src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  26 #include <Main/fg_props.hxx>
  27 #include <Main/globals.hxx>
  28 #include <Main/viewer.hxx>
  29 #include <Scenery/scenery.hxx>
  30 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  31 #include <Airports/dynamics.hxx>
  32 #include <Airports/simple.hxx>
  33
  34 #include <string>
  35 #include <math.h>
  36 #include <time.h>
  37
  38 #ifdef _MSC_VER
  39 #  include <float.h>
  40 #  define finite _finite
  41 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  42 #  include <ieeefp.h>
  43 #endif
  44
  45 using std::string;
  46
  47 #include "AIAircraft.hxx"
  48 #include "performancedata.hxx"
  49 #include "performancedb.hxx"
  50 #include <signal.h>
  51
  52 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  53
  54 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  55      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  56       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  57      FGAIBase(otAircraft, false)
  58 {
  59     trafficRef = ref;
  60     if (trafficRef) {
  61         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  62         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  63     }
  64     else
  65         groundOffset = 0;
  66
  67     fp              = 0;
  68     controller      = 0;
  69     prevController  = 0;
  70     towerController = 0;
  71     dt_count = 0;
  72     dt_elev_count = 0;
  73     use_perf_vs = true;
  74
  75     no_roll = false;
  76     tgt_speed = 0;
  77     speed = 0;
  78     groundTargetSpeed = 0;
  79
  80     // set heading and altitude locks
  81     hdg_lock = false;
  82     alt_lock = false;
  83     roll = 0;
  84     headingChangeRate = 0.0;
  85     headingError = 0;
  86     minBearing = 360;
  87     speedFraction =1.0;
  88
  89     holdPos = false;
  90     needsTaxiClearance = false;
  91     _needsGroundElevation = true;
  92
  93     _performance = 0; //TODO initialize to JET_TRANSPORT from PerformanceDB
  94     dt = 0;
  95     takeOffStatus = 0;
  96 }
  97
  98
  99 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 100     //delete fp;
 101     if (controller)
 102         controller->signOff(getID());
 103 }
 104
 105
 106 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 107     if (!scFileNode)
 108         return;
 109
 110     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 111
 112     setPerformance(scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 113     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 114                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 115     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 116 }
 117
 118
 119 void FGAIAircraft::bind() {
 120     FGAIBase::bind();
 121
 122     tie("controls/gear/gear-down",
 123         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 124                 &FGAIAircraft::_getGearDown));
 125     tie("transponder-id",
 126         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 127                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 128 }
 129
 130 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 131     FGAIBase::update(dt);
 132     Run(dt);
 133     Transform();
 134 }
 135
 136 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acclass) {
 137      static PerformanceDB perfdb; //TODO make it a global service
 138      setPerformance(perfdb.getDataFor(acclass));
 139   }
 140
 141
 142  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 143      _performance = ps;
 144   }
 145
 146
 147  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 148       FGAIAircraft::dt = dt;
 149
 150      bool outOfSight = false,
 151         flightplanActive = true;
 152      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 153      if (outOfSight) {
 154         return;
 155      }
 156
 157      if (!flightplanActive) {
 158         groundTargetSpeed = 0;
 159      }
 160
 161      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 162      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 163      updateActualState();
 164     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 165     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 166     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 167     // enough
 168      if (manager)
 169         UpdateRadar(manager);
 170      checkVisibility();
 171   }
 172
 173 void FGAIAircraft::checkVisibility()
 174 {
 175   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 176   FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 177   invisible = (SGGeodesy::distanceM(vw->getPosition(), pos) > visibility_meters);
 178 }
 179
 180
 181
 182 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 183     tgt_speed = speed;
 184     //assertSpeed(speed);
 185     if (!isStationary())
 186         _needsGroundElevation = true;
 187 }
 188
 189
 190 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 191     tgt_pitch = angle;
 192     alt_lock = false;
 193 }
 194
 195
 196 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 197     tgt_roll = angle;
 198     hdg_lock = false;
 199 }
 200
 201
 202 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 203     tgt_yaw = angle;
 204 }
 205
 206
 207 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 208     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 209     alt_lock = true;
 210 }
 211
 212
 213 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 214     tgt_heading = heading;
 215     hdg_lock = true;
 216 }
 217
 218
 219 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 220     if (x == 0.0)
 221         return x;
 222     else
 223         return x/fabs(x);
 224 }
 225
 226
 227 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat) {
 228     if (!flightplan.empty()) {
 229         FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 230         fp->setRepeat(repeat);
 231         SetFlightPlan(fp);
 232     }
 233 }
 234
 235
 236 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 237     delete fp;
 238     fp = f;
 239 }
 240
 241
 242 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 243
 244     // the one behind you
 245     FGAIWaypoint* prev = 0;
 246     // the one ahead
 247     FGAIWaypoint* curr = 0;
 248     // the next plus 1
 249     FGAIWaypoint* next = 0;
 250
 251     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 252     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 253     next = fp->getNextWaypoint();
