src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Main/viewer.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  32
  33 #include <string>
  34 #include <math.h>
  35 #include <time.h>
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  40 #  include <ieeefp.h>
  41 #endif
  42
  43 SG_USING_STD(string);
  44
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46    static string tempReg;
  47 //
  48 // accel, decel, climb_rate, descent_rate, takeoff_speed, climb_speed,
  49 // cruise_speed, descent_speed, land_speed
  50 //
  51 const FGAIAircraft::PERF_STRUCT FGAIAircraft::settings[] = {
  52     // light aircraft
  53     {2.0, 2.0,  450.0, 1000.0,  70.0,  80.0, 100.0,  80.0,  60.0},
  54     // ww2_fighter
  55     {4.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 110.0, 180.0, 250.0, 200.0, 100.0},
  56     // jet_transport
  57     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  58     // jet_fighter
  59     {7.0, 3.0, 4000.0, 2000.0, 150.0, 350.0, 500.0, 350.0, 150.0},
  60     // tanker
  61     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0}
  62 };
  63
  64
  65 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  66   FGAIBase(otAircraft) {
  67   trafficRef = ref;
  68   if (trafficRef)
  69     groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  70   else
  71     groundOffset = 0;
  72    fp = 0;
  73    dt_count = 0;
  74    dt_elev_count = 0;
  75    use_perf_vs = true;
  76    isTanker = false;
  77
  78    // set heading and altitude locks
  79    hdg_lock = false;
  80    alt_lock = false;
  81    roll = 0;
  82    headingChangeRate = 0.0;
  83 }
  84
  85
  86 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
  87   //delete fp;
  88 }
  89
  90 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  91   if (!scFileNode)
  92     return;
  93
  94   FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  95
  96   setPerformance(scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
  97   setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
  98                 scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
  99   setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 100   setTACANChannelID(scFileNode->getStringValue("TACAN-channel-ID"));
 101 }
 102
 103 bool FGAIAircraft::init() {
 104    refuel_node = fgGetNode("systems/refuel/contact", true);
 105    return FGAIBase::init();
 106 }
 107
 108 void FGAIAircraft::bind() {
 109     FGAIBase::bind();
 110
 111     props->tie("controls/gear/gear-down",
 112                SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 113                                               &FGAIAircraft::_getGearDown));
 114     props->tie("refuel/contact", SGRawValuePointer<bool>(&contact));
 115     props->setStringValue("callsign", callsign.c_str());
 116     props->setStringValue("navaids/tacan/channel-ID", TACAN_channel_id.c_str());
 117     props->setBoolValue("tanker",isTanker);
 118 }
 119
 120 void FGAIAircraft::unbind() {
 121     FGAIBase::unbind();
 122
 123     props->untie("controls/gear/gear-down");
 124     props->untie("refuel/contact");
 125 }
 126
 127
 128 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 129
 130    FGAIBase::update(dt);
 131    Run(dt);
 132    Transform();
 133 }
 134
 135 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acclass)
 136 {
 137   if (acclass == "light") {
 138     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::LIGHT]);
 139   } else if (acclass == "ww2_fighter") {
 140     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::WW2_FIGHTER]);
 141   } else if (acclass ==  "jet_transport") {
 142     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 143   } else if (acclass == "jet_fighter") {
 144     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_FIGHTER]);
 145   } else if (acclass ==  "tanker") {
 146     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 147     SetTanker(true);
 148   } else {
 149     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 150   }
 151 }
 152
 153 void FGAIAircraft::SetPerformance(const PERF_STRUCT *ps) {
 154
 155    performance = ps;
 156 }
 157
 158
 159 void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 160
 161    FGAIAircraft::dt = dt;
 162
 163    if (fp)
 164      {
 165        time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 166        ProcessFlightPlan(dt, now);
 167        if (now < fp->getStartTime())
 168          {
 169            // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 170            // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 171            if (no_roll)
 172              {
 173                Transform();         // make sure aip is initialized.
 174                getGroundElev(dt); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 175                //getGroundElev(dt); // Need to do this twice.
