src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Main/viewer.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  32
  33 #include <string>
  34 #include <math.h>
  35 #include <time.h>
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  40 #  include <ieeefp.h>
  41 #endif
  42
  43 SG_USING_STD(string);
  44
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46    static string tempReg;
  47 //
  48 // accel, decel, climb_rate, descent_rate, takeoff_speed, climb_speed,
  49 // cruise_speed, descent_speed, land_speed
  50 //
  51 const FGAIAircraft::PERF_STRUCT FGAIAircraft::settings[] = {
  52     // light aircraft
  53     {2.0, 2.0,  450.0, 1000.0,  70.0,  80.0, 100.0,  80.0,  60.0},
  54     // ww2_fighter
  55     {4.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 110.0, 180.0, 250.0, 200.0, 100.0},
  56     // jet_transport
  57     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  58     // jet_fighter
  59     {7.0, 3.0, 4000.0, 2000.0, 150.0, 350.0, 500.0, 350.0, 150.0},
  60     // tanker
  61     {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0}
  62 };
  63
  64
  65 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  66   FGAIBase(otAircraft) {
  67   trafficRef = ref;
  68   if (trafficRef)
  69     groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  70   else
  71     groundOffset = 0;
  72    fp = 0;
  73    dt_count = 0;
  74    dt_elev_count = 0;
  75    use_perf_vs = true;
  76    isTanker = false;
  77
  78    // set heading and altitude locks
  79    hdg_lock = false;
  80    alt_lock = false;
  81    roll = 0;
  82    headingChangeRate = 0.0;
  83 }
  84
  85
  86 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
  87   delete fp;
  88 }
  89
  90 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  91   if (!scFileNode)
  92     return;
  93
  94   FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  95
  96   setPerformance(scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
  97   setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
  98                 scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
  99 }
 100
 101 bool FGAIAircraft::init() {
 102    refuel_node = fgGetNode("systems/refuel/contact", true);
 103    return FGAIBase::init();
 104 }
 105
 106 void FGAIAircraft::bind() {
 107     FGAIBase::bind();
 108
 109     props->tie("controls/gear/gear-down",
 110                SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 111                                               &FGAIAircraft::_getGearDown));
 112 }
 113
 114 void FGAIAircraft::unbind() {
 115     FGAIBase::unbind();
 116
 117     props->untie("controls/gear/gear-down");
 118 }
 119
 120
 121 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 122
 123    FGAIBase::update(dt);
 124    Run(dt);
 125    Transform();
 126 }
 127
 128 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acclass)
 129 {
 130   if (acclass == "light") {
 131     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::LIGHT]);
 132   } else if (acclass == "ww2_fighter") {
 133     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::WW2_FIGHTER]);
 134   } else if (acclass ==  "jet_transport") {
 135     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 136   } else if (acclass == "jet_fighter") {
 137     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_FIGHTER]);
 138   } else if (acclass ==  "tanker") {
 139     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 140     SetTanker(true);
 141   } else {
 142     SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 143   }
 144 }
 145
 146 void FGAIAircraft::SetPerformance(const PERF_STRUCT *ps) {
 147
 148    performance = ps;
 149 }
 150
 151
 152 void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 153
 154    FGAIAircraft::dt = dt;
 155
 156    if (fp)
 157      {
 158        time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 159        ProcessFlightPlan(dt, now);
 160        if (now < fp->getStartTime())
 161          {
 162            // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 163            // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 164            if (no_roll)
 165              {
 166                Transform();         // make sure aip is initialized.
 167                getGroundElev(dt); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 168                //getGroundElev(dt); // Need to do this twice.