 254
 255     dt_count += dt;
 256
 257     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 258     // Initialize the flightplan
 259     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 260     if (!prev) {
 261         handleFirstWaypoint();
 262         return;
 263     }                            // end of initialization
 264     if (! fpExecutable(now))
 265           return;
 266     dt_count = 0;
 267
 268     double distanceToDescent;
 269     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 270         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 271             setDie(true);
 272             return;
 273         }
 274         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 275         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 276         next = fp->getNextWaypoint();
 277     }
 278     if (! leadPointReached(curr)) {
 279         controlHeading(curr);
 280         controlSpeed(curr, next);
 281
 282             /*
 283             if (speed < 0) {
 284                 cerr << getCallSign()
 285                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 286                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 287                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 288                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 289                      << ". Target speed = "
 290                      << tgt_speed
 291                      << ". Current speed = "
 292                      << speed
 293                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 294                      << endl;
 295             } */
 296     } else {
 297         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 298         {
 299             if (fp->getRepeat())
 300                 fp->restart();
 301             else
 302                 setDie(true);
 303             return;
 304         }
 305
 306         if (next) {
 307             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 308             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 309             spinCounter = 0;
 310         }
 311
 312         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 313         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 314         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 315             if (!loadNextLeg()) {
 316                 setDie(true);
 317                 return;
 318             }
 319
 320         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 321         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 322         next = fp->getNextWaypoint();
 323
 324         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 325         if (trafficRef) {
 326             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 327             if (! aiTrafficVisible()) {
 328                 setDie(true);
 329                 return;
 330             }
 331
 332             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 333                 setDie(true);
 334                 return;
 335             }
 336
 337             announcePositionToController();
 338
 339         }
 340
 341         if (next) {
 342             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 343         }
 344
 345
 346         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 347         {
 348             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 349             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 350                 use_perf_vs = false;
 351                 // Distance to go in meters
 352                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 353                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 354                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 355                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 356
 357                 checkTcas();
 358                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 359             } else {
 360                 use_perf_vs = true;
 361             }
 362         }
 363         AccelTo(prev->getSpeed());
 364         hdg_lock = alt_lock = true;
 365         no_roll = prev->getOn_ground();
 366     }
 367 }
 368
 369 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 370 {
 371     // err is negative when we passed too high
 372     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 373     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 374     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 375     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 376     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 377     double vs = 0;
 378     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 379     if (dist_m) {
 380         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 381     }
 382     // Convert to feet per minute
 383     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 384     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 385     //if (fabs(vs) > 100000) {
 386 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 387 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 388 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 389 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 390 //         //raise(SIGSEGV);
 391 //     }
 392     return vs;
 393 }
 394
 395 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 396 {
 397     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 398         cerr << getCallSign() << " "
 399             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 400             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 401             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 402             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 403             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 404             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 405             << endl;
 406        //raise(SIGSEGV);
 407     }
 408 }
 409
 410
 411
 412 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 413 {
 414     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 415     {
 416         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 417         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 418             // upward RA: climb!
