src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Main/viewer.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  32
  33 #include <string>
  34 #include <math.h>
  35 #include <time.h>
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  40 #  include <ieeefp.h>
  41 #endif
  42
  43 SG_USING_STD(string);
  44
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  47
  48 static string tempReg;
  49 //
  50 // accel, decel, climb_rate, descent_rate, takeoff_speed, climb_speed,
  51 // cruise_speed, descent_speed, land_speed
  52 //
  53
  54 const FGAIAircraft::PERF_STRUCT FGAIAircraft::settings[] = {
  55             // light aircraft
  56             {2.0, 2.0,  450.0, 1000.0,  70.0,  80.0, 100.0,  80.0,  60.0},
  57             // ww2_fighter
  58             {4.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 110.0, 180.0, 250.0, 200.0, 100.0},
  59             // jet_transport
  60             {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  61             // jet_fighter
  62             {7.0, 3.0, 4000.0, 2000.0, 150.0, 350.0, 500.0, 350.0, 150.0},
  63             // tanker
  64             {5.0, 2.0, 3000.0, 1500.0, 140.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0},
  65             // ufo (extreme accel/decel)
  66             {30.0, 30.0, 6000.0, 6000.0, 150.0, 300.0, 430.0, 300.0, 130.0}
  67         };
  68
  69 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) : FGAIBase(otAircraft) {
  70     trafficRef = ref;
  71     if (trafficRef)
  72         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  73     else
  74         groundOffset = 0;
  75
  76     fp = 0;
  77     controller = 0;
  78     prevController = 0;
  79     dt_count = 0;
  80     dt_elev_count = 0;
  81     use_perf_vs = true;
  82
  83     no_roll = false;
  84     tgt_speed = 0;
  85     speed = 0;
  86     groundTargetSpeed = 0;
  87
  88     // set heading and altitude locks
  89     hdg_lock = false;
  90     alt_lock = false;
  91     roll = 0;
  92     headingChangeRate = 0.0;
  93
  94     holdPos = false;
  95 }
  96
  97
  98 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
  99     //delete fp;
 100     if (controller)
 101         controller->signOff(getID());
 102 }
 103
 104
 105 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 106     if (!scFileNode)
 107         return;
 108
 109     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 110
 111     setPerformance(scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 112     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 113                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 114     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 115 }
 116
 117
 118 void FGAIAircraft::bind() {
 119     FGAIBase::bind();
 120
 121     props->tie("controls/gear/gear-down",
 122                SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 123                                                     &FGAIAircraft::_getGearDown));
 124     props->setStringValue("callsign", callsign.c_str());
 125 }
 126
 127
 128 void FGAIAircraft::unbind() {
 129     FGAIBase::unbind();
 130
 131     props->untie("controls/gear/gear-down");
 132 }
 133
 134
 135 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 136     FGAIBase::update(dt);
 137     Run(dt);
 138     Transform();
 139 }
 140
 141
 142 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acclass) {
 143     if (acclass == "light") {
 144         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::LIGHT]);
 145     } else if (acclass == "ww2_fighter") {
 146         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::WW2_FIGHTER]);
 147     } else if (acclass == "jet_transport") {
 148         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 149     } else if (acclass == "jet_fighter") {
 150         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_FIGHTER]);
 151     } else if (acclass == "tanker") {
 152         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 153     } else if (acclass == "ufo") {
 154         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::UFO]);
 155     } else {
 156         SetPerformance(&FGAIAircraft::settings[FGAIAircraft::JET_TRANSPORT]);
 157     }
 158 }
 159
 160
 161 void FGAIAircraft::SetPerformance(const PERF_STRUCT *ps) {
 162
 163     performance = ps;
 164 }
 165
 166
 167 void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 168
 169     FGAIAircraft::dt = dt;
 170     if (!updateTargetValues())
 171         return;
 172
 173     if (controller) {
 174         controller->update(getID(),
 175                            pos.getLatitudeDeg(),
 176                            pos.getLongitudeDeg(),
 177                            hdg,
 178                            speed,
 179                            altitude_ft, dt);
 180         processATC(controller->getInstruction(getID()));
 181     }
 182
 183     if (no_roll) {
 184         adjustSpeed(groundTargetSpeed);
 185     } else {
 186         adjustSpeed(tgt_speed);
 187     }
 188
 189     updatePosition();
 190     updateHeading();
 191     updateBankAngles();
 192     updateAltitudes();
 193     updateVerticalSpeed();
 194     matchPitchAngle();
 195 }
 196
 197
 198 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 199     tgt_speed = speed;
 200 }
 201
 202
 203 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 204     tgt_pitch = angle;
 205     alt_lock = false;
 206 }
 207
 208
 209 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 210     tgt_roll = angle;
 211     hdg_lock = false;
 212 }
 213
 214
 215 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 216     tgt_yaw = angle;
 217 }
 218
 219