 169                //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude;
 170                doGroundAltitude();
 171                //cerr << " Actual altitude " << altitude << endl;
 172                // Transform();
 173                pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 174              }
 175            return;
 176          }
 177      }
 178
 179    double turn_radius_ft;
 180    double turn_circum_ft;
 181    double speed_north_deg_sec;
 182    double speed_east_deg_sec;
 183    double dist_covered_ft;
 184    double alpha;
 185
 186    // adjust speed
 187    double speed_diff; //= tgt_speed - speed;
 188    if (!no_roll)
 189      {
 190        speed_diff = tgt_speed - speed;
 191      }
 192    else
 193      {
 194        speed_diff = groundTargetSpeed - speed;
 195      }
 196    if (fabs(speed_diff) > 0.2) {
 197      if (speed_diff > 0.0) speed += performance->accel * dt;
 198      if (speed_diff < 0.0) {
 199        if (no_roll) { // was (!no_roll) but seems more logical this way (ground brakes).
 200            speed -= performance->decel * dt * 3;
 201         } else {
 202            speed -= performance->decel * dt;
 203         }
 204      }
 205    }
 206
 207    // convert speed to degrees per second
 208    speed_north_deg_sec = cos( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 209                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
 210    speed_east_deg_sec  = sin( hdg / SG_RADIANS_TO_DEGREES )
 211                           * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
 212
 213    // set new position
 214    pos.setlat( pos.lat() + speed_north_deg_sec * dt);
 215    pos.setlon( pos.lon() + speed_east_deg_sec * dt);
 216    //if (!(finite(pos.lat()) && finite(pos.lon())))
 217    //  {
 218    //    cerr << "Position is not finite" << endl;
 219    //    cerr << "speed = " << speed << endl;
 220    //    cerr << "dt" << dt << endl;
 221    //    cerr << "heading " << hdg << endl;
 222    //    cerr << "speed east " << speed_east_deg_sec << endl;
 223    //    cerr << "speed nrth " << speed_north_deg_sec << endl;
 224    //    cerr << "deg_lat    " << ft_per_deg_lat << endl;
 225    //    cerr << "deg_lon    " << ft_per_deg_lon << endl;
 226    //  }
 227
 228    // adjust heading based on current bank angle
 229    if (roll == 0.0)
 230      roll = 0.01;
 231    if (roll != 0.0) {
 232      // double turnConstant;
 233      //if (no_roll)
 234      //  turnConstant = 0.0088362;
 235      //else
 236      //  turnConstant = 0.088362;
 237      // If on ground, calculate heading change directly
 238      if (no_roll) {
 239        double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
 240
 241        if (headingDiff > 180)
 242          headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
 243        groundTargetSpeed = tgt_speed - (tgt_speed * (headingDiff/45));
 244        if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
 245          groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
 246        if (headingDiff > 30.0)
 247          {
 248
 249            headingChangeRate += dt * sign(roll); // invert if pushed backward
 250            // Print some debug statements to find out why aircraft may get stuck
 251            // forever turning
 252            //if (trafficRef->getDepartureAirport()->getId() == string("EHAM"))
 253            //  {
 254            //cerr << "Turning : " << trafficRef->getRegistration()
 255            //cerr <<  " Speed = " << speed << " Heading " << hdg
 256            //<< " Target Heading " << tgt_heading
 257            //   << " Lead Distance " <<  fp->getLeadDistance()
 258            //   << " Distance to go "
 259            //   << fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), fp->getCurrentWaypoint())
 260            //   << "waypoint name " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 261            //   << endl;
 262            //}
 263            if (headingChangeRate > 30)
 264              {
 265                headingChangeRate = 30;
 266              }
 267            else if (headingChangeRate < -30)
 268              {
 269                headingChangeRate = -30;
 270              }
 271          }
 272        else
 273          {
 274            if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
 275              headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
 276            else
 277              headingChangeRate += dt * sign(roll);
 278          }