 419             tgt_vs = 4000;
 420         else
 421         if (RASense<0)
 422         {
 423             // downward RA: descend!
 424             if (altitude_ft < 1000)
 425             {
 426                 // too low: level off
 427                 if (tgt_vs>0)
 428                     tgt_vs = 0;
 429             }
 430             else
 431             {
 432                 if (tgt_vs >- 4000)
 433                     tgt_vs = -4000;
 434             }
 435         }
 436     }
 437 }
 438
 439 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 440 }
 441
 442
 443 bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 444     return _performance->gearExtensible(this);
 445 }
 446
 447
 448 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 449   return transponderCode.c_str();
 450 }
 451
 452 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 453 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 454
 455 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 456
 457     int leg;
 458     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 459         if (!trafficRef->next()) {
 460             return false;
 461         }
 462         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 463         leg = 0;
 464         fp->setLeg(leg);
 465     }
 466
 467     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 468     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 469     if (!(dep && arr)) {
 470         setDie(true);
 471
 472     } else {
 473         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 474
 475         fp->create (this,
 476                     dep,
 477                     arr,
 478                     leg+1,
 479                     cruiseAlt,
 480                     trafficRef->getSpeed(),
 481                     _getLatitude(),
 482                     _getLongitude(),
 483                     false,
 484                     trafficRef->getRadius(),
 485                     trafficRef->getFlightType(),
 486                     acType,
 487                     company,
 488                     distance);
 489        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 490     }
 491     return true;
 492 }
 493
 494
 495 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 496 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 497 // Either this function or the logic of how often it is called
 498 // will almost certainly change.
 499
 500 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 501     dt_elev_count += dt;
 502
 503     if (!needGroundElevation())
 504         return;
 505     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 506     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 507     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 508         return;
 509
 510     dt_elev_count = 0;
 511
 512     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 513     if (!invisible) {
 514         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 515         FGViewer* vw = globals->get_current_view();
 516
 517         if (SGGeodesy::distanceM(vw->getPosition(), pos) > visibility_meters) {
 518             return;
 519         }
 520
 521         double range = 500.0;
 522         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 523         {
 524             double alt;
 525             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 526             {
 527                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 528                 if (isStationary())
 529                 {
 530                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 531                     _needsGroundElevation = false;
 532                 }
 533             }
 534         }
 535     }
 536 }
 537
 538
 539 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 540     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 541         tgt_vs = -500;
 542     } else {
 543         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 544             (isStationary()))
 545             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 546         else
 547             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 548         tgt_vs = 0;
 549     }
 550 }
 551
 552
 553 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 554     if (trafficRef) {
 555         int leg = fp->getLeg();
 556
 557         // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 558         // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 559         // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 560         // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 561         // the original leg numbers here!
 562         switch (leg) {
 563           case 1:              // Startup and Push back
 564             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 565                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 566             break;
 567         case 2:              // Taxiing to runway
 568             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 569                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 570             break;
 571         case 3:              //Take off tower controller
 572             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 573                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 574                 towerController = 0;
 575             } else {
 576                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 577             }
 578             break;
 579         case 6:
 580              if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 581                  controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 582               }
 583               break;
 584         case 8:              // Taxiing for parking
 585             if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 586                 controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 587             break;
 588         default:
 589             controller = 0;
 590             break;
 591         }
 592
 593         if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 594             prevController->signOff(getID());
 595         }
 596         prevController = controller;
 597         if (controller) {
 598             controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 599                                          _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 600                                          trafficRef->getRadius(), leg, this);
 601         }
 602     }
 603 }
 604
 605 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 606     if (!takeOffStatus) {
 607         int leg = fp->getLeg();
 608         if (trafficRef) {
 609             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 610                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 611             } else {
 612                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 613             }
 614             if (towerController) {
 615                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 616                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 617                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 618                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 619             }
 620         }
 621     }
 622     takeOffStatus = state;
 623 }
 624
 625 // Process ATC instructions and report back
 626
 627 void FGAIAircraft::processATC(FGATCInstruction instruction) {
 628     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 629         // This is not exactly an elegant solution,
 630         // but at least it gives me a chance to check
 631         // if circular waits are resolved.