 176                //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude;
 177                doGroundAltitude();
 178                //cerr << " Actual altitude " << altitude << endl;
 179                // Transform();
 180                pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 181              }
 182            return;
 183          }
 184      }
 185
 186    double turn_radius_ft;
 187    double turn_circum_ft;
 188    double speed_north_deg_sec;
 189    double speed_east_deg_sec;
 190    double dist_covered_ft;
 191    double alpha;
 192
 193    // adjust speed
 194    double speed_diff; //= tgt_speed - speed;
 195    if (!no_roll)
 196      {
 197        speed_diff = tgt_speed - speed;
 198      }
 199    else
 200      {
 201        speed_diff = groundTargetSpeed - speed;
 202      }
 203    if (fabs(speed_diff) > 0.2) {
 204      if (speed_diff > 0.0) speed += performance->accel * dt;
 205      if (speed_diff < 0.0) {
 206        if (no_roll) { // was (!no_roll) but seems more logical this way (ground brakes).
 207            speed -= performance->decel * dt * 3;
 208         } else {
 209            speed -= performance->decel * dt;
 210         }
 211      }
 212    }
 213
 214    // convert speed to degrees per second
 215    speed_north_deg_sec = cos( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 216                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
 217    speed_east_deg_sec  = sin( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 218                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
 219
 220    // set new position
 221    pos.setlat( pos.lat() + speed_north_deg_sec * dt);
 222    pos.setlon( pos.lon() + speed_east_deg_sec * dt);
 223    //if (!(finite(pos.lat()) && finite(pos.lon())))
 224    //  {
 225    //    cerr << "Position is not finite" << endl;
 226    //    cerr << "speed = " << speed << endl;
 227    //    cerr << "dt" << dt << endl;
 228    //    cerr << "heading " << hdg << endl;
 229    //    cerr << "speed east " << speed_east_deg_sec << endl;
 230    //    cerr << "speed nrth " << speed_north_deg_sec << endl;
 231    //    cerr << "deg_lat    " << ft_per_deg_lat << endl;
 232    //    cerr << "deg_lon    " << ft_per_deg_lon << endl;
 233    //  }
 234
 235    // adjust heading based on current bank angle
 236    if (roll == 0.0)
 237      roll = 0.01;
 238    if (roll != 0.0) {
 239      // double turnConstant;
 240      //if (no_roll)
 241      //  turnConstant = 0.0088362;
 242      //else
 243      //  turnConstant = 0.088362;
 244      // If on ground, calculate heading change directly
 245      if (no_roll) {
 246        double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
 247
 248        if (headingDiff > 180)
 249          headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
 250        groundTargetSpeed = tgt_speed - (tgt_speed * (headingDiff/45));
 251        if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
 252          groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
 253        if (headingDiff > 30.0)
 254          {
 255
 256            headingChangeRate += dt * sign(roll); // invert if pushed backward
 257            // Print some debug statements to find out why aircraft may get stuck
 258            // forever turning
 259            //if (trafficRef->getDepartureAirport()->getId() == string("EHAM"))
 260            //  {
 261            //cerr << "Turning : " << trafficRef->getRegistration()
 262            //cerr <<  " Speed = " << speed << " Heading " << hdg
 263            //<< " Target Heading " << tgt_heading
 264            //   << " Lead Distance " <<  fp->getLeadDistance()
 265            //   << " Distance to go "
 266            //   << fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), fp->getCurrentWaypoint())
 267            //   << "waypoint name " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 268            //   << endl;
 269            //}
 270            if (headingChangeRate > 30)
 271              {
 272                headingChangeRate = 30;
 273              }
 274            else if (headingChangeRate < -30)
 275              {
 276                headingChangeRate = -30;
 277              }
 278          }
 279        else
 280          {
 281            if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
 282              headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
 283            else
 284              headingChangeRate += dt * sign(roll);
 285          }
 286        hdg += headingChangeRate * dt;
 287        //cerr << "On ground. Heading: " << hdg << ". Target Heading: " << tgt_heading << ". Target speed: " << groundTargetSpeed << ". heading change rate" << headingChangeRate << endl;
