src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <Main/fg_props.hxx>
  26 #include <Main/globals.hxx>
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  29 #include <Airports/dynamics.hxx>
  30 #include <Airports/airport.hxx>
  31 #include <Main/util.hxx>
  32 #include <Traffic/Schedule.hxx>
  33
  34 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  35
  36 #include <string>
  37 #include <cmath>
  38 #include <ctime>
  39
  40 // defined in AIShip.cxx
  41 extern double fgIsFinite(double x);
  42
  43 #include "AIManager.hxx"
  44 #include "AIAircraft.hxx"
  45 #include "AIFlightPlan.hxx"
  46 #include "performancedata.hxx"
  47 #include "performancedb.hxx"
  48 #include <signal.h>
  49
  50 using std::string;
  51 using std::cerr;
  52 using std::endl;
  53
  54 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  55
  56 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  57      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  58       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  59     FGAIBase(otAircraft, false),
  60     _performance(0)
  61 {
  62     trafficRef = ref;
  63     if (trafficRef) {
  64         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  65         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  66     }
  67     else
  68         groundOffset = 0;
  69
  70     fp              = 0;
  71     controller      = 0;
  72     prevController  = 0;
  73     towerController = 0;
  74     dt_count = 0;
  75     dt_elev_count = 0;
  76     use_perf_vs = true;
  77
  78     no_roll = false;
  79     tgt_speed = 0;
  80     speed = 0;
  81     groundTargetSpeed = 0;
  82
  83     // set heading and altitude locks
  84     hdg_lock = false;
  85     alt_lock = false;
  86     roll = 0;
  87     headingChangeRate = 0.0;
  88     headingError = 0;
  89     minBearing = 360;
  90     speedFraction =1.0;
  91     prev_dist_to_go = 0.0;
  92
  93     holdPos = false;
  94     needsTaxiClearance = false;
  95     _needsGroundElevation = true;
  96
  97     PerformanceDB* perfDB = globals->get_subsystem<PerformanceDB>();
  98     if (perfDB) {
  99         _performance = perfDB->getDefaultPerformance();
 100     } else {
 101         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "no performance DB found");
 102     }
 103
 104     dt = 0;
 105     takeOffStatus = 0;
 106
 107     trackCache.remainingLength = 0;
 108     trackCache.startWptName = "-";
 109 }
 110
 111
 112 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 113     //delete fp;
 114     if (controller)
 115         controller->signOff(getID());
 116 }
 117
 118
 119 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 120     if (!scFileNode)
 121         return;
 122
 123     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 124
 125     setPerformance("", scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 126     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 127                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 128     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 129 }
 130
 131
 132 void FGAIAircraft::bind() {
 133     FGAIBase::bind();
 134
 135     tie("transponder-id",
 136         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 137                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 138 }
 139
 140 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 141     FGAIBase::update(dt);
 142     Run(dt);
 143     Transform();
 144 }
 145
 146 void FGAIAircraft::unbind()
 147 {
 148     FGAIBase::unbind();
 149     clearATCController();
 150 }
 151
 152 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acType, const std::string& acclass)
 153 {
 154     PerformanceDB* perfDB = globals->get_subsystem<PerformanceDB>();
 155     if (perfDB) {
 156         _performance = perfDB->getDataFor(acType, acclass);
 157     }
 158 }
 159
 160 #if 0
 161  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 162      _performance = ps;
 163   }
 164 #endif
 165
 166  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 167       FGAIAircraft::dt = dt;
 168
 169      bool outOfSight = false,
 170         flightplanActive = true;
 171      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 172      if (outOfSight) {
 173         return;
 174      }
 175
 176      if (!flightplanActive) {
 177         groundTargetSpeed = 0;
 178      }
 179
 180      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 181      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 182      updateActualState();
 183 #if 0
 184    // 25/11/12 - added but disabled, since setting properties isn't
 185    // affecting the AI-model as expected.