 632         // For now, just take the offending aircraft
 633         // out of the scene
 634         setDie(true);
 635         // a more proper way should be - of course - to
 636         // let an offending aircraft take an evasive action
 637         // for instance taxi back a little bit.
 638     }
 639     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 640     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 641
 642     // Hold Position
 643     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 644         if (!holdPos) {
 645             holdPos = true;
 646         }
 647         AccelTo(0.0);
 648     } else {
 649         if (holdPos) {
 650             //if (trafficRef)
 651             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 652             holdPos = false;
 653         }
 654         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 655         // Hold position instruction.
 656         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 657             //  if (trafficRef)
 658             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 659             AccelTo(instruction.getSpeed());
 660         } else {
 661             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 662         }
 663     }
 664     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 665         hdg_lock = false;
 666         TurnTo(instruction.getHeading());
 667     } else {
 668         if (fp) {
 669             hdg_lock = true;
 670         }
 671     }
 672     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 673
 674 }
 675
 676
 677 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 678     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 679     headingError = 0;
 680     if (trafficRef) {
 681         eraseWaypoints = true;
 682     } else {
 683         eraseWaypoints = false;
 684     }
 685
 686     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 687     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 688     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 689
 690     spinCounter = 0;
 691
 692     //TODO fp should handle this
 693     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 694     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 695         if (!loadNextLeg()) {
 696             setDie(true);
 697             return;
 698         }
 699
 700     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 701     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 702     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 703
 704     setLatitude(prev->getLatitude());
 705     setLongitude(prev->getLongitude());
 706     setSpeed(prev->getSpeed());
 707     setAltitude(prev->getAltitude());
 708
 709     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 710         setHeading(fp->getBearing(prev->getLatitude(), prev->getLongitude(), curr));
 711     else
 712         setHeading(fp->getBearing(curr->getLatitude(), curr->getLongitude(), prev));
 713
 714     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 715     // AI/Trafficmanager created plans,
 716     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 717     if (next)
 718         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 719
 720     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 721     {
 722         use_perf_vs = false;
 723         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 724         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 725         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 726         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 727         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 728         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 729         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 730         checkTcas();
 731         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 732     } else {
 733         use_perf_vs = true;
 734         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 735     }
 736     alt_lock = hdg_lock = true;
 737     no_roll = prev->getOn_ground();
 738     if (no_roll) {
 739         Transform();             // make sure aip is initialized.
 740         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 741         doGroundAltitude();
 742         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 743     }
 744     // Make sure to announce the aircraft's position
 745     announcePositionToController();
 746     prevSpeed = 0;
 747 }
 748
 749
 750 /**
 751  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 752  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 753  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 754  *
 755  * @param now
 756  * @return
 757  */
 758 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 759     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 760     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 761 }
 762
 763
 764 /**
 765  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 766  *
 767  * @param curr
 768  * @return
 769  */
 770 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 771     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 772
 773     //cerr << "2" << endl;
 774     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 775     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 776     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 777           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 778           if (tgt_speed > -0.5) {
 779                 tgt_speed = -0.5;
 780           }
 781           //assertSpeed(tgt_speed);
 782           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 783               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 784           }
 785     }
 786     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 787       //don't skip over the waypoint
 788       lead_dist = fabs(2*speed);
 789       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 790     }
 791
 792     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 793     //if (dist_to_go < lead_dist)
 794     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 795     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 796     //          << lead_dist << " " << curr->name
 797     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 798     double bearing = 0;
 799      // don't do bearing calculations for ground traffic
 800        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr));
 801        if (bearing < minBearing) {
 802             minBearing = bearing;
 803             if (minBearing < 10) {
 804                  minBearing = 10;
 805             }
 806             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 807                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 808             } else {
 809                 speedFraction = 1.0;
 810             }
 811        }
 812     if (trafficRef) {
 813          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 814          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 815               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 816               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 817          //}
 818      }
 819     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 820         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 821         minBearing = 360;
 822         speedFraction = 1.0;
 823         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 824         return true;
 825     } else {
 826         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 827         return false;
 828     }
 829 }
 830
 831
 832 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 833 {
 834     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 835     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 836         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 837     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_positon_cart()) < d2);
 838 }
 839
 840
 841 /**
 842  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 843  * in the case of an arrival.