 279        hdg += headingChangeRate * dt;
 280        //cerr << "On ground. Heading: " << hdg << ". Target Heading: " << tgt_heading << ". Target speed: " << groundTargetSpeed << ". heading change rate" << headingChangeRate << endl;
 281      }
 282      else {
 283        if (fabs(speed) > 1.0) {
 284          turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
 285            / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 286        }
 287        else
 288          {
 289            turn_radius_ft = 1.0; // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
 290          }
 291        turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
 292        dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
 293        alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
 294        hdg += alpha * sign(roll);
 295      }
 296      while ( hdg > 360.0 ) {
 297        hdg -= 360.0;
 298        spinCounter++;
 299      }
 300      while ( hdg < 0.0)
 301        {
 302          hdg += 360.0;
 303          spinCounter--;
 304        }
 305    }
 306
 307
 308    // adjust target bank angle if heading lock engaged
 309    if (hdg_lock) {
 310      double bank_sense = 0.0;
 311      double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
 312      if (diff > 180) diff = fabs(diff - 360);
 313      double sum = hdg + diff;
 314      if (sum > 360.0) sum -= 360.0;
 315      if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 316        bank_sense = 1.0;   // right turn
 317      } else {
 318        bank_sense = -1.0;  // left turn
 319      }
 320      if (diff < 30) {
 321          tgt_roll = diff * bank_sense;
 322      } else {
 323          tgt_roll = 30.0 * bank_sense;
 324      }
 325      if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > 30))
 326        {
 327          tgt_speed *= 0.999; // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
 328          // The only way to resolve this is to make them slow down.
 329          //if (tempReg.empty())
 330          //  tempReg = trafficRef->getRegistration();
 331          //if (trafficRef->getRegistration() == tempReg)
 332          //  {
 333          //    cerr << trafficRef->getRegistration()
 334          //       << " appears to be spinning: " << spinCounter << endl
 335          //       << " speed          " << speed << endl
 336          //       << " heading        " << hdg << endl
 337          //       << " lead distance  " << fp->getLeadDistance() << endl
 338          //       << " waypoint       " << fp->getCurrentWaypoint()->name
 339          //       << " target heading " << tgt_heading << endl
 340          //       << " lead in angle  " << fp->getLeadInAngle()<< endl
 341          //       << " roll           " << roll << endl
 342          //       << " target_roll    " << tgt_roll << endl;
 343
 344          //  }
 345        }
 346    }
 347
 348    // adjust bank angle, use 9 degrees per second
 349    double bank_diff = tgt_roll - roll;
 350    if (fabs(bank_diff) > 0.2) {
 351      if (bank_diff > 0.0) roll += 9.0 * dt;
 352      if (bank_diff < 0.0) roll -= 9.0 * dt;
 353      //while (roll > 180) roll -= 360;
 354      //while (roll < 180) roll += 360;
 355    }
 356
 357    // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
 358    altitude += vs / 60.0 * dt;
 359    pos.setelev(altitude * SG_FEET_TO_METER);
 360    double altitude_ft = altitude;
 361
 362    // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
 363    if (no_roll)
 364      {
 365        getGroundElev(dt);
 366        doGroundAltitude();
 367      }
 368    else
 369      {
 370        // find target vertical speed if altitude lock engaged
 371        if (alt_lock && use_perf_vs) {
 372          if (altitude_ft < tgt_altitude) {
 373            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 374            if (tgt_vs > performance->climb_rate)
 375              tgt_vs = performance->climb_rate;
 376          } else {
 377            tgt_vs = tgt_altitude - altitude_ft;
 378            if (tgt_vs  < (-performance->descent_rate))
 379              tgt_vs = -performance->descent_rate;
 380          }
 381        }
 382
 383        if (alt_lock && !use_perf_vs) {
 384          double max_vs = 4*(tgt_altitude - altitude);
 385          double min_vs = 100;
 386          if (tgt_altitude < altitude) min_vs = -100.0;
 387          if ((fabs(tgt_altitude - altitude) < 1500.0) &&
 388              (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs))) tgt_vs = max_vs;