 288      }
 289      else {
 290        if (fabs(speed) > 1.0) {
 291          turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
 292            / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 293        }
 294        else
 295          {
 296            turn_radius_ft = 1.0; // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
 297          }
 298        turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
 299        dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
 300        alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
 301        hdg += alpha * sign(roll);
 302      }
 303      while ( hdg > 360.0 ) {
 304        hdg -= 360.0;
 305        spinCounter++;
 306      }
 307      while ( hdg < 0.0)
 308        {
 309          hdg += 360.0;
 310          spinCounter--;
 311        }
 312    }
 313
 314
 315    // adjust target bank angle if heading lock engaged
 316    if (hdg_lock) {
 317      double bank_sense = 0.0;
 318      double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
 319      if (diff > 180) diff = fabs(diff - 360);
 320      double sum = hdg + diff;
 321      if (sum > 360.0) sum -= 360.0;
 322      if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 323        bank_sense = 1.0;   // right turn
 324      } else {
 325        bank_sense = -1.0;  // left turn
 326      }
 327      if (diff < 30) {
 328          tgt_roll = diff * bank_sense;
 329      } else {
 330          tgt_roll = 30.0 * bank_sense;
 331      }
 332      if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > 30))
 333        {
 334          tgt_speed *= 0.999; // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
 335          // The only way to resolve this is to make them slow down.
 336          //if (tempReg.empty())
 337          //  tempReg = trafficRef->getRegistration();
 338          //if (trafficRef->getRegistration() == tempReg)
 339          //  {
 340          //    cerr << trafficRef->getRegistration()
 341          //       << " appears to be spinning: " << spinCounter << endl
 342          //       << " speed          " << speed << endl
 343          //       << " heading        " << hdg << endl
 344          //       << " lead distance  " << fp->getLeadDistance() << endl
 345          //       << " waypoint       " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 346          //       << " target heading " << tgt_heading << endl
 347          //       << " lead in angle  " << fp->getLeadInAngle()<< endl
 348          //       << " roll           " << roll << endl
 349          //       << " target_roll    " << tgt_roll << endl;
 350
 351          //  }
 352        }
 353    }
 354
 355    // adjust bank angle, use 9 degrees per second
 356    double bank_diff = tgt_roll - roll;
 357    if (fabs(bank_diff) > 0.2) {
 358      if (bank_diff > 0.0) roll += 9.0 * dt;
 359      if (bank_diff < 0.0) roll -= 9.0 * dt;
 360      //while (roll > 180) roll -= 360;
 361      //while (roll < 180) roll += 360;
 362    }
 363
 364    // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
 365    altitude += vs / 60.0 * dt;
 366    pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 367    double altitude_ft = altitude;
 368
 369    // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
 370    if (no_roll)
 371      {
 372        getGroundElev(dt);
 373        doGroundAltitude();
 374      }
 375    else
 376      {
 377        // find target vertical speed if altitude lock engaged
 378        if (alt_lock && use_perf_vs) {
 379          if (altitude_ft < tgt_altitude) {
 380            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 381            if (tgt_vs > performance->climb_rate)
 382              tgt_vs = performance->climb_rate;
 383          } else {
 384            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 385            if (tgt_vs  < (-performance->descent_rate))
 386              tgt_vs = -performance->descent_rate;
 387          }
 388        }
 389
 390        if (alt_lock && !use_perf_vs) {
 391          double max_vs = 4*(tgt_altitude - altitude);
 392          double min_vs = 100;
 393          if (tgt_altitude < altitude) min_vs = -100.0;
 394          if ((fabs(tgt_altitude - altitude) < 1500.0) &&
 395              (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs))) tgt_vs = max_vs;
 396          if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs)) tgt_vs = min_vs;
 397        }
 398      }
 399    // adjust vertical speed
 400    double vs_diff = tgt_vs - vs;
 401    if (fabs(vs_diff) > 10.0) {
 402      if (vs_diff > 0.0) {
 403        vs += 900.0 * dt;
 404        if (vs > tgt_vs) vs = tgt_vs;
 405      } else {
 406        vs -= 400.0 * dt;
 407        if (vs < tgt_vs) vs = tgt_vs;