 844  *
 845  * @param prev
 846  * @return
 847  */
 848
 849 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 850 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 851     // prepare routing from one airport to another
 852     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 853     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 854
 855     if (!( dep && arr))
 856         return false;
 857
 858     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 859     // departure waypoint, so it can release the parking.
 860     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 861     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 862     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 863         dep->getDynamics()->releaseParking(fp->getGate());
 864         AccelTo(0.0);
 865         //setTaxiClearanceRequest(true);
 866     }
 867     if (prev->contains("legend")) {
 868         fp->incrementLeg();
 869     }
 870     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 871         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 872         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 873     }
 874     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 875         takeOffStatus = 3;
 876     }
 877     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 878     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 879     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 880     //    }
 881     //}
 882     //if (prev->contains(string("final"))) {
 883     //
 884     //     cerr << getCallSign() << " "
 885     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 886     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 887     //        << " vs " << vs
 888     //        << " horizontal speed " << speed
 889     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 890     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 891     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 892     //q}
 893     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 894     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 895     if (prev->contains("END")) {
 896         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 897         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 898         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 899             nextDeparture = now + 1200;
 900         }
 901         fp->setTime(nextDeparture);
 902     }
 903
 904     return true;
 905 }
 906
 907
 908 /**
 909  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 910  *
 911  * @param curr
 912  */
 913 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 914     double calc_bearing = fp->getBearing(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 915     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 916     if (speed < 0) {
 917         calc_bearing +=180;
 918         if (calc_bearing > 360)
 919             calc_bearing -= 360;
 920     }
 921
 922     if (finite(calc_bearing)) {
 923         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 924         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 925             TurnTo( calc_bearing );
 926         }
 927
 928     } else {
 929         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 930         << "Speed " << speed
 931         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 932         << "waypoint " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 933         cerr << "waypoint name " << curr->getName();
 934         exit(1);                 // FIXME
 935     }
 936 }
 937
 938
 939 /**
 940  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 941  * to prevent spinning (hopefully);
 942  *
 943  * @param curr
 944  * @param next
 945  */
 946 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 947     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 948
 949     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 950         prevSpeed = speed;
 951         //assertSpeed(speed);
 952         if (next) {
 953             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 954         }
 955     }
 956 }
 957
 958
 959 /**
 960  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 961  */
 962 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
 963     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 964     {
 965         //TODO make this a function of AIBase
 966         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 967         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 968         ProcessFlightPlan(dt, now);
 969
 970         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 971         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 972         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 973         // can be deleted.
 974         if (onGround()) {
 975                 Transform();     // make sure aip is initialized.
 976                 getGroundElev(dt);
 977                 doGroundAltitude();
 978                 // Transform();
 979                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
 980         }
 981         if (trafficRef) {
 982            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
 983             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
 984             if (aiOutOfSight) {
 985                 setDie(true);
 986                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
 987                 aiOutOfSight = true;
 988                 return;
 989             }
 990         }
 991         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
 992         flightplanActive = fp->isActive(now);
 993     } else {
 994         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
 995         // from control properties.  These default to the initial
 996         // settings in the config file, but can be changed "on the
 997         // fly".