 389          if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs)) tgt_vs = min_vs;
 390        }
 391      }
 392    // adjust vertical speed
 393    double vs_diff = tgt_vs - vs;
 394    if (fabs(vs_diff) > 10.0) {
 395      if (vs_diff > 0.0) {
 396        vs += 900.0 * dt;
 397        if (vs > tgt_vs) vs = tgt_vs;
 398      } else {
 399        vs -= 400.0 * dt;
 400        if (vs < tgt_vs) vs = tgt_vs;
 401      }
 402    }
 403
 404    // match pitch angle to vertical speed
 405    if (vs > 0){
 406      pitch = vs * 0.005;
 407    } else {
 408      pitch = vs * 0.002;
 409    }
 410
 411    //###########################//
 412    // do calculations for radar //
 413    //###########################//
 414    double range_ft2 = UpdateRadar(manager);
 415
 416    //************************************//
 417    // Tanker code                        //
 418    //************************************//
 419
 420    if ( isTanker) {
 421      if ( (range_ft2 < 250.0 * 250.0) &&
 422           (y_shift > 0.0)    &&
 423           (elevation > 0.0) ) {
 424        refuel_node->setBoolValue(true);
 425      } else {
 426        refuel_node->setBoolValue(false);
 427      }
 428    }
 429 }
 430
 431
 432 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 433    tgt_speed = speed;
 434 }
 435
 436
 437 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 438    tgt_pitch = angle;
 439    alt_lock = false;
 440 }
 441
 442
 443 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 444    tgt_roll = angle;
 445    hdg_lock = false;
 446 }
 447
 448
 449 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 450    tgt_yaw = angle;
 451 }
 452
 453
 454 void FGAIAircraft::ClimbTo(double altitude) {
 455    tgt_altitude = altitude;
 456    alt_lock = true;
 457 }
 458
 459
 460 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 461    tgt_heading = heading;
 462    hdg_lock = true;
 463 }
 464
 465
 466 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 467   if ( x < 0.0 ) { return -1.0; }
 468   else { return 1.0; }
 469 }
 470
 471 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 472 {
 473   if (!flightplan.empty()){
 474     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 475     fp->setRepeat(repeat);
 476     SetFlightPlan(fp);
 477   }
 478 }
 479
 480 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 481   delete fp;
 482   fp = f;
 483 }
 484
 485 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now )
 486 {
 487   bool eraseWaypoints;
 488   if (trafficRef)
 489     {
 490 //       FGAirport *arr;
 491 //       FGAirport *dep;
 492       eraseWaypoints = true;
 493 //       cerr << trafficRef->getRegistration();
 494 //       cerr << "Departure airport " << endl;
 495 //       dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 496 //       if (dep)
 497 //      cerr << dep->getId() << endl;
 498 //       cerr << "Arrival   airport " << endl;
 499 //       arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 500 //       if (arr)
 501 //      cerr << arr->getId() <<endl << endl;;
 502      }
 503   else
 504     eraseWaypoints = false;
 505
 506   //cerr << "Processing Flightplan" << endl;
 507   FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0; // the one behind you
 508   FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0; // the one ahead
 509   FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0; // the next plus 1
 510   prev = fp->getPreviousWaypoint();
 511   curr = fp->getCurrentWaypoint();
 512   next = fp->getNextWaypoint();
 513   dt_count += dt;
 514
 515   if (!prev) {  //beginning of flightplan, do this initialization once
 516     //setBank(0.0);
 517     spinCounter = 0;
 518     tempReg = "";
 519     //prev_dist_to_go = HUGE;
 520     //cerr << "Before increment " << curr-> name << endl;
 521     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 522     //prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 523     //curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 524     //next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 525     //cerr << "After increment " << prev-> name << endl;
 526     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 527       {
 528         loadNextLeg();
 529       }
 530     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 531     prev = fp->getPreviousWaypoint(); //first waypoint
 532     curr = fp->getCurrentWaypoint();  //second waypoint
 533     next = fp->getNextWaypoint();     //third waypoint (might not exist!)