 220 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 221     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 222     alt_lock = true;
 223 }
 224
 225
 226 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 227     tgt_heading = heading;
 228     hdg_lock = true;
 229 }
 230
 231
 232 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 233     if (x == 0.0)
 234         return x;
 235     else
 236         return x/fabs(x);
 237 }
 238
 239
 240 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat) {
 241     if (!flightplan.empty()) {
 242         FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 243         fp->setRepeat(repeat);
 244         SetFlightPlan(fp);
 245     }
 246 }
 247
 248
 249 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 250     delete fp;
 251     fp = f;
 252 }
 253
 254
 255 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 256
 257     //if (! fpExecutable(now))
 258     //      return;
 259
 260     // the one behind you
 261     FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0;
 262     // the one ahead
 263     FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0;
 264     // the next plus 1
 265     FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0;
 266
 267     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 268     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 269     next = fp->getNextWaypoint();
 270
 271     dt_count += dt;
 272
 273     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 274     // Initialize the flightplan
 275     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 276     if (!prev) {
 277         handleFirstWaypoint();
 278         return;
 279     }                            // end of initialization
 280
 281     dt_count = 0;
 282
 283     if (! leadPointReached(curr)) {
 284         controlHeading(curr);
 285         controlSpeed(curr, next);
 286     } else {
 287         if (curr->finished)      //end of the flight plan
 288         {
 289             if (fp->getRepeat())
 290                 fp->restart();
 291             else
 292                 setDie(true);
 293             return;
 294         }
 295
 296         if (next) {
 297             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 298             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 299             spinCounter = 0;
 300         }
 301
 302         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 303         fp->IncrementWaypoint((bool) trafficRef);
 304         if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 305             loadNextLeg();
 306
 307         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 308         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 309         next = fp->getNextWaypoint();
 310
 311         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 312         if (trafficRef) {
 313             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 314             if (! aiTrafficVisible()) {
 315                 setDie(true);
 316                 return;
 317             }
 318
 319             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 320                 setDie(true);
 321                 return;
 322             }
 323
 324             announcePositionToController();
 325
 326         }
 327
 328         if (next) {
 329             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 330         }
 331
 332         if (!(prev->on_ground))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 333         {
 334             tgt_altitude_ft = prev->altitude;
 335             if (curr->crossat > -1000.0) {
 336                 use_perf_vs = false;
 337                 tgt_vs = (curr->crossat - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 338                          / 6076.0 / speed*60.0);
 339                 tgt_altitude_ft = curr->crossat;
 340             } else {
 341                 use_perf_vs = true;
 342             }
 343         }
 344         tgt_speed = prev->speed;
 345         hdg_lock = alt_lock = true;
 346         no_roll = prev->on_ground;
 347     }
 348 }
 349
 350
 351 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 352 }
 353
 354
 355 bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 356     return ((props->getFloatValue("position/altitude-agl-ft") < 900.0)
 357             && (props->getFloatValue("velocities/airspeed-kt")
 358                 < performance->land_speed*1.25));
 359 }
 360
 361
 362 void FGAIAircraft::loadNextLeg() {
 363
 364     int leg;
 365     if ((leg = fp->getLeg())  == 10) {
 366         trafficRef->next();
 367         leg = 1;
 368         fp->setLeg(leg);
 369     }
 370
 371     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 372     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 373     if (!(dep && arr)) {
 374         setDie(true);
 375
 376     } else {
 377         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 378
 379         fp->create (dep,
 380                     arr,
 381                     leg,
 382                     cruiseAlt,           //(trafficRef->getCruiseAlt() * 100), // convert from FL to feet
 383                     trafficRef->getSpeed(),
 384                     _getLatitude(),
 385                     _getLongitude(),
 386                     false,
 387                     trafficRef->getRadius(),
 388                     trafficRef->getFlightType(),
 389                     acType,
 390                     company);
 391     }
 392 }
 393
 394
 395 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 396 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 397 // Either this function or the logic of how often it is called
 398 // will almost certainly change.