 186      updateModelProperties(dt);
 187 #endif
 188
 189     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 190     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 191     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 192     // enough
 193      if (manager){
 194         UpdateRadar(manager);
 195         invisible = !manager->isVisible(pos);
 196      }
 197   }
 198
 199
 200 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 201     tgt_speed = speed;
 202     //assertSpeed(speed);
 203     if (!isStationary())
 204         _needsGroundElevation = true;
 205 }
 206
 207
 208 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 209     tgt_pitch = angle;
 210     alt_lock = false;
 211 }
 212
 213
 214 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 215     tgt_roll = angle;
 216     hdg_lock = false;
 217 }
 218
 219
 220 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 221     tgt_yaw = angle;
 222 }
 223
 224
 225 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 226     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 227     alt_lock = true;
 228 }
 229
 230
 231 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 232     tgt_heading = heading;
 233     hdg_lock = true;
 234 }
 235
 236
 237 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 238     if (x == 0.0)
 239         return x;
 240     else
 241         return x/fabs(x);
 242 }
 243
 244
 245 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 246 {
 247     if (flightplan.empty()) {
 248         // this is the case for Nasal-scripted aircraft
 249         return;
 250     }
 251
 252     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 253     if (fp->isValidPlan()) {
 254         fp->setRepeat(repeat);
 255         SetFlightPlan(fp);
 256     } else {
 257         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "setFlightPlan: invalid flightplan specified:" << flightplan);
 258         delete fp;
 259     }
 260 }
 261
 262
 263 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f)
 264 {
 265     delete fp;
 266     fp = f;
 267 }
 268
 269
 270 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 271
 272     // the one behind you
 273     FGAIWaypoint* prev = 0;
 274     // the one ahead
 275     FGAIWaypoint* curr = 0;
 276     // the next plus 1
 277     FGAIWaypoint* next = 0;
 278
 279     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 280     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 281     next = fp->getNextWaypoint();
 282
 283     dt_count += dt;
 284
 285     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 286     // Initialize the flightplan
 287     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 288     if (!prev) {
 289         handleFirstWaypoint();
 290         return;
 291     }                            // end of initialization
 292     if (! fpExecutable(now))
 293           return;
 294     dt_count = 0;
 295
 296     double distanceToDescent;
 297     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 298         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 299             setDie(true);
 300             return;
 301         }
 302         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 303         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 304         next = fp->getNextWaypoint();
 305     }
 306     if (!curr)
 307     {
 308         // Oops! FIXME
 309         return;
 310     }
 311
 312     if (! leadPointReached(curr)) {
 313         controlHeading(curr);
 314         controlSpeed(curr, next);
 315
 316             /*
 317             if (speed < 0) {
 318                 cerr << getCallSign()
 319                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 320                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 321                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 322                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 323                      << ". Target speed = "
 324                      << tgt_speed
 325                      << ". Current speed = "
 326                      << speed
 327                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 328                      << endl;
 329             } */
 330     } else {
 331         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 332         {
 333             if (fp->getRepeat())
 334                 fp->restart();
 335             else
 336                 setDie(true);
 337             return;
 338         }
 339
 340         if (next) {
 341             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 342             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 343             spinCounter = 0;
 344         }
 345
 346         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 347         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 348         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 349             if (!loadNextLeg()) {
 350                 setDie(true);
 351                 return;
 352             }
 353
 354         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 355         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 356         next = fp->getNextWaypoint();
 357
 358         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 359         if (trafficRef) {
 360             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 361             if (! aiTrafficVisible()) {
 362                 setDie(true);
 363                 return;
 364             }
 365
 366             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 367                 setDie(true);
 368                 return;
 369             }
 370
 371             announcePositionToController();
 372
 373         }
 374
 375         if (next) {
 376             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 377         }
 378
 379
 380         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 381         {
 382             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 383             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 384                 use_perf_vs = false;
 385                 // Distance to go in meters
 386                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 387                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 388                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 389                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 390
 391                 checkTcas();
 392                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 393             } else {
 394                 use_perf_vs = true;
 395             }
 396         }
 397         AccelTo(prev->getSpeed());
 398         hdg_lock = alt_lock = true;
 399         no_roll = prev->getOn_ground();
 400     }
 401 }
 402
 403 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 404 {
 405     // err is negative when we passed too high
 406     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 407     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 408     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 409     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 410     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 411     double vs = 0;
 412     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 413     if (dist_m) {
 414         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 415     }
 416     // Convert to feet per minute
 417     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 418     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 419     //if (fabs(vs) > 100000) {
 420 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 421 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 422 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 423 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 424 //         //raise(SIGSEGV);
 425 //     }
 426     return vs;
 427 }
 428
 429 void FGAIAircraft::clearATCController()
 430 {
 431     controller = 0;
 432     prevController = 0;
 433     towerController = 0;
 434 }
 435
 436 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 437 {
 438     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 439         cerr << getCallSign() << " "
 440             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 441             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 442             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 443             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 444             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 445             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 446             << endl;
 447        //raise(SIGSEGV);
 448     }
 449 }
 450
 451
 452
 453 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 454 {
 455     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 456     {
 457         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 458         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 459             // upward RA: climb!