 534     //cerr << "After load " << prev-> name << endl;
 535     setLatitude(prev->latitude);
 536     setLongitude(prev->longitude);
 537     setSpeed(prev->speed);
 538     setAltitude(prev->altitude);
 539     if (prev->speed > 0.0)
 540       setHeading(fp->getBearing(prev->latitude, prev->longitude, curr));
 541     else
 542       {
 543         setHeading(fp->getBearing(curr->latitude, curr->longitude, prev));
 544       }
 545     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 546     // AI/Trafficmanager created plans,
 547     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 548     if (next)
 549       fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 550
 551     if (curr->crossat > -1000.0) { //use a calculated descent/climb rate
 552       use_perf_vs = false;
 553       tgt_vs = (curr->crossat - prev->altitude)/
 554         (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/
 555            6076.0/prev->speed*60.0);
 556       tgt_altitude = curr->crossat;
 557     } else {
 558       use_perf_vs = true;
 559       tgt_altitude = prev->altitude;
 560     }
 561     alt_lock = hdg_lock = true;
 562     no_roll = prev->on_ground;
 563     if (no_roll)
 564       {
 565         Transform();         // make sure aip is initialized.
 566         getGroundElev(60.1); // make sure it's exectuted first time around, so force a large dt value
 567         //getGroundElev(60.1); // Need to do this twice.
 568         //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << tgt_altitude << endl;
 569         doGroundAltitude(); //(tgt_altitude);
 570       }
 571     prevSpeed = 0;
 572     //cout << "First waypoint:  " << prev->name << endl;
 573     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 574     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 575     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 576     //cerr << "Done Flightplan init" << endl;
 577     return;
 578   } // end of initialization
 579
 580   // let's only process the flight plan every 100 ms.
 581   if ((dt_count < 0.1) || (now < fp->getStartTime()))
 582     {
 583       //cerr  << "done fp dt" << endl;
 584       return;
 585     } else {
 586       dt_count = 0;
 587     }
 588   // check to see if we've reached the lead point for our next turn
 589   double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 590
 591   //cerr << "2" << endl;
 592   double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 593   //cerr << " Distance : " << dist_to_go << ": Lead distance " << lead_dist << endl;
 594   // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 595   if (lead_dist < fabs(2*speed))
 596     {
 597       lead_dist = fabs(2*speed);  //don't skip over the waypoint
 598       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 599     }
 600 //   FGAirport * apt = trafficRef->getDepartureAirport();
 601 //   if ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && trafficRef && apt)
 602 //     {
 603 //       if (apt->getId() == string("EHAM"))
 604 //      cerr << "Alert: " << trafficRef->getRegistration() << " is moving away from waypoint " << curr->name  << endl
 605 //           << "Target heading : " << tgt_heading << "act heading " << hdg << " Tgt speed : " << tgt_speed << endl
 606 //           << "Lead distance : " << lead_dist  << endl
 607 //           << "Distance to go: " << dist_to_go << endl;
 608
 609 //     }
 610   prev_dist_to_go = dist_to_go;
 611   //cerr << "2" << endl;
 612   //if (no_roll)
 613   //  lead_dist = 10.0;
 614   //cout << "Leg : " << (fp->getLeg()-1) << ". dist_to_go: " << dist_to_go << ",  lead_dist: " << lead_dist << ", tgt_speed " << tgt_speed << ", tgt_heading " << tgt_heading << " speed " << speed << " hdg " << hdg << ". Altitude "  << altitude << " TAget alt :" << tgt_altitude << endl;
 615
 616   if ( dist_to_go < lead_dist ) {
 617     //prev_dist_to_go = HUGE;
 618     // For traffic manager generated aircraft:
 619     // check if the aircraft flies of of user range. And adjust the
 620     // Current waypoint's elevation according to Terrain Elevation
 621     if (curr->finished) {  //end of the flight plan
 622       {
 623          if (fp->getRepeat()) {
 624            fp->restart();
 625          } else {
 626           setDie(true);
 627          }
 628
 629         //cerr << "Done die end of fp" << endl;
 630       }
 631       return;
 632     }
 633
 634     // we've reached the lead-point for the waypoint ahead
 635     //cerr << "4" << endl;
 636     //cerr << "Situation after lead point" << endl;
 637     //cerr << "Prviious: " << prev->name << endl;
 638     //cerr << "Current : " << curr->name << endl;
 639     //cerr << "Next    : " << next->name << endl;
 640     if (next)
 641       {
 642         tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 643         spinCounter = 0;
 644       }
 645     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 646     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 647       {
 648         loadNextLeg();
 649       }
 650     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 651     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 652     next = fp->getNextWaypoint();
 653     // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 654     // based on the name of the waypoint we just passed.