 399
 400 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 401     dt_elev_count += dt;
 402
 403     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 404     // to prevent all IA objects doing this in synchrony
 405     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 406         return;
 407     else
 408         dt_elev_count = 0;
 409
 410     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 411     if (!invisible) {
 412         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 413
 414         FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 415         double course, distance;
 416
 417         SGWayPoint current(pos.getLongitudeDeg(), pos.getLatitudeDeg(), 0);
 418         SGWayPoint view (vw->getLongitude_deg(), vw->getLatitude_deg(), 0);
 419         view.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 420         if (distance > visibility_meters) {
 421             //aip.getSGLocation()->set_cur_elev_m(aptElev);
 422             return;
 423         }
 424
 425         // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 426         double range = 500.0;
 427         if (!globals->get_tile_mgr()->scenery_available(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), range)) {
 428             // Try to shedule tiles for that position.
 429             globals->get_tile_mgr()->update( aip.getSGLocation(), range );
 430         }
 431
 432         // FIXME: make sure the pos.lat/pos.lon values are in degrees ...
 433         double alt;
 434         if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), 20000.0, alt, 0))
 435             tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 436     }
 437 }
 438
 439
 440 void FGAIAircraft::setCallSign(const string& s) {
 441     callsign = s;
 442 }
 443
 444
 445 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 446     if (fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)
 447         altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 448     else
 449         altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 450 }
 451
 452
 453 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 454     if (trafficRef) {
 455         int leg = fp->getLeg();
 456
 457         // Note that leg was been incremented after creating the current leg, so we should use
 458         // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 459         //
 460         switch (leg) {
 461         case 3:              // Taxiing to runway
 462             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 463                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 464             break;
 465         case 4:              //Take off tower controller
 466             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 467                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 468                 //if (trafficRef->getDepartureAirport()->getId() == "EHAM") {
 469                 //cerr << trafficRef->getCallSign() << " at runway " << fp->getRunway() << "Ready for departure "
 470                 //   << trafficRef->getFlightType() << " to " << trafficRef->getArrivalAirport()->getId() << endl;
 471                 //  if (controller == 0) {
 472                 //cerr << "Error in assigning controller at " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 473                 //}
 474
 475             } else {
 476                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 477             }
 478             break;
 479         case 9:              // Taxiing for parking
 480             if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 481                 controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 482             break;
 483         default:
 484             controller = 0;
 485             break;
 486         }
 487
 488         if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 489             prevController->signOff(getID());
 490             string callsign =  trafficRef->getCallSign();
 491             if ( trafficRef->getHeavy())
 492                 callsign += "Heavy";
 493             switch (leg) {
 494             case 3:
 495                 //cerr << callsign << " ready to taxi to runway " << fp->getRunway() << endl;
 496                 break;
 497             case 4:
 498                 //cerr << callsign << " at runway " << fp->getRunway() << "Ready for take-off. "
 499                 //     << trafficRef->getFlightRules() << " to " << trafficRef->getArrivalAirport()->getId()
 500                 //     << "(" << trafficRef->getArrivalAirport()->getName() << ")."<< endl;
 501                 break;
 502             }
 503         }
 504         prevController = controller;
 505         if (controller) {
 506             controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->routeIndex,
 507                                          _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 508                                          trafficRef->getRadius(), leg, trafficRef->getCallSign());
 509         }
 510     }
 511 }
 512
 513
 514 void FGAIAircraft::processATC(FGATCInstruction instruction) {
 515     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 516     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 517
 518     // Hold Position
 519     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 520         if (!holdPos) {
 521             holdPos = true;
 522         }
 523         AccelTo(0.0);
 524     } else {
 525         if (holdPos) {
 526             //if (trafficRef)
 527             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi " << endl;
 528             holdPos = false;
 529         }
 530         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 531         // Hold position instruction.