 460             tgt_vs = 4000;
 461         else
 462         if (RASense<0)
 463         {
 464             // downward RA: descend!
 465             if (altitude_ft < 1000)
 466             {
 467                 // too low: level off
 468                 if (tgt_vs>0)
 469                     tgt_vs = 0;
 470             }
 471             else
 472             {
 473                 if (tgt_vs >- 4000)
 474                     tgt_vs = -4000;
 475             }
 476         }
 477     }
 478 }
 479
 480 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 481 }
 482
 483 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 484   return transponderCode.c_str();
 485 }
 486
 487 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 488 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 489
 490 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 491
 492     int leg;
 493     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 494         if (!trafficRef->next()) {
 495             return false;
 496         }
 497         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 498         leg = 0;
 499         fp->setLeg(leg);
 500     }
 501
 502     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 503     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 504     if (!(dep && arr)) {
 505         setDie(true);
 506
 507     } else {
 508         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 509
 510         fp->create (this,
 511                     dep,
 512                     arr,
 513                     leg+1,
 514                     cruiseAlt,
 515                     trafficRef->getSpeed(),
 516                     _getLatitude(),
 517                     _getLongitude(),
 518                     false,
 519                     trafficRef->getRadius(),
 520                     trafficRef->getFlightType(),
 521                     acType,
 522                     company,
 523                     distance);
 524        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 525     }
 526     return true;
 527 }
 528
 529
 530 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 531 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 532 // Either this function or the logic of how often it is called
 533 // will almost certainly change.
 534
 535 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 536     dt_elev_count += dt;
 537
 538     if (!needGroundElevation())
 539         return;
 540     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 541     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 542     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 543         return;
 544
 545     dt_elev_count = 0;
 546
 547     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 548     if (!invisible) {
 549         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 550         if (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters) {
 551             return;
 552         }
 553
 554         double range = 500.0;
 555         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 556         {
 557             double alt;
 558             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 559             {
 560                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 561                 if (isStationary())
 562                 {
 563                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 564                     _needsGroundElevation = false;
 565                 }
 566             }
 567         }
 568     }
 569 }
 570
 571
 572 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 573     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 574         tgt_vs = -500;
 575     } else {
 576         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 577             (isStationary()))
 578             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 579         else
 580             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 581         tgt_vs = 0;
 582     }
 583 }
 584
 585
 586 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 587     if (!trafficRef) {
 588         return;
 589     }
 590
 591     int leg = fp->getLeg();
 592     if (!fp->getCurrentWaypoint()) {
 593         // http://code.google.com/p/flightgear-bugs/issues/detail?id=1153
 594         // throw an exception so this aircraft gets killed by the AIManager.
 595         throw sg_exception("bad AI flight plan");
 596     }
 597
 598     // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 599     // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 600     // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 601     // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 602     // the original leg numbers here!
 603     switch (leg) {
 604       case 1:              // Startup and Push back
 605         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 606             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 607         break;
 608     case 2:              // Taxiing to runway
 609         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 610             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 611         break;
 612     case 3:              //Take off tower controller
 613         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 614             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 615             towerController = 0;
 616         } else {
 617             cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 618         }
 619         break;
 620     case 6:
 621          if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()) {
 622              controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 623           }
 624           break;
 625     case 8:              // Taxiing for parking
 626         if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 627             controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 628         break;
 629     default:
 630         controller = 0;
 631         break;
 632     }
 633
 634     if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 635         prevController->signOff(getID());
 636     }
 637     prevController = controller;
 638     if (controller) {
 639         controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 640                                      _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 641                                      trafficRef->getRadius(), leg, this);
 642     }
 643 }
 644
 645 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 646     if (!takeOffStatus) {
 647         int leg = fp->getLeg();
 648         if (trafficRef) {
 649             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 650                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 651             } else {
 652                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 653             }
 654             if (towerController) {
 655                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 656                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 657                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 658                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 659             }
 660         }
 661     }
 662     takeOffStatus = state;
 663 }
 664
 665 // Process ATC instructions and report back
 666
 667 void FGAIAircraft::processATC(const FGATCInstruction& instruction) {
 668     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 669         // This is not exactly an elegant solution,
 670         // but at least it gives me a chance to check
 671         // if circular waits are resolved.