 408      }
 409    }
 410
 411    // match pitch angle to vertical speed
 412    if (vs > 0){
 413      pitch = vs * 0.005;
 414    } else {
 415      pitch = vs * 0.002;
 416    }
 417
 418    //###########################//
 419    // do calculations for radar //
 420    //###########################//
 421    double range_ft2 = UpdateRadar(manager);
 422
 423    //************************************//
 424    // Tanker code                        //
 425    //************************************//
 426
 427    if ( isTanker) {
 428      if ( (range_ft2 < 250.0 * 250.0) &&
 429           (y_shift > 0.0)    &&
 430           (elevation > 0.0) ) {
 431        refuel_node->setBoolValue(true);
 432        contact = true;
 433      } else {
 434        refuel_node->setBoolValue(false);
 435        contact = false;
 436      }
 437    } else {
 438        contact = false;
 439    }
 440 }
 441
 442
 443 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 444    tgt_speed = speed;
 445 }
 446
 447
 448 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 449    tgt_pitch = angle;
 450    alt_lock = false;
 451 }
 452
 453
 454 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 455    tgt_roll = angle;
 456    hdg_lock = false;
 457 }
 458
 459
 460 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 461    tgt_yaw = angle;
 462 }
 463
 464
 465 void FGAIAircraft::ClimbTo(double altitude) {
 466    tgt_altitude = altitude;
 467    alt_lock = true;
 468 }
 469
 470
 471 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 472    tgt_heading = heading;
 473    hdg_lock = true;
 474 }
 475
 476
 477 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 478   if ( x < 0.0 ) { return -1.0; }
 479   else { return 1.0; }
 480 }
 481
 482 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 483 {
 484   if (!flightplan.empty()){
 485     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 486     fp->setRepeat(repeat);
 487     SetFlightPlan(fp);
 488   }
 489 }
 490
 491 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 492   delete fp;
 493   fp = f;
 494 }
 495
 496 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now )
 497 {
 498   bool eraseWaypoints;
 499   if (trafficRef)
 500     {
 501 //       FGAirport *arr;
 502 //       FGAirport *dep;
 503       eraseWaypoints = true;
 504 //       cerr << trafficRef->getRegistration();
 505 //       cerr << "Departure airport " << endl;
 506 //       dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 507 //       if (dep)
 508 //      cerr << dep->getId() << endl;
 509 //       cerr << "Arrival   airport " << endl;
 510 //       arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 511 //       if (arr)
 512 //      cerr << arr->getId() <<endl << endl;;
 513      }
 514   else
 515     eraseWaypoints = false;
 516
 517   //cerr << "Processing Flightplan" << endl;
 518   FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0; // the one behind you
 519   FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0; // the one ahead
 520   FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0; // the next plus 1
 521   prev = fp->getPreviousWaypoint();
 522   curr = fp->getCurrentWaypoint();
 523   next = fp->getNextWaypoint();
 524   dt_count += dt;
 525
 526   if (!prev) {  //beginning of flightplan, do this initialization once
 527     //setBank(0.0);
 528     spinCounter = 0;
 529     tempReg = "";
 530     //prev_dist_to_go = HUGE;
 531     //cerr << "Before increment " << curr-> name << endl;
 532     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 533     //prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 534     //curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 535     //next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 536     //cerr << "After increment " << prev-> name << endl;
 537     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 538       {
 539         loadNextLeg();
 540       }
 541     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 542     prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 543     curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 544     next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 545     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 546     setLatitude(prev->latitude);
 547     setLongitude(prev->longitude);
 548     setSpeed(prev->speed);
 549     setAltitude(prev->altitude);
 550     if (prev->speed > 0.0)
 551       setHeading(fp->getBearing(prev->latitude, prev->longitude, curr));
 552     else
 553       {
 554         setHeading(fp->getBearing(curr->latitude, curr->longitude, prev));
 555       }
 556     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 557     // AI/Trafficmanager created plans,