 532         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 533             //  if (trafficRef)
 534             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 535             AccelTo(instruction.getSpeed());
 536         } else {
 537             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->speed);
 538         }
 539     }
 540     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 541         hdg_lock = false;
 542         TurnTo(instruction.getHeading());
 543     } else {
 544         if (fp) {
 545             hdg_lock = true;
 546         }
 547     }
 548     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 549
 550 }
 551
 552
 553 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 554     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 555     if (trafficRef) {
 556         eraseWaypoints = true;
 557     } else {
 558         eraseWaypoints = false;
 559     }
 560
 561     FGAIFlightPlan::waypoint* prev = 0; // the one behind you
 562     FGAIFlightPlan::waypoint* curr = 0; // the one ahead
 563     FGAIFlightPlan::waypoint* next = 0;// the next plus 1
 564
 565     spinCounter = 0;
 566     tempReg = "";
 567
 568     //TODO fp should handle this
 569     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 570     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 571         loadNextLeg();
 572
 573     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 574     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 575     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 576
 577     setLatitude(prev->latitude);
 578     setLongitude(prev->longitude);
 579     setSpeed(prev->speed);
 580     setAltitude(prev->altitude);
 581
 582     if (prev->speed > 0.0)
 583         setHeading(fp->getBearing(prev->latitude, prev->longitude, curr));
 584     else
 585         setHeading(fp->getBearing(curr->latitude, curr->longitude, prev));
 586
 587     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 588     // AI/Trafficmanager created plans,
 589     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 590     if (next)
 591         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 592
 593     if (curr->crossat > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 594     {
 595         use_perf_vs = false;
 596         tgt_vs = (curr->crossat - prev->altitude)
 597                  / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 598                     / 6076.0 / prev->speed*60.0);
 599         tgt_altitude_ft = curr->crossat;
 600     } else {
 601         use_perf_vs = true;
 602         tgt_altitude_ft = prev->altitude;
 603     }
 604     alt_lock = hdg_lock = true;
 605     no_roll = prev->on_ground;
 606     if (no_roll) {
 607         Transform();             // make sure aip is initialized.
 608         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 609         doGroundAltitude();
 610     }
 611     // Make sure to announce the aircraft's position
 612     announcePositionToController();
 613     prevSpeed = 0;
 614 }
 615
 616
 617 /**
 618  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 619  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 620  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 621  *
 622  * @param now
 623  * @return
 624  */
 625 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 626     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 627     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 628 }
 629
 630
 631 /**
 632  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 633  *
 634  * @param curr
 635  * @return
 636  */
 637 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIFlightPlan::waypoint* curr) {
 638     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 639
 640     //cerr << "2" << endl;
 641     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 642     //cerr << " Distance : " << dist_to_go << ": Lead distance " << lead_dist << endl;
 643     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 644
 645     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 646         //don't skip over the waypoint
 647         lead_dist = fabs(2*speed);
 648         //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 649     }
 650
 651     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 652     return dist_to_go < lead_dist;
 653 }
 654
 655
 656 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible() {
 657     double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 658     double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 659     double course, distance;
 660
 661     SGWayPoint current(pos.getLongitudeDeg(), pos.getLatitudeDeg(), 0);
 662     SGWayPoint user (userLongitude, userLatitude, 0);
 663
 664     user.CourseAndDistance(current, &course, &distance);
 665
 666     return ((distance * SG_METER_TO_NM) <= TRAFFICTOAIDIST);
 667 }
 668
 669
 670 /**
 671  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 672  * in the case of an arrival.
 673  *
 674  * @param prev
 675  * @return
 676  */
 677
 678 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 679 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIFlightPlan::waypoint* prev, time_t now) {
 680     // prepare routing from one airport to another
 681     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 682     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 683
 684     if (!( dep && arr))
 685         return false;
 686
 687     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 688     // departure waypoint, so it can release the parking.