 672         // For now, just take the offending aircraft
 673         // out of the scene
 674         setDie(true);
 675         // a more proper way should be - of course - to
 676         // let an offending aircraft take an evasive action
 677         // for instance taxi back a little bit.
 678     }
 679     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 680     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 681
 682     // Hold Position
 683     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 684         if (!holdPos) {
 685             holdPos = true;
 686         }
 687         AccelTo(0.0);
 688     } else {
 689         if (holdPos) {
 690             //if (trafficRef)
 691             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 692             holdPos = false;
 693         }
 694         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 695         // Hold position instruction.
 696         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 697             //  if (trafficRef)
 698             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 699             AccelTo(instruction.getSpeed());
 700         } else {
 701             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 702         }
 703     }
 704     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 705         hdg_lock = false;
 706         TurnTo(instruction.getHeading());
 707     } else {
 708         if (fp) {
 709             hdg_lock = true;
 710         }
 711     }
 712     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 713
 714 }
 715
 716
 717 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 718     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 719     headingError = 0;
 720     if (trafficRef) {
 721         eraseWaypoints = true;
 722     } else {
 723         eraseWaypoints = false;
 724     }
 725
 726     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 727     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 728     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 729
 730     spinCounter = 0;
 731
 732     //TODO fp should handle this
 733     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 734     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 735         if (!loadNextLeg()) {
 736             setDie(true);
 737             return;
 738         }
 739
 740     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 741     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 742     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 743
 744     setLatitude(prev->getLatitude());
 745     setLongitude(prev->getLongitude());
 746     setSpeed(prev->getSpeed());
 747     setAltitude(prev->getAltitude());
 748
 749     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 750         setHeading(fp->getBearing(prev, curr));
 751     else
 752         setHeading(fp->getBearing(curr, prev));
 753
 754     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 755     // AI/Trafficmanager created plans,
 756     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 757     if (next)
 758         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 759
 760     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 761     {
 762         use_perf_vs = false;
 763         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 764         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 765         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 766         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 767         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 768         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 769         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 770         checkTcas();
 771         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 772     } else {
 773         use_perf_vs = true;
 774         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 775     }
 776     alt_lock = hdg_lock = true;
 777     no_roll = prev->getOn_ground();
 778     if (no_roll) {
 779         Transform();             // make sure aip is initialized.
 780         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 781         doGroundAltitude();
 782         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 783     }
 784     // Make sure to announce the aircraft's position
 785     announcePositionToController();
 786     prevSpeed = 0;
 787 }
 788
 789
 790 /**
 791  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 792  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 793  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 794  *
 795  * @param now
 796  * @return
 797  */
 798 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 799     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 800     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 801 }
 802
 803
 804 /**
 805  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 806  *
 807  * @param curr
 808  * @return
 809  */
 810 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 811     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 812
 813     //cerr << "2" << endl;
 814     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 815     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 816     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 817           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 818           if (tgt_speed > -0.5) {
 819                 tgt_speed = -0.5;
 820           }
 821           //assertSpeed(tgt_speed);
 822           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 823               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 824           }
 825     }
 826     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 827       //don't skip over the waypoint
 828       lead_dist = fabs(2*speed);
 829       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 830     }
 831
 832     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 833     //if (dist_to_go < lead_dist)
 834     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 835     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 836     //          << lead_dist << " " << curr->name
 837     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 838     double bearing = 0;
 839      // don't do bearing calculations for ground traffic
 840        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos, curr));
 841        if (bearing < minBearing) {
 842             minBearing = bearing;
 843             if (minBearing < 10) {
 844                  minBearing = 10;
 845             }
 846             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 847                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 848             } else {
 849                 speedFraction = 1.0;
 850             }
 851        }
 852     if (trafficRef) {
 853          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 854          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 855               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 856               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 857          //}
 858      }
 859     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 860         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 861         minBearing = 360;
 862         speedFraction = 1.0;
 863         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 864         return true;
 865     } else {
 866         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 867         return false;
 868     }
 869 }
 870
 871
 872 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 873 {
 874     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 875     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 876         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 877     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_position_cart()) < d2);
 878 }
 879
 880
 881 /**
 882  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 883  * in the case of an arrival.