 558     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 559     if (next)
 560       fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 561
 562     if (curr->crossat > -1000.0) { //use a calculated descent/climb rate
 563       use_perf_vs = false;
 564       tgt_vs = (curr->crossat - prev->altitude)/
 565         (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/
 566            6076.0/prev->speed*60.0);
 567       tgt_altitude = curr->crossat;
 568     } else {
 569       use_perf_vs = true;
 570       tgt_altitude = prev->altitude;
 571     }
 572     alt_lock = hdg_lock = true;
 573     no_roll = prev->on_ground;
 574     if (no_roll)
 575       {
 576         Transform();         // make sure aip is initialized.
 577         getGroundElev(60.1); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 578         //getGroundElev(60.1); // Need to do this twice.
 579         //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude << endl;
 580         doGroundAltitude(); //(tgt_altitude);
 581       }
 582     prevSpeed = 0;
 583     //cout << "First waypoint:  " << prev->name << endl;
 584     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 585     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 586     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 587     //cerr << "Done Flightplan init" << endl;
 588     return;
 589   } // end of initialization
 590
 591   // let's only process the flight plan every 100 ms.
 592   if ((dt_count < 0.1) || (now < fp->getStartTime()))
 593     {
 594       //cerr  << "done fp dt" << endl;
 595       return;
 596     } else {
 597       dt_count = 0;
 598     }
 599   // check to see if we've reached the lead point for our next turn
 600   double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 601
 602   //cerr << "2" << endl;
 603   double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 604   //cerr << " Distance : " << dist_to_go << ": Lead distance " << lead_dist << endl;
 605   // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 606   if (lead_dist < fabs(2*speed))
 607     {
 608       lead_dist = fabs(2*speed);  //don't skip over the waypoint
 609       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 610     }
 611 //   FGAirport * apt = trafficRef->getDepartureAirport();
 612 //   if ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && trafficRef && apt)
 613 //     {
 614 //       if (apt->getId() == string("EHAM"))
 615 //      cerr << "Alert: " << trafficRef->getRegistration() << " is moving away from waypoint " << curr->name  << endl
 616 //           << "Target heading : " << tgt_heading << "act heading " << hdg << " Tgt speed : " << tgt_speed << endl
 617 //           << "Lead distance : " << lead_dist  << endl
 618 //           << "Distance to go: " << dist_to_go << endl;
 619
 620 //     }
 621   prev_dist_to_go = dist_to_go;
 622   //cerr << "2" << endl;
 623   //if (no_roll)
 624   //  lead_dist = 10.0;
 625   //cout << "Leg : " << (fp->getLeg()-1) << ". dist_to_go: " << dist_to_go << ",  lead_dist: " << lead_dist << ", tgt_speed " << tgt_speed << ", tgt_heading " << tgt_heading << " speed " << speed << " hdg " << hdg << ". Altitude "  << altitude << " TAget alt :" << tgt_altitude << endl;
 626
 627   if ( dist_to_go < lead_dist ) {
 628     //prev_dist_to_go = HUGE;
 629     // For traffic manager generated aircraft:
 630     // check if the aircraft flies of of user range. And adjust the
 631     // Current waypoint's elevation according to Terrain Elevation
 632     if (curr->finished) {  //end of the flight plan
 633       {
 634          if (fp->getRepeat()) {
 635            fp->restart();
 636          } else {
 637           setDie(true);
 638          }
 639
 640         //cerr << "Done die end of fp" << endl;
 641       }
 642       return;
 643     }
 644
 645     // we've reached the lead-point for the waypoint ahead
 646     //cerr << "4" << endl;
 647     //cerr << "Situation after lead point" << endl;
 648     //cerr << "Prviious: " << prev->name << endl;
 649     //cerr << "Current : " << curr->name << endl;
 650     //cerr << "Next    : " << next->name << endl;
 651     if (next)
 652       {
 653         tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 654         spinCounter = 0;
 655       }
 656     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 657     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 658       {
 659         loadNextLeg();
 660       }
 661     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 662     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 663     next = fp->getNextWaypoint();
 664     // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 665     // based on the name of the waypoint we just passed.