 655     if (trafficRef)
 656       {
 657         double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 658         double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 659         double course, distance;
 660         SGWayPoint current  (pos.lon(),
 661                              pos.lat(),
 662                              0);
 663         SGWayPoint user (   userLongitude,
 664                             userLatitude,
 665                             0);
 666         user.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 667         if ((distance * SG_METER_TO_NM) > TRAFFICTOAIDIST)
 668           {
 669             setDie(true);
 670             //cerr << "done fp die out of range" << endl;
 671             return;
 672           }
 673
 674         FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 675         FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 676         // At parking the beginning of the airport
 677         if (!( dep && arr))
 678           {
 679             setDie(true);
 680             return;
 681           }
 682         //if ((dep->getId() == string("EHAM") || (arr->getId() == string("EHAM"))))
 683         //  {
 684         //      cerr << trafficRef->getRegistration()
 685         //           << " Enroute from " << dep->getId()
 686         //           << " to "           << arr->getId()
 687         //           << " just crossed " << prev->name
 688         //           << " Assigned rwy     " << fp->getRunwayId()
 689         //           << " " << fp->getRunway() << endl;
 690         // }
 691         //if ((dep->getId() == string("EHAM")) && (prev->name == "park2"))
 692         //  {
 693         //    cerr << "Schiphol ground "
 694         //       << trafficRef->getCallSign();
 695         //    if (trafficRef->getHeavy())
 696         //      cerr << "Heavy";
 697         //    cerr << ", is type "
 698         //       << trafficRef->getAircraft()
 699         //       << " ready to go. IFR to "
 700         //       << arr->getId() <<endl;
 701         //  }
 702         if (prev->name == "park2")
 703           {
 704             dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 705           }
 706         // Some debug messages, specific to TESTING THE Logical networks.
 707         //if ((arr->getId() == string("EHAM")) && (prev->name  == "Center"))
 708         //  {
 709         //
 710         //    cerr << "Schiphol ground "
 711         //       << trafficRef->getCallSign();
 712         //    if (trafficRef->getHeavy())
 713         //      cerr << "Heavy";
 714         //    cerr << " landed runway "
 715         //       << fp->getRunway()
 716         //       << " request taxi to gate "
 717         //       << arr->getParkingName(fp->getGate())
 718         //       << endl;
 719         //  }
 720         if (prev->name == "END")
 721           fp->setTime(trafficRef->getDepartureTime());
 722         //cerr << "5" << endl;
 723       }
 724     if (next)
 725       {
 726         //cerr << "Current waypoint" << curr->name << endl;
 727         //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 728         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 729       }
 730     //cerr << "5.1" << endl;
 731     if (!(prev->on_ground)) { // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 732       tgt_altitude = prev->altitude;
 733       if (curr->crossat > -1000.0) {
 734         //cerr << "5.1a" << endl;
 735         use_perf_vs = false;
 736         tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 737           (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 738         //cerr << "5.1b" << endl;
 739         tgt_altitude = curr->crossat;
 740       } else {
 741         //cerr << "5.1c" << endl;
 742         use_perf_vs = true;
 743         //cerr << "5.1d" << endl;
 744
 745         //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 746       }
 747     }
 748     //cerr << "6" << endl;
 749     tgt_speed = prev->speed;
 750     hdg_lock = alt_lock = true;
 751     no_roll = prev->on_ground;
 752     //cout << "Crossing waypoint: " << prev->name << endl;
 753     //cout << "  Target speed:    " << tgt_speed << endl;
 754     //cout << "  Target altitude: " << tgt_altitude << endl;
 755     //cout << "  Target heading:  " << tgt_heading << endl << endl;