 998         string lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
 999         if ( lat_mode == "roll" ) {
1000             double angle
1001             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1002             RollTo( angle );
1003         } else {
1004             double angle
1005             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1006             TurnTo( angle );
1007         }
1008
1009         string lon_mode
1010         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1011         if ( lon_mode == "alt" ) {
1012             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1013             ClimbTo( alt );
1014         } else {
1015             double angle
1016             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1017             PitchTo( angle );
1018         }
1019
1020         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1021     }
1022 }
1023
1024 void FGAIAircraft::updatePosition() {
1025     // convert speed to degrees per second
1026     double speed_north_deg_sec = cos( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
1027                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
1028     double speed_east_deg_sec  = sin( hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
1029                                  * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
1030
1031     // set new position
1032     pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg() + speed_north_deg_sec * dt);
1033     pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg() + speed_east_deg_sec * dt);
1034 }
1035
1036
1037 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1038     // adjust heading based on current bank angle
1039     if (roll == 0.0)
1040         roll = 0.01;
1041
1042     if (roll != 0.0) {
1043         // double turnConstant;
1044         //if (no_roll)
1045         //  turnConstant = 0.0088362;
1046         //else
1047         //  turnConstant = 0.088362;
1048         // If on ground, calculate heading change directly
1049         if (onGround()) {
1050             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1051 //            double bank_sense = 0.0;
1052         /*
1053         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1054         if (diff > 180)
1055             diff = fabs(diff - 360);
1056
1057         double sum = hdg + diff;
1058         if (sum > 360.0)
1059             sum -= 360.0;
1060         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1061             bank_sense = 1.0;    // right turn
1062         } else {
1063             bank_sense = -1.0;   // left turn
1064         }*/
1065             if (headingDiff > 180)
1066                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1067             double sum = hdg + headingDiff;
1068             if (sum > 360.0)
1069                 sum -= 360.0;
1070             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1071 //                bank_sense = -1.0;
1072             } else {
1073 //                bank_sense = 1.0;
1074             }
1075             //if (trafficRef)
1076             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1077             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1078             //if (headingDiff > 60) {
1079             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1080             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1081                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1082             //} else {
1083             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1084             //}
1085             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1086                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1087             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1088             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1089             if (speed != 0) {
1090                 if (headingDiff > 30.0) {
1091                     // invert if pushed backward
1092                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1093
1094                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1095                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1096                     if ((headingDiff < headingError)) {
1097                         if (headingChangeRate > 30)
1098                             headingChangeRate = 30;
1099                         else if (headingChangeRate < -30)
1100                             headingChangeRate = -30;
1101                     }
1102                 } else {
1103                     if (speed != 0) {
1104                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1105                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1106                         else
1107                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1108                     }
1109                 }
1110             }
1111             if (trafficRef)
1112                 //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1113                 //     << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << "Heading change rate : " << headingChangeRate << " bacnk sence " << bank_sense << endl;
1114             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1115             headingError = headingDiff;
1116             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1117                 hdg = tgt_heading;
1118             }
1119         } else {
1120             if (fabs(speed) > 1.0) {
1121                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1122                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1123             } else {
1124                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1125                 turn_radius_ft = 1.0;
1126             }
1127             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1128             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1129             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1130             hdg += alpha * sign(roll);
1131         }
1132         while ( hdg > 360.0 ) {
1133             hdg -= 360.0;
1134             spinCounter++;
1135         }
1136         while ( hdg < 0.0) {
1137             hdg += 360.0;
1138             spinCounter--;
1139         }
1140     }
1141 }
1142
1143
1144 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1145     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1146     if (hdg_lock) {
1147         double bank_sense = 0.0;
1148         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1149         if (diff > 180)
1150             diff = fabs(diff - 360);
1151
1152         double sum = hdg + diff;
1153         if (sum > 360.0)
1154             sum -= 360.0;
1155         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1156             bank_sense = 1.0;    // right turn
1157         } else {
1158             bank_sense = -1.0;   // left turn
1159         }
1160         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1161             tgt_roll = diff * bank_sense;
1162         } else {
1163             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1164         }
1165         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1166             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1167             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1168         }
1169     }
1170 }
1171
1172
1173 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1174     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1175     if (onGround()) {
1176         getGroundElev(dt);
1177         doGroundAltitude();
1178     } else if (alt_lock) {
1179         // find target vertical speed
1180         if (use_perf_vs) {
1181             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1182                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