 689     if (prev->name == "park2")
 690         dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 691
 692     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 693     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 694     if (prev->name == "END") {
 695         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 696         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 697         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 698             nextDeparture = now + 1200;
 699         }
 700         fp->setTime(nextDeparture);
 701     }
 702
 703     return true;
 704 }
 705
 706
 707 /**
 708  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 709  *
 710  * @param curr
 711  */
 712 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIFlightPlan::waypoint* curr) {
 713     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 714     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 715     if (speed < 0) {
 716         calc_bearing +=180;
 717         if (calc_bearing > 360)
 718             calc_bearing -= 360;
 719     }
 720
 721     if (finite(calc_bearing)) {
 722         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 723         if (fabs(hdg_error) > 1.0) {
 724             TurnTo( calc_bearing );
 725         }
 726
 727     } else {
 728         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 729         << "Speed " << speed
 730         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 731         << "waypoint " << curr->latitude << ", " << curr->longitude << endl;
 732         cerr << "waypoint name " << curr->name;
 733         exit(1);                 // FIXME
 734     }
 735 }
 736
 737
 738 /**
 739  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 740  * to prevent spinning (hopefully);
 741  *
 742  * @param curr
 743  * @param next
 744  */
 745 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIFlightPlan::waypoint* curr, FGAIFlightPlan::waypoint* next) {
 746     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 747
 748     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 749         prevSpeed = speed;
 750         fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 751     }
 752 }
 753
 754
 755 /**
 756  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 757  */
 758 bool FGAIAircraft::updateTargetValues() {
 759     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 760     {
 761         //TODO make this a function of AIBase
 762         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 763         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 764         ProcessFlightPlan(dt, now);
 765         if (! fp->isActive(now)) {
 766             // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 767             // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 768             // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 769             // can be deleted.
 770             if (no_roll) {
 771                 Transform();     // make sure aip is initialized.
 772                 if (trafficRef) {
 773                     //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
 774                     if (! aiTrafficVisible()) {
 775                         setDie(true);
 776                         return false;
 777                     }
 778                     getGroundElev(dt);
 779                     doGroundAltitude();
 780                     // Transform();
 781                     pos.setElevationFt(altitude_ft);
 782                 }
 783             }
 784             return false;
 785         }
 786     }
 787     else {
 788         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
 789         // from control properties.  These default to the initial
 790         // settings in the config file, but can be changed "on the
 791         // fly".
 792         string lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
 793         if ( lat_mode == "roll" ) {
 794             double angle
 795             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
 796             RollTo( angle );
 797         } else {
 798             double angle
 799             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
 800             TurnTo( angle );
 801         }
 802
 803         string lon_mode
 804         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
 805         if ( lon_mode == "alt" ) {
 806             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
 807             ClimbTo( alt );
 808         } else {
 809             double angle
 810             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
 811             PitchTo( angle );
 812         }
 813
 814         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
 815     }
 816     return true;
 817 }
 818
 819
 820 /**
 821  * Adjust the speed (accelerate/decelerate) to tgt_speed.
 822  */
 823 void FGAIAircraft::adjustSpeed(double tgt_speed) {
 824     double speed_diff = tgt_speed - speed;
 825     speed_diff = groundTargetSpeed - speed;
 826
 827     if (speed_diff > 0.0)        // need to accelerate
 828     {
 829         speed += performance->accel * dt;
 830         if ( speed > tgt_speed )
 831             speed = tgt_speed;
 832
 833     } else if (speed_diff < 0.0) {
 834         if (no_roll) {
 835             // on ground (aircraft can't roll)
 836             // deceleration performance is better due to wheel brakes.