 756   } else {
 757
 758     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.lat(), pos.lon(), curr);
 759     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 760     if (speed < 0)
 761       {
 762         calc_bearing +=180;
 763         if (calc_bearing > 360)
 764           calc_bearing -= 360;
 765       }
 766     if (finite(calc_bearing))
 767       {
 768         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 769         if (fabs(hdg_error) > 1.0) {
 770           TurnTo( calc_bearing );
 771         }
 772       }
 773     else
 774       {
 775         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 776              << "Speed " << speed
 777              << "pos : " << pos.lat() << ", " << pos.lon()
 778              << "waypoint " << curr->latitude << ", " << curr->longitude << endl;
 779         cerr << "waypoint name " << curr->name;
 780         exit(1);
 781       }
 782     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 783     // Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 784     // to prevent spinning (hopefully);
 785     if (fabs(speed_diff) > 10)
 786       {
 787         prevSpeed = speed;
 788         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 789       }
 790
 791     //cerr << "Done Processing FlightPlan"<< endl;
 792   } // if (dt count) else
 793 }
 794
 795   bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 796    return ((props->getFloatValue("position/altitude-agl-ft") < 900.0)
 797             && (props->getFloatValue("velocities/airspeed-kt")
 798                  < performance->land_speed*1.25));
 799 }
 800
 801
 802 void FGAIAircraft::loadNextLeg()
 803 {
 804   //delete fp;
 805   //time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 806
 807
 808   //FGAIModelEntity entity;
 809   //entity.m_class = "jet_transport";
 810   //entity.path = modelPath.c_str();
 811   //entity.flightplan = "none";
 812   //entity.latitude = _getLatitude();
 813   //entity.longitude = _getLongitude();
 814  //entity.altitude = trafficRef->getCruiseAlt() * 100; // convert from FL to feet
 815   //entity.speed = 450; // HACK ALERT
 816   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity, courseToDest, i->getDepartureTime(), dep, arr);
 817   int leg;
 818   if ((leg = fp->getLeg())  == 10)
 819     {
 820       trafficRef->next();
 821       leg = 1;
 822       fp->setLeg(leg);
 823
 824       //cerr << "Resetting leg : " << leg << endl;
 825     }
 826   //{
 827   //leg++;
 828   //fp->setLeg(leg);
 829   //cerr << "Creating leg number : " << leg << endl;
 830   FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 831   FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 832   if (!(dep && arr))
 833     {
 834       setDie(true);
 835       //cerr << "Failed to get airport in AIAircraft::ProcessFlightplan()" << endl;
 836       //if (dep)
 837       //  cerr << "Departure " << dep->getId() << endl;
 838       //if (arr)
 839       //  cerr << "Arrival   " << arr->getId() << endl;
 840     }
 841   else
 842     {
 843       double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 844       //cerr << "Creating new leg using " << cruiseAlt << " as cruise altitude."<< endl;
 845
 846       fp->create (dep,
 847                   arr,
 848                   leg,
 849                   cruiseAlt, //(trafficRef->getCruiseAlt() * 100), // convert from FL to feet
 850                   trafficRef->getSpeed(),
 851                   _getLatitude(),
 852                   _getLongitude(),
 853                   false,
 854                   trafficRef->getRadius(),
 855                   trafficRef->getFlightType(),
 856                   acType,
 857                   company);
 858       //prev = fp->getPreviousWaypoint();
 859       //curr = fp->getCurrentWaypoint();
 860       //next = fp->getNextWaypoint();
 861       //cerr << "25" << endl;
 862       //if (next)
 863       //        {
 864       //  //cerr << "Next waypoint" << next->name << endl;
 865       //          fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 866       //        }
 867       //cerr << "25.1" << endl;
 868       //if (curr->crossat > -1000.0) {
 869       //        //cerr << "25.1a" << endl;
 870       //        use_perf_vs = false;
 871       //