 884  *
 885  * @param prev
 886  * @return
 887  */
 888
 889 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 890 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 891     // prepare routing from one airport to another
 892     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 893     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 894
 895     if (!( dep && arr))
 896         return false;
 897
 898     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 899     // departure waypoint, so it can release the parking.
 900     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 901     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 902     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 903       // clearing the parking assignment will release the gate
 904         fp->setGate(ParkingAssignment());
 905         AccelTo(0.0);
 906         //setTaxiClearanceRequest(true);
 907     }
 908     if (prev->contains("legend")) {
 909         fp->incrementLeg();
 910     }
 911     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 912         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 913         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 914     }
 915     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 916         takeOffStatus = 3;
 917     }
 918     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 919     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 920     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 921     //    }
 922     //}
 923     //if (prev->contains(string("final"))) {
 924     //
 925     //     cerr << getCallSign() << " "
 926     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 927     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 928     //        << " vs " << vs
 929     //        << " horizontal speed " << speed
 930     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 931     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 932     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 933     //q}
 934     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 935     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 936     if (prev->contains("END")) {
 937         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 938         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 939         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 940             nextDeparture = now + 1200;
 941         }
 942         fp->setTime(nextDeparture);
 943     }
 944
 945     return true;
 946 }
 947
 948
 949 /**
 950  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 951  *
 952  * @param curr
 953  */
 954 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 955     double calc_bearing = fp->getBearing(pos, curr);
 956     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 957     if (speed < 0) {
 958         calc_bearing +=180;
 959         SG_NORMALIZE_RANGE(calc_bearing, 0.0, 360.0);
 960     }
 961
 962     if (fgIsFinite(calc_bearing)) {
 963         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 964         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 965             TurnTo( calc_bearing );
 966         }
 967
 968     } else {
 969         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 970         << "Speed " << speed
 971         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 972         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 973         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 974         //exit(1);                 // FIXME
 975     }
 976 }
 977
 978
 979 /**
 980  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 981  * to prevent spinning (hopefully);
 982  *
 983  * @param curr
 984  * @param next
 985  */
 986 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 987     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 988
 989     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 990         prevSpeed = speed;
 991         //assertSpeed(speed);
 992         if (next) {
 993             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 994         }
 995     }
 996 }
 997
 998
 999 /**
1000  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
1001  */
1002 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
1003     if (fp)                      // AI object has a flightplan
1004     {
1005         //TODO make this a function of AIBase
1006         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1007         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
1008         ProcessFlightPlan(dt, now);
1009
1010         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
1011         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
1012         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
1013         // can be deleted.
1014         if (onGround()) {
1015                 Transform();     // make sure aip is initialized.
1016                 getGroundElev(dt);
1017                 doGroundAltitude();
1018                 // Transform();
1019                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
1020         }
1021         if (trafficRef) {
1022            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
1023             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
1024             if (aiOutOfSight) {
1025                 setDie(true);
1026                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
1027                 aiOutOfSight = true;
1028                 return;
1029             }
1030         }
1031         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
1032         flightplanActive = fp->isActive(now);
1033     } else {
1034         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1035         // from control properties.  These default to the initial
1036         // settings in the config file, but can be changed "on the
1037         // fly".