 666     if (trafficRef)
 667       {
 668         double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 669         double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 670         double course, distance;
 671         SGWayPoint current  (pos.lon(),
 672                              pos.lat(),
 673                              0);
 674         SGWayPoint user (   userLongitude,
 675                             userLatitude,
 676                             0);
 677         user.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 678         if ((distance * SG_METER_TO_NM) > TRAFFICTOAIDIST)
 679           {
 680             setDie(true);
 681             //cerr << "done fp die out of range" << endl;
 682             return;
 683           }
 684
 685         FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 686         FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 687         // At parking the beginning of the airport
 688         if (!( dep && arr))
 689           {
 690             setDie(true);
 691             return;
 692           }
 693         //if ((dep->getId() == string("EHAM") || (arr->getId() == string("EHAM"))))
 694         //  {
 695         //      cerr << trafficRef->getRegistration()
 696         //           << " Enroute from " << dep->getId()
 697         //           << " to "           << arr->getId()
 698         //           << " just crossed " << prev->name
 699         //           << " Assigned rwy     " << fp->getRunwayId()
 700         //           << " " << fp->getRunway() << endl;
 701         // }
 702         //if ((dep->getId() == string("EHAM")) && (prev->name == "park2"))
 703         //  {
 704         //    cerr << "Schiphol ground "
 705         //       << trafficRef->getCallSign();
 706         //    if (trafficRef->getHeavy())
 707         //      cerr << "Heavy";
 708         //    cerr << ", is type "
 709         //       << trafficRef->getAircraft()
 710         //       << " ready to go. IFR to "
 711         //       << arr->getId() <<endl;
 712         //  }
 713         if (prev->name == "park2")
 714           {
 715             dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 716           }
 717         // Some debug messages, specific to testing the Logical networks.
 718         // if ((arr->getId() == string("EHAM")) && (prev->name  == "Center"))
 719 //        {
 720
 721 //          cerr << "Schiphol ground "
 722 //               << trafficRef->getRegistration() << " "
 723 //               << trafficRef->getCallSign();
 724 //          if (trafficRef->getHeavy())
 725 //            cerr << "Heavy";
 726 //          cerr << ", arriving from " << dep->getName() ;
 727 //          cerr << " landed runway "
 728 //               << fp->getRunway()
 729 //               << " request taxi to gate "
 730 //               << arr->getDynamics()->getParkingName(fp->getGate())
 731 //               << endl;
 732 //        }
 733         if (prev->name == "END")
 734           fp->setTime(trafficRef->getDepartureTime());
 735         //cerr << "5" << endl;
 736       }
 737     if (next)
 738       {
 739         //cerr << "Current waypoint" << curr->name << endl;
 740         //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 741         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 742       }
 743     //cerr << "5.1" << endl;
 744     if (!(prev->on_ground)) { // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 745       tgt_altitude = prev->altitude;
 746       if (curr->crossat > -1000.0) {
 747         //cerr << "5.1a" << endl;
 748         use_perf_vs = false;
 749         tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 750           (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 751         //cerr << "5.1b" << endl;
 752         tgt_altitude = curr->crossat;
 753       } else {
 754         //cerr << "5.1c" << endl;
 755         use_perf_vs = true;
 756         //cerr << "5.1d" << endl;
 757
 758         //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 759       }
 760     }
 761     //cerr << "6" << endl;
 762     tgt_speed = prev->speed;
 763     hdg_lock = alt_lock = true;
 764     no_roll = prev->on_ground;
 765     //cout << "Crossing waypoint: " << prev->name << endl;
 766     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 767     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 768     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 769   } else {
