src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <Main/fg_props.hxx>
  26 #include <Main/globals.hxx>
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  29 #include <Airports/dynamics.hxx>
  30 #include <Airports/airport.hxx>
  31 #include <Main/util.hxx>
  32
  33 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  34
  35 #include <string>
  36 #include <cmath>
  37 #include <ctime>
  38
  39 // defined in AIShip.cxx
  40 extern double fgIsFinite(double x);
  41
  42 #include "AIAircraft.hxx"
  43 #include "performancedata.hxx"
  44 #include "performancedb.hxx"
  45 #include <signal.h>
  46
  47 using std::string;
  48 using std::cerr;
  49 using std::endl;
  50
  51 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  52
  53 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  54      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  55       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  56      FGAIBase(otAircraft, false)
  57 {
  58     trafficRef = ref;
  59     if (trafficRef) {
  60         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  61         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  62     }
  63     else
  64         groundOffset = 0;
  65
  66     fp              = 0;
  67     controller      = 0;
  68     prevController  = 0;
  69     towerController = 0;
  70     dt_count = 0;
  71     dt_elev_count = 0;
  72     use_perf_vs = true;
  73
  74     no_roll = false;
  75     tgt_speed = 0;
  76     speed = 0;
  77     groundTargetSpeed = 0;
  78
  79     // set heading and altitude locks
  80     hdg_lock = false;
  81     alt_lock = false;
  82     roll = 0;
  83     headingChangeRate = 0.0;
  84     headingError = 0;
  85     minBearing = 360;
  86     speedFraction =1.0;
  87     prev_dist_to_go = 0.0;
  88
  89     holdPos = false;
  90     needsTaxiClearance = false;
  91     _needsGroundElevation = true;
  92
  93     _performance = 0; //TODO initialize to JET_TRANSPORT from PerformanceDB
  94     dt = 0;
  95     takeOffStatus = 0;
  96
  97     trackCache.remainingLength = 0;
  98     trackCache.startWptName = "-";
  99 }
 100
 101
 102 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 103     //delete fp;
 104     if (controller)
 105         controller->signOff(getID());
 106 }
 107
 108
 109 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 110     if (!scFileNode)
 111         return;
 112
 113     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 114
 115     setPerformance("", scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 116     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 117                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 118     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 119 }
 120
 121
 122 void FGAIAircraft::bind() {
 123     FGAIBase::bind();
 124
 125     tie("transponder-id",
 126         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 127                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 128 }
 129
 130 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 131     FGAIBase::update(dt);
 132     Run(dt);
 133     Transform();
 134 }
 135
 136 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acType, const std::string& acclass)
 137 {
 138   static PerformanceDB perfdb; //TODO make it a global service
 139   _performance = perfdb.getDataFor(acType, acclass);
 140 }
 141
 142 #if 0
 143  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 144      _performance = ps;
 145   }
 146 #endif
 147
 148  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 149       FGAIAircraft::dt = dt;
 150
 151      bool outOfSight = false,
 152         flightplanActive = true;
 153      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 154      if (outOfSight) {
 155         return;
 156      }
 157
 158      if (!flightplanActive) {
 159         groundTargetSpeed = 0;
 160      }
 161
 162      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 163      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 164      updateActualState();
 165 #if 0
 166    // 25/11/12 - added but disabled, since setting properties isn't
 167    // affecting the AI-model as expected.
 168      updateModelProperties(dt);
 169 #endif
 170
 171     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 172     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 173     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 174     // enough
 175      if (manager){
 176         UpdateRadar(manager);
 177         invisible = !manager->isVisible(pos);
 178      }
 179   }
 180
 181
 182 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 183     tgt_speed = speed;
 184     //assertSpeed(speed);
 185     if (!isStationary())
 186         _needsGroundElevation = true;
 187 }
 188
 189
 190 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 191     tgt_pitch = angle;
 192     alt_lock = false;
 193 }
 194
 195
 196 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 197     tgt_roll = angle;
 198     hdg_lock = false;
 199 }
 200
 201
 202 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 203     tgt_yaw = angle;
 204 }
 205
 206
 207 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 208     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 209     alt_lock = true;
 210 }
 211
 212
 213 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 214     tgt_heading = heading;
 215     hdg_lock = true;
 216 }
 217
 218
 219 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 220     if (x == 0.0)
 221         return x;
 222     else
 223         return x/fabs(x);
 224 }
 225
 226
 227 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 228 {
 229     if (flightplan.empty()) {
 230         // this is the case for Nasal-scripted aircraft
 231         return;
 232     }
 233
 234     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 235     if (fp->isValidPlan()) {
 236         fp->setRepeat(repeat);
 237         SetFlightPlan(fp);
 238     } else {
 239         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "setFlightPlan: invalid flightplan specified:" << flightplan);
 240         delete fp;
 241     }
 242 }
 243
 244
 245 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f)
 246 {
 247     delete fp;
 248     fp = f;
 249 }
 250
 251
 252 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 253
 254     // the one behind you
 255     FGAIWaypoint* prev = 0;
 256     // the one ahead
 257     FGAIWaypoint* curr = 0;
 258     // the next plus 1
 259     FGAIWaypoint* next = 0;
 260
 261     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 262     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 263     next = fp->getNextWaypoint();
 264
 265     dt_count += dt;
 266
 267     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 268     // Initialize the flightplan
 269     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 270     if (!prev) {
 271         handleFirstWaypoint();
 272         return;
 273     }                            // end of initialization
 274     if (! fpExecutable(now))
 275           return;
 276     dt_count = 0;
 277
 278     double distanceToDescent;
 279     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 280         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 281             setDie(true);
 282             return;
 283         }
 284         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 285         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 286         next = fp->getNextWaypoint();
 287     }
 288     if (!curr)
 289     {
 290         // Oops! FIXME
 291         return;
 292     }
 293
 294     if (! leadPointReached(curr)) {
 295         controlHeading(curr);
 296         controlSpeed(curr, next);
 297
 298             /*
 299             if (speed < 0) {
 300                 cerr << getCallSign()
 301                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 302                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 303                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 304                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 305                      << ". Target speed = "
 306                      << tgt_speed
 307                      << ". Current speed = "
 308                      << speed
 309                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 310                      << endl;