1038         const string& lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1039         if ( lat_mode == "roll" ) {
1040             double angle
1041             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1042             RollTo( angle );
1043         } else {
1044             double angle
1045             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1046             TurnTo( angle );
1047         }
1048
1049         string lon_mode
1050         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1051         if ( lon_mode == "alt" ) {
1052             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1053             ClimbTo( alt );
1054         } else {
1055             double angle
1056             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1057             PitchTo( angle );
1058         }
1059
1060         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1061     }
1062 }
1063
1064 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1065     // adjust heading based on current bank angle
1066     if (roll == 0.0)
1067         roll = 0.01;
1068
1069     if (roll != 0.0) {
1070         // double turnConstant;
1071         //if (no_roll)
1072         //  turnConstant = 0.0088362;
1073         //else
1074         //  turnConstant = 0.088362;
1075         // If on ground, calculate heading change directly
1076         if (onGround()) {
1077             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1078 //            double bank_sense = 0.0;
1079         /*
1080         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1081         if (diff > 180)
1082             diff = fabs(diff - 360);
1083
1084         double sum = hdg + diff;
1085         if (sum > 360.0)
1086             sum -= 360.0;
1087         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1088             bank_sense = 1.0;    // right turn
1089         } else {
1090             bank_sense = -1.0;   // left turn
1091         }*/
1092             if (headingDiff > 180)
1093                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1094             double sum = hdg + headingDiff;
1095             if (sum > 360.0)
1096                 sum -= 360.0;
1097             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1098 //                bank_sense = -1.0;
1099             } else {
1100 //                bank_sense = 1.0;
1101             }
1102             //if (trafficRef)
1103             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1104             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1105             //if (headingDiff > 60) {
1106             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1107             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1108                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1109             //} else {
1110             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1111             //}
1112             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1113                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1114             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1115             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1116             if (speed != 0) {
1117                 if (headingDiff > 30.0) {
1118                     // invert if pushed backward
1119                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1120
1121                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1122                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1123                     if ((headingDiff < headingError)) {
1124                         if (headingChangeRate > 30)
1125                             headingChangeRate = 30;
1126                         else if (headingChangeRate < -30)
1127                             headingChangeRate = -30;
1128                     }
1129                 } else {
1130                     if (speed != 0) {
1131                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1132                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1133                         else
1134                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1135                     }
1136                 }
1137             }
1138
1139             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1140             headingError = headingDiff;
1141             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1142                 hdg = tgt_heading;
1143             }
1144         } else {
1145             if (fabs(speed) > 1.0) {
1146                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1147                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1148             } else {
1149                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1150                 turn_radius_ft = 1.0;
1151             }
1152             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1153             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1154             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1155             hdg += alpha * sign(roll);
1156         }
1157         while ( hdg > 360.0 ) {
1158             hdg -= 360.0;
1159             spinCounter++;
1160         }
1161         while ( hdg < 0.0) {
1162             hdg += 360.0;
1163             spinCounter--;
1164         }
1165     }
1166 }
1167
1168
1169 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1170     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1171     if (hdg_lock) {
1172         double bank_sense = 0.0;
1173         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1174         if (diff > 180)
1175             diff = fabs(diff - 360);
1176
1177         double sum = hdg + diff;
1178         if (sum > 360.0)
1179             sum -= 360.0;
1180         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1181             bank_sense = 1.0;    // right turn
1182         } else {
1183             bank_sense = -1.0;   // left turn
1184         }
1185         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1186             tgt_roll = diff * bank_sense;
1187         } else {
1188             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1189         }
1190         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1191             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1192             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1193         }
1194     }
1195 }
1196
1197
1198 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1199     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1200     if (onGround()) {
1201         getGroundElev(dt);
1202         doGroundAltitude();
1203     } else if (alt_lock) {
1204         // find target vertical speed
1205         if (use_perf_vs) {
1206             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1207                 tgt_vs = std::min(tgt_altitude_ft - altitude_ft, _performance->climbRate());
1208             } else {
1209                 tgt_vs = std::max(tgt_altitude_ft - altitude_ft, -_performance->descentRate());
1210             }
1211         } else {
1212             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1213             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1214             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1215             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1216             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1217 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1218             double min_vs = 100;
1219             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1220                 min_vs = -100.0;
1221             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1222                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1223                 tgt_vs = max_vs;
1224
1225             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1226                 tgt_vs = min_vs;*/
1227             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1228         }
1229     } //else
1230     //    tgt_vs = 0.0;
1231     checkTcas();
1232 }
1233