 770
 771     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 772     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 773     if (speed < 0)
 774       {
 775         calc_bearing +=180;
 776         if (calc_bearing > 360)
 777           calc_bearing -= 360;
 778       }
 779     if (finite(calc_bearing))
 780       {
 781         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 782         if (fabs(hdg_error) > 1.0) {
 783           TurnTo( calc_bearing );
 784         }
 785       }
 786     else
 787       {
 788         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 789              << "Speed " << speed
 790              << "pos : " << pos.lat() << ", " << pos.lon()
 791              << "waypoint " << curr->latitude << ", " << curr->longitude << endl;
 792         cerr << "waypoint name " << curr->name;
 793         exit(1);
 794       }
 795     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 796     // Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 797     // to prevent spinning (hopefully);
 798     if (fabs(speed_diff) > 10)
 799       {
 800         prevSpeed = speed;
 801         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 802       }
 803
 804     //cerr << "Done Processing FlightPlan"<< endl;
 805   } // if (dt count) else
 806 }
 807
 808   bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 809    return ((props->getFloatValue("position/altitude-agl-ft") < 900.0)
 810             && (props->getFloatValue("velocities/airspeed-kt")
 811                  < performance->land_speed*1.25));
 812 }
 813
 814
 815 void FGAIAircraft::loadNextLeg()
 816 {
 817   //delete fp;
 818   //time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 819
 820
 821   //FGAIModelEntity entity;
 822   //entity.m_class = "jet_transport";
 823   //entity.path = modelPath.c_str();
 824   //entity.flightplan = "none";
 825   //entity.latitude = _getLatitude();
 826   //entity.longitude = _getLongitude();
 827  //entity.altitude = trafficRef->getCruiseAlt() * 100; // convert from FL to feet
 828   //entity.speed = 450; // HACK ALERT
 829   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity, courseToDest, i->getDepartureTime(), dep, arr);
 830   int leg;
 831   if ((leg = fp->getLeg())  == 10)
 832     {
 833       trafficRef->next();
 834       leg = 1;
 835       fp->setLeg(leg);
 836
 837       //cerr << "Resetting leg : " << leg << endl;
 838     }
 839   //{
 840   //leg++;
 841   //fp->setLeg(leg);
 842   //cerr << "Creating leg number : " << leg << endl;
 843   FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 844   FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 845   if (!(dep && arr))
 846     {
 847       setDie(true);
 848       //cerr << "Failed to get airport in AIAircraft::ProcessFlightplan()" << endl;
 849       //if (dep)
 850       //  cerr << "Departure " << dep->getId() << endl;
 851       //if (arr)
 852       //  cerr << "Arrival   " << arr->getId() << endl;
 853     }
 854   else
 855     {
 856       double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 857       //cerr << "Creating new leg using " << cruiseAlt << " as cruise altitude."<< endl;
 858
 859       fp->create (dep,
 860                   arr,
 861                   leg,
 862                   cruiseAlt, //(trafficRef->getCruiseAlt() * 100), // convert from FL to feet
 863                   trafficRef->getSpeed(),
 864                   _getLatitude(),
 865                   _getLongitude(),
 866                   false,
 867                   trafficRef->getRadius(),
 868                   trafficRef->getFlightType(),
 869                   acType,
 870                   company);
 871       //prev = fp->getPreviousWaypoint();
 872       //curr = fp->getCurrentWaypoint();
 873       //next = fp->getNextWaypoint();
 874       //cerr << "25" << endl;
 875       //if (next)
 876       //        {
 877       //  //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 878       //          fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 879       //        }
 880       //cerr << "25.1" << endl;
 881       //if (curr->crossat > -1000.0) {
 882       //        //cerr << "25.1a" << endl;
 883       //        use_perf_vs = false;
 884       //
 885       //        tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 886       //          (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 887       //        //cerr << "25.1b" << endl;
 888       //        tgt_altitude = curr->crossat;
