerr << "Resetting leg : " << leg << endl;
 777     }
 778   //{
 779   //leg++;
 780   //fp->setLeg(leg);
 781   //cerr << "Creating leg number : " << leg << endl;
 782   FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 783   FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 784   if (!(dep && arr))
 785     {
 786       setDie(true);
 787       //cerr << "Failed to get airport in AIAircraft::ProcessFlightplan()" << endl;
 788       //if (dep)
 789       //  cerr << "Departure " << dep->getId() << endl;
 790       //if (arr)
 791       //  cerr << "Arrival   " << arr->getId() << endl;
 792     }
 793   else
 794     {
 795       double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 796       //cerr << "Creating new leg using " << cruiseAlt << " as cruise altitude."<< endl;
 797
 798       fp->create (dep,
 799                   arr,
 800                   leg,
 801                   cruiseAlt, //(trafficRef->getCruiseAlt() * 100), // convert from FL to feet
 802                   trafficRef->getSpeed(),
 803                   _getLatitude(),
 804                   _getLongitude(),
 805                   false,
 806                   trafficRef->getRadius(),
 807                   trafficRef->getFlightType(),
 808                   acType,
 809                   company);
 810       //prev = fp->getPreviousWaypoint();
 811       //curr = fp->getCurrentWaypoint();
 812       //next = fp->getNextWaypoint();
 813       //cerr << "25" << endl;
 814       //if (next)
 815       //        {
 816       //  //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 817       //          fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 818       //        }
 819       //cerr << "25.1" << endl;
 820       //if (curr->crossat > -1000.0) {
 821       //        //cerr << "25.1a" << endl;
 822       //        use_perf_vs = false;
 823       //
 824       //        tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 825       //          (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 826       //        //cerr << "25.1b" << endl;
 827       //        tgt_altitude = curr->crossat;
 828       //} else {
 829       //        //cerr << "25.1c" << endl;
 830       //        use_perf_vs = true;
 831       //        //cerr << "25.1d" << endl;
 832       //        tgt_altitude = prev->altitude;
 833       //        //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 834       // }
 835       //cerr << "26" << endl;
 836       //tgt_speed = prev->speed;
 837       //hdg_lock = alt_lock = true;
 838       //no_roll = prev->on_ground;
 839
 840     }
 841   //}
 842   //else
 843   //{
 844   //delete entity.fp;
 845   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity,
 846   //                             999,  // A hack
 847   //                             trafficRef->getDepartureTime(),
 848   //                             trafficRef->getDepartureAirport(),
 849   //                             trafficRef->getArrivalAirport(),
 850   //                             false,
 851   //                             acType,
 852   //                             company);
 853   //SetFlightPlan(entity.fp);
 854 }
 855
 856
 857
 858 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 859 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 860 // Either this function or the logic of how often it is called
 861 // will almost certainly change.
 862
 863 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 864   dt_elev_count += dt;
 865   //return;
 866   if (dt_elev_count < (10.0 + (rand() % 100))) // Update minimally every 10 secs, but add some randomness to prevent them all IA objects doing this synced
 867     {
 868       return;
 869     }
 870   else
 871     {
 872       dt_elev_count = 0;
 873     }
 874   // It would be nice if we could set the correct tile center here in order to get a correct
 875   // answer with one call to the function, but what I tried in the two commented-out lines
 876   // below only intermittently worked, and I haven't quite groked why yet.
 877   //SGBucket buck(pos.lon(), pos.lat());
 878   //aip.getSGLocation()->set_tile_center(Point3D(buck.get_center_lon(), buck.get_center_lat(), 0.0));
 879
 880   // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 881   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 882
 883
 884   FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 885   double
 886     course,
 887     distance;
 888
 889   //Point3D currView(vw->getLongitude_deg(),
 890   //               vw->getLatitude_deg(), 0.0);
 891   SGWayPoint current  (pos.lon(),
 892                        pos.lat(),
 893                        0);
 894   SGWayPoint view (   vw->getLongitude_deg(),
 895                       vw->getLatitude_deg(),
 896                       0);
 897   view.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 898   if(distance > visibility_meters) {
 899     //aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(aptElev);
 900     return;
 901   }
 902
 903
 904   //globals->get_tile_mgr()->prep_ssg_nodes( acmodel_location,
 905   globals->get_tile_mgr()->prep_ssg_nodes( aip.getSGLocation(), visibility_meters );
 906   Point3D scenery_center = globals->get_scenery()->get_center();
 907
 908   globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(),
 909                                    visibility_meters,
 910                                    (aip.getSGLocation())->get_absolute_view_pos( scenery_center ) );
 911   // save results of update in SGLocation for fdm...
 912
 913   //if ( globals->get_scenery()->get_cur_elev() > -9990 ) {
 914   //    acmodel_location->
 915   //    set_cur_elev_m( globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 916   //}
 917
 918   // The need for this here means that at least 2 consecutive passes are needed :-(
 919   aip.getSGLocation()->set_tile_center( globals->get_scenery()->get_next_center() );
 920     globals->get_tile_mgr()->prep_ssg_nodes( aip.getSGLocation(),       visibility_meters );
 921     //Point3D scenery_center = globals->get_scenery()->get_center();
 922
 923   globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(),
 924                                    visibility_meters,
 925                                    (aip.getSGLocation())->get_absolute_view_pos( scenery_center ) );
 926   // save results of update in SGLocation for fdm...
 927
 928   //if ( globals->get_scenery()->get_cur_elev() > -9990 ) {
 929   //    acmodel_location->
 930   //    set_cur_elev_m( globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 931   //}
 932
 933   // The need for this here means that at least 2 consecutive passes are needed :-(
 934   aip.getSGLocation()->set_tile_center( globals->get_scenery()->get_next_center() );
 935   //cerr << "Transform Elev is " << globals->get_scenery()->get_cur_elev() << '\n';
 936   tgt_altitude = (globals->get_scenery()->get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET) + groundOffset;
 937 }
 938
 939 //globals->get_tile_mgr()->prep_ssg_nodes( _aip.getSGLocation(),        visibility_meters );
 940 //Point3D scenery_center = globals->get_scenery()->get_center();
 941 //globals->get_tile_mgr()->update(_aip.getSGLocation(), visibility_meters, (_aip.getSGLocation())->get_absolute_view_pos( scenery_center ) );
 942 // save results of update in SGLocation for fdm...
 943
 944 //if ( globals->get_scenery()->get_cur_elev() > -9990 ) {
 945 //      acmodel_location->
 946 //      set_cur_elev_m( globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 947 //}
 948
 949 // The need for this here means that at least 2 consecutive passes are needed :-(
 950 //_aip.getSGLocation()->set_tile_center( globals->get_scenery()->get_next_center() );
 951
 952 //cout << "Transform Elev is " << globals->get_scenery()->get_cur_elev() << '\n';
 953 //_aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(globals->get_scenery()->get_cur_elev());
 954 //return(globals->get_scenery()->get_cur_elev());
 955 //}