 837             speed -= performance->decel * dt * 3;
 838         } else {
 839             speed -= performance->decel * dt;
 840         }
 841
 842         if ( speed < tgt_speed )
 843             speed = tgt_speed;
 844
 845     }
 846 }
 847
 848
 849 void FGAIAircraft::updatePosition() {
 850     // convert speed to degrees per second
 851     double speed_north_deg_sec = cos( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 852                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
 853     double speed_east_deg_sec  = sin( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 854                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
 855
 856     // set new position
 857     pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg() + speed_north_deg_sec * dt);
 858     pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg() + speed_east_deg_sec * dt);
 859 }
 860
 861
 862 void FGAIAircraft::updateHeading() {
 863     // adjust heading based on current bank angle
 864     if (roll == 0.0)
 865         roll = 0.01;
 866
 867     if (roll != 0.0) {
 868         // double turnConstant;
 869         //if (no_roll)
 870         //  turnConstant = 0.0088362;
 871         //else
 872         //  turnConstant = 0.088362;
 873         // If on ground, calculate heading change directly
 874         if (no_roll) {
 875             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
 876
 877             if (headingDiff > 180)
 878                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
 879
 880             groundTargetSpeed = tgt_speed - (tgt_speed * (headingDiff/45));
 881             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
 882                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
 883
 884             if (headingDiff > 30.0) {
 885                 // invert if pushed backward
 886                 headingChangeRate += dt * sign(roll);
 887
 888                 if (headingChangeRate > 30)
 889                     headingChangeRate = 30;
 890                 else if (headingChangeRate < -30)
 891                     headingChangeRate = -30;
 892
 893             } else {
 894                 if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
 895                     headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
 896                 else
 897                     headingChangeRate += dt * sign(roll);
 898             }
 899             hdg += headingChangeRate * dt;
 900         } else {
 901             if (fabs(speed) > 1.0) {
 902                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
 903                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
 904             } else {
 905                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
 906                 turn_radius_ft = 1.0;
 907             }
 908             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
 909             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
 910             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
 911             hdg += alpha * sign(roll);
 912         }
 913         while ( hdg > 360.0 ) {
 914             hdg -= 360.0;
 915             spinCounter++;
 916         }
 917         while ( hdg < 0.0) {
 918             hdg += 360.0;
 919             spinCounter--;
 920         }
 921     }
 922 }
 923
 924
 925 void FGAIAircraft::updateBankAngles() {
 926     // adjust target bank angle if heading lock engaged
 927     if (hdg_lock) {
 928         double bank_sense = 0.0;
 929         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
 930         if (diff > 180)
 931             diff = fabs(diff - 360);
 932
 933         double sum = hdg + diff;
 934         if (sum > 360.0)
 935             sum -= 360.0;
 936         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 937             bank_sense = 1.0;    // right turn
 938         } else {
 939             bank_sense = -1.0;   // left turn
 940         }
 941         if (diff < 30) {
 942             tgt_roll = diff * bank_sense;
 943         } else {
 944             tgt_roll = 30.0 * bank_sense;
 945         }
 946         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > 30)) {
 947             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
 948             // The only way to resolve this is to make them slow down.
 949         }
 950     }
 951
 952     // adjust bank angle, use 9 degrees per second
 953     double bank_diff = tgt_roll - roll;
 954     if (fabs(bank_diff) > 0.2) {
 955         if (bank_diff > 0.0)
 956             roll += 9.0 * dt;
 957
 958         if (bank_diff < 0.0)
 959             roll -= 9.0 * dt;
 960         //while (roll > 180) roll -= 360;
 961         //while (roll < 180) roll += 360;
 962     }
 963 }
 964
 965
 966 void FGAIAircraft::updateAltitudes() {
 967     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
 968     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
 969     pos.setElevationFt(altitude_ft);
 970
 971     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
 972     if (no_roll) {
 973         getGroundElev(dt);
 974         doGroundAltitude();
 975     } else {
 976         // find target vertical speed if altitude lock engaged
 977         if (alt_lock && use_perf_vs) {
 978             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
 979                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
 980                 if (tgt_vs > performance->climb_rate)
 981                     tgt_vs = performance->climb_rate;
 982             } else {
 983                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
 984                 if (tgt_vs  < (-performance->descent_rate))
 985                     tgt_vs = -performance->descent_rate;
 986             }
 987         }
 988
 989         if (alt_lock && !use_perf_vs) {
 990             double max_vs = 4*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
 991             double min_vs = 100;
 992             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
 993                 min_vs = -100.0;
 994             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
 995                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
 996                 tgt_vs = max_vs;
 997
 998             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
 999                 tgt_vs = min_vs;
1000         }
1001     }
1002 }
1003
1004
1005 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeed() {
1006     // adjust vertical speed
1007     double vs_diff = tgt_vs - vs;
1008     if (fabs(vs_diff) > 10.0) {
1009         if (vs_diff > 0.0) {
1010             vs += (performance->climb_rate / 3.0) * dt;
1011
1012             if (vs > tgt_vs)
1013                 vs = tgt_vs;
1014         } else {
1015             vs -= (performance->descent_rate / 3.0) * dt;
1016
1017             if (vs < tgt_vs)
1018                 vs = tgt_vs;
1019         }
1020     }
1021 }
1022
1023
1024 void FGAIAircraft::matchPitchAngle() {
1025     // match pitch angle to vertical speed
1026     if (vs > 0) {
1027         pitch = vs * 0.005;
1028     } else {
1029         pitch = vs * 0.002;
1030     }
1031 }