1234 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1235     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1236     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1237         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1238
1239     //TODO pitch angle on approach and landing
1240
1241     // match pitch angle to vertical speed
1242     else if (tgt_vs > 0) {
1243         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1244     } else {
1245         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1246     }
1247 }
1248
1249 const string& FGAIAircraft::atGate()
1250 {
1251      if ((fp->getLeg() < 3) && trafficRef) {
1252        if (fp->getParkingGate()) {
1253          return fp->getParkingGate()->ident();
1254        }
1255      }
1256
1257      static const string empty;
1258      return empty;
1259 }
1260
1261 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1262     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1263     if (controller) {
1264         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1265                                               pos.getLatitudeDeg(),
1266                                               pos.getLongitudeDeg(),
1267                                               hdg,
1268                                               speed,
1269                                               altitude_ft, dt);
1270         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1271     }
1272     if (towerController) {
1273         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1274                                               pos.getLatitudeDeg(),
1275                                               pos.getLongitudeDeg(),
1276                                               hdg,
1277                                               speed,
1278                                               altitude_ft, dt);
1279     }
1280 }
1281
1282 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1283     //update current state
1284     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1285     double distance = speed * SG_KT_TO_MPS * dt;
1286     pos = SGGeodesy::direct(pos, hdg, distance);
1287
1288
1289     if (onGround())
1290         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1291     else
1292         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1293     //assertSpeed(speed);
1294     updateHeading();
1295     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1296
1297     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1298     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1299     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1300
1301     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1302     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1303 }
1304
1305 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1306     // derived target state values
1307     updateBankAngleTarget();
1308     updateVerticalSpeedTarget();
1309     updatePitchAngleTarget();
1310
1311     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1312 }
1313
1314
1315 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1316     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1317     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1318         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1319         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1320         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1321
1322         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1323         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1324         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1325
1326         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1327         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1328             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1329             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1330             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1331             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1332             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1333             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1334         }
1335         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1336         distance = distanceCovered;
1337         if (dist < distanceCovered) {
1338               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1339                    //exit(1);
1340               }
1341               return true;
1342         } else {
1343               return false;
1344         }
1345     } else {
1346          return false;
1347     }
1348 }
1349
1350 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1351 {
1352     // the one behind you
1353     FGAIWaypoint* prev = 0;
1354     // the one ahead
1355     FGAIWaypoint* curr = 0;
1356     // the next plus 1
1357     FGAIWaypoint* next = 0;
1358
1359     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1360     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1361     next = fp->getNextWaypoint();
1362
1363     setLatitude(prev->getLatitude());
1364     setLongitude(prev->getLongitude());
1365     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1366     setHeading(tgt_heading);
1367     setAltitude(prev->getAltitude());
1368     setSpeed(prev->getSpeed());
1369 }
1370
1371 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1372 {
1373   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1374   if (hdgDiff > 180)
1375       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1376   return hdgDiff;
1377 }
1378
1379 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(const string& wptName) {
1380      FGAIWaypoint* curr = 0;
1381      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1382
1383      // don't recalculate tracklength unless the start/stop waypoint has changed
1384      if (curr &&
1385          ((curr->getName() != trackCache.startWptName)||
1386           (wptName != trackCache.finalWptName)))
1387      {
1388          trackCache.remainingLength = fp->checkTrackLength(wptName);
1389          trackCache.startWptName = curr->getName();
1390          trackCache.finalWptName = wptName;
1391      }
1392      double tracklength = trackCache.remainingLength;
1393      if (tracklength > 0.1) {
1394           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1395      } else {
1396          return 0;
1397      }
1398      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1399      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1400
1401      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1402      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1403      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1404           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1405      }
1406      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1407 }
1408
1409 double limitRateOfChange(double cur, double target, double maxDeltaSec, double dt)
1410 {
1411   double delta = target - cur;
1412   double maxDelta = maxDeltaSec * dt;
1413
1414 // if delta is > maxDelta, use maxDelta, but with the sign of delta.
1415   return (fabs(delta) < maxDelta) ? delta : copysign(maxDelta, delta);
1416 }
1417
1418 // drive various properties in a semi-realistic fashion.
1419 void FGAIAircraft::updateModelProperties(double dt)
1420 {
1421   if (!props) {
1422     return;
1423   }
1424
1425   SGPropertyNode* gear = props->getChild("gear", 0, true);
1426   double targetGearPos = fp->getCurrentWaypoint()->getGear_down() ? 1.0 : 0.0;
1427   if (!gear->hasValue("gear/position-norm")) {
1428     gear->setDoubleValue("gear/position-norm", targetGearPos);
1429   }
1430
1431   double gearPosNorm = gear->getDoubleValue("gear/position-norm");
1432   if (gearPosNorm != targetGearPos) {
1433     gearPosNorm += limitRateOfChange(gearPosNorm, targetGearPos, 0.1, dt);
1434     if (gearPosNorm < 0.001) {
1435       gearPosNorm = 0.0;
1436     } else if (gearPosNorm > 0.999) {
1437       gearPosNorm = 1.0;
1438     }
1439
1440     for (int i=0; i<6; ++i) {
1441       SGPropertyNode* g = gear->getChild("gear", i, true);
1442       g->setDoubleValue("position-norm", gearPosNorm);
1443     } // of gear setting loop
1444   } // of gear in-transit
1445
1446 //  double flapPosNorm = props->getDoubleValue();
1447 }
1448