 889       //} else {
 890       //        //cerr << "25.1c" << endl;
 891       //        use_perf_vs = true;
 892       //        //cerr << "25.1d" << endl;
 893       //        tgt_altitude = prev->altitude;
 894       //        //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 895       // }
 896       //cerr << "26" << endl;
 897       //tgt_speed = prev->speed;
 898       //hdg_lock = alt_lock = true;
 899       //no_roll = prev->on_ground;
 900
 901     }
 902   //}
 903   //else
 904   //{
 905   //delete entity.fp;
 906   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity,
 907   //                             999,  // A hack
 908   //                             trafficRef->getDepartureTime(),
 909   //                             trafficRef->getDepartureAirport(),
 910   //                             trafficRef->getArrivalAirport(),
 911   //                             false,
 912   //                             acType,
 913   //                             company);
 914   //SetFlightPlan(entity.fp);
 915 }
 916
 917
 918
 919 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 920 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 921 // Either this function or the logic of how often it is called
 922 // will almost certainly change.
 923
 924 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 925   dt_elev_count += dt;
 926   //return;
 927   if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10)) //Update minimally every three secs, but add some randomness to prevent all IA objects doing this in synchrony
 928      {
 929        return;
 930      }
 931    else
 932      {
 933        dt_elev_count = 0;
 934      }
 935   // It would be nice if we could set the correct tile center here in order to get a correct
 936   // answer with one call to the function, but what I tried in the two commented-out lines
 937   // below only intermittently worked, and I haven't quite groked why yet.
 938   //SGBucket buck(pos.lon(), pos.lat());
 939   //aip.getSGLocation()->set_tile_center(Point3D(buck.get_center_lon(), buck.get_center_lat(), 0.0));
 940
 941   // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 942    if (!invisible) {
 943      double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 944
 945
 946      FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 947      double
 948        course,
 949        distance;
 950
 951      //Point3D currView(vw->getLongitude_deg(),
 952      //            vw->getLatitude_deg(), 0.0);
 953      SGWayPoint current  (pos.lon(),
 954                           pos.lat(),
 955                           0);
 956      SGWayPoint view (   vw->getLongitude_deg(),
 957                          vw->getLatitude_deg(),
 958                          0);
 959      view.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 960      if(distance > visibility_meters) {
 961        //aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(aptElev);
 962        return;
 963      }
 964
 965      // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 966      double range = 500.0;
 967      if (!globals->get_tile_mgr()->scenery_available(pos.lat(), pos.lon(), range))
 968        {
 969          // Try to shedule tiles for that position.
 970          globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(), range );
 971        }
 972
 973      // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 974      double alt;
 975      if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 976                                                  20000.0, alt))
 977        tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 978      //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 979      // if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 980      //                                            20000.0, alt))
 981      //    tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 982      //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 983    }
 984 }
 985
 986 void FGAIAircraft::setCallSign(const string& s) {
 987     callsign = s;
 988 }
 989
 990 void FGAIAircraft::setTACANChannelID(const string& id) {
 991     TACAN_channel_id = id;
 992 }
 993
 994 void FGAIAircraft::doGroundAltitude()
 995 {
 996   if (fabs(altitude - (tgt_altitude+groundOffset)) > 1000.0)
 997     altitude = (tgt_altitude + groundOffset);
 998   else
 999     altitude += 0.1 * ((tgt_altitude+groundOffset) - altitude);
1000 }