1183                 if (tgt_vs > _performance->climbRate())
1184                     tgt_vs = _performance->climbRate();
1185             } else {
1186                 tgt_vs = tgt_altitude_ft - altitude_ft;
1187                 if (tgt_vs  < (-_performance->descentRate()))
1188                     tgt_vs = -_performance->descentRate();
1189             }
1190         } else {
1191             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1192             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1193             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1194             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1195             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1196 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1197             double min_vs = 100;
1198             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1199                 min_vs = -100.0;
1200             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1201                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1202                 tgt_vs = max_vs;
1203
1204             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1205                 tgt_vs = min_vs;*/
1206             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1207         }
1208     } //else
1209     //    tgt_vs = 0.0;
1210     checkTcas();
1211 }
1212
1213 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1214     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1215     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1216         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1217
1218     //TODO pitch angle on approach and landing
1219
1220     // match pitch angle to vertical speed
1221     else if (tgt_vs > 0) {
1222         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1223     } else {
1224         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1225     }
1226 }
1227
1228 string FGAIAircraft::atGate() {
1229      string tmp("");
1230      if (fp->getLeg() < 3) {
1231          if (trafficRef) {
1232              if (fp->getGate() > 0) {
1233                  FGParking *park =
1234                      trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getParking(fp->getGate());
1235                  tmp = park->getName();
1236              }
1237          }
1238      }
1239      return tmp;
1240 }
1241
1242 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1243     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1244     if (controller) {
1245         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1246                                               pos.getLatitudeDeg(),
1247                                               pos.getLongitudeDeg(),
1248                                               hdg,
1249                                               speed,
1250                                               altitude_ft, dt);
1251         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1252     }
1253     if (towerController) {
1254         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1255                                               pos.getLatitudeDeg(),
1256                                               pos.getLongitudeDeg(),
1257                                               hdg,
1258                                               speed,
1259                                               altitude_ft, dt);
1260     }
1261 }
1262
1263 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1264     //update current state
1265     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1266     updatePosition();
1267
1268     if (onGround())
1269         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1270     else
1271         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1272     //assertSpeed(speed);
1273     updateHeading();
1274     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1275
1276     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1277     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1278     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1279
1280     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1281     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1282 }
1283
1284 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1285     // derived target state values
1286     updateBankAngleTarget();
1287     updateVerticalSpeedTarget();
1288     updatePitchAngleTarget();
1289
1290     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1291 }
1292
1293
1294 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1295     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1296     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1297         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1298         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1299         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1300
1301         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1302         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1303         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1304
1305         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1306         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1307             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1308             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1309             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1310             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1311             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1312             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1313         }
1314         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1315         distance = distanceCovered;
1316         if (dist < distanceCovered) {
1317               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1318                    //exit(1);
1319               }
1320               return true;
1321         } else {
1322               return false;
1323         }
1324     } else {
1325          return false;
1326     }
1327 }
1328
1329 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1330 {
1331     // the one behind you
1332     FGAIWaypoint* prev = 0;
1333     // the one ahead
1334     FGAIWaypoint* curr = 0;
1335     // the next plus 1
1336     FGAIWaypoint* next = 0;
1337
1338     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1339     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1340     next = fp->getNextWaypoint();
1341
1342     setLatitude(prev->getLatitude());
1343     setLongitude(prev->getLongitude());
1344     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1345     setHeading(tgt_heading);
1346     setAltitude(prev->getAltitude());
1347     setSpeed(prev->getSpeed());
1348 }
1349
1350 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1351 {
1352   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1353   if (hdgDiff > 180)
1354       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1355   return hdgDiff;
1356 }
1357
1358 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(string wptName) {
1359      FGAIWaypoint* curr = 0;
1360      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1361
1362      double tracklength = fp->checkTrackLength(wptName);
1363      if (tracklength > 0.1) {
1364           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1365      } else {
1366          return 0;
1367      }
1368      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1369      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1370
1371      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1372      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1373      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1374           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1375      }
1376      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1377 }