 872       //        tgt_vs = (curr->crossat - altitude)/
 873       //          (fp->getDistanceToGo(pos.lat(), pos.lon(), curr)/6076.0/speed*60.0);
 874       //        //cerr << "25.1b" << endl;
 875       //        tgt_altitude = curr->crossat;
 876       //} else {
 877       //        //cerr << "25.1c" << endl;
 878       //        use_perf_vs = true;
 879       //        //cerr << "25.1d" << endl;
 880       //        tgt_altitude = prev->altitude;
 881       //        //cerr << "Setting target altitude : " <<tgt_altitude << endl;
 882       // }
 883       //cerr << "26" << endl;
 884       //tgt_speed = prev->speed;
 885       //hdg_lock = alt_lock = true;
 886       //no_roll = prev->on_ground;
 887
 888     }
 889   //}
 890   //else
 891   //{
 892   //delete entity.fp;
 893   //entity.fp = new FGAIFlightPlan(&entity,
 894   //                             999,  // A hack
 895   //                             trafficRef->getDepartureTime(),
 896   //                             trafficRef->getDepartureAirport(),
 897   //                             trafficRef->getArrivalAirport(),
 898   //                             false,
 899   //                             acType,
 900   //                             company);
 901   //SetFlightPlan(entity.fp);
 902 }
 903
 904
 905
 906 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 907 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 908 // Either this function or the logic of how often it is called
 909 // will almost certainly change.
 910
 911 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 912   dt_elev_count += dt;
 913   //return;
 914   if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10)) //Update minimally every three secs, but add some randomness to prevent all IA objects doing this in synchrony
 915      {
 916        return;
 917      }
 918    else
 919      {
 920        dt_elev_count = 0;
 921      }
 922   // It would be nice if we could set the correct tile center here in order to get a correct
 923   // answer with one call to the function, but what I tried in the two commented-out lines
 924   // below only intermittently worked, and I haven't quite groked why yet.
 925   //SGBucket buck(pos.lon(), pos.lat());
 926   //aip.getSGLocation()->set_tile_center(Point3D(buck.get_center_lon(), buck.get_center_lat(), 0.0));
 927
 928   // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 929   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 930
 931
 932   FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 933   double
 934     course,
 935     distance;
 936
 937   //Point3D currView(vw->getLongitude_deg(),
 938   //               vw->getLatitude_deg(), 0.0);
 939   SGWayPoint current  (pos.lon(),
 940                        pos.lat(),
 941                        0);
 942   SGWayPoint view (   vw->getLongitude_deg(),
 943                       vw->getLatitude_deg(),
 944                       0);
 945   view.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 946   if(distance > visibility_meters) {
 947     //aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(aptElev);
 948     return;
 949   }
 950
 951   // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 952   double range = 500.0;
 953   if (!globals->get_tile_mgr()->scenery_available(pos.lat(), pos.lon(), range))
 954   {
 955     // Try to shedule tiles for that position.
 956     globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(), range );
 957   }
 958
 959   // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 960   double alt;
 961   if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 962                                               20000.0, alt))
 963       tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 964   //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 965   // if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.lat(), pos.lon(),
 966   //                                            20000.0, alt))
 967   //    tgt_altitude = alt * SG_METER_TO_FEET;
 968   //cerr << "Target altitude : " << tgt_altitude << endl;
 969 }
 970
 971 void FGAIAircraft::doGroundAltitude()
 972 {
 973   if (fabs(altitude - (tgt_altitude+groundOffset)) > 1000.0)
 974     altitude = (tgt_altitude + groundOffset);
 975   else
 976     altitude += 0.1 * ((tgt_altitude+groundOffset) - altitude);
 977 }