 311             } */
 312     } else {
 313         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 314         {
 315             if (fp->getRepeat())
 316                 fp->restart();
 317             else
 318                 setDie(true);
 319             return;
 320         }
 321
 322         if (next) {
 323             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 324             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 325             spinCounter = 0;
 326         }
 327
 328         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 329         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 330         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 331             if (!loadNextLeg()) {
 332                 setDie(true);
 333                 return;
 334             }
 335
 336         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 337         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 338         next = fp->getNextWaypoint();
 339
 340         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 341         if (trafficRef) {
 342             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 343             if (! aiTrafficVisible()) {
 344                 setDie(true);
 345                 return;
 346             }
 347
 348             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 349                 setDie(true);
 350                 return;
 351             }
 352
 353             announcePositionToController();
 354
 355         }
 356
 357         if (next) {
 358             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 359         }
 360
 361
 362         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 363         {
 364             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 365             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 366                 use_perf_vs = false;
 367                 // Distance to go in meters
 368                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 369                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 370                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 371                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 372
 373                 checkTcas();
 374                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 375             } else {
 376                 use_perf_vs = true;
 377             }
 378         }
 379         AccelTo(prev->getSpeed());
 380         hdg_lock = alt_lock = true;
 381         no_roll = prev->getOn_ground();
 382     }
 383 }
 384
 385 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 386 {
 387     // err is negative when we passed too high
 388     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 389     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 390     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 391     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 392     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 393     double vs = 0;
 394     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 395     if (dist_m) {
 396         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 397     }
 398     // Convert to feet per minute
 399     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 400     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 401     //if (fabs(vs) > 100000) {
 402 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 403 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 404 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 405 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 406 //         //raise(SIGSEGV);
 407 //     }
 408     return vs;
 409 }
 410
 411 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 412 {
 413     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 414         cerr << getCallSign() << " "
 415             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 416             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 417             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 418             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 419             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 420             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 421             << endl;
 422        //raise(SIGSEGV);
 423     }
 424 }
 425
 426
 427
 428 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 429 {
 430     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 431     {
 432         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 433         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 434             // upward RA: climb!
 435             tgt_vs = 4000;
 436         else
 437         if (RASense<0)
 438         {
 439             // downward RA: descend!
 440             if (altitude_ft < 1000)
 441             {
 442                 // too low: level off
 443                 if (tgt_vs>0)
 444                     tgt_vs = 0;
 445             }
 446             else
 447             {
 448                 if (tgt_vs >- 4000)
 449                     tgt_vs = -4000;
 450             }
 451         }
 452     }
 453 }
 454
 455 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 456 }
 457
 458 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 459   return transponderCode.c_str();
 460 }
 461
 462 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 463 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 464
 465 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 466
 467     int leg;
 468     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 469         if (!trafficRef->next()) {
 470             return false;
 471         }
 472         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 473         leg = 0;
 474         fp->setLeg(leg);
 475     }
 476
 477     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 478     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 479     if (!(dep && arr)) {
 480         setDie(true);
 481
 482     } else {
 483         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 484
 485         fp->create (this,
 486                     dep,
 487                     arr,
 488                     leg+1,
 489                     cruiseAlt,
 490                     trafficRef->getSpeed(),
 491                     _getLatitude(),
 492                     _getLongitude(),
 493                     false,
 494                     trafficRef->getRadius(),
 495                     trafficRef->getFlightType(),
 496                     acType,
 497                     company,
 498                     distance);
 499        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 500     }
 501     return true;
 502 }
 503
 504
 505 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 506 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 507 // Either this function or the logic of how often it is called
 508 // will almost certainly change.
 509
 510 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 511     dt_elev_count += dt;
 512
 513     if (!needGroundElevation())
 514         return;
 515     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 516     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 517     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 518         return;
 519
 520     dt_elev_count = 0;
 521
 522     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 523     if (!invisible) {
 524         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 525         if (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters) {
 526             return;
 527         }
 528
 529         double range = 500.0;
 530         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 531         {
 532             double alt;
 533             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 534             {
 535                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 536                 if (isStationary())
 537                 {
 538                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 539                     _needsGroundElevation = false;
 540                 }
 541             }
 542         }
 543     }
 544 }
 545
 546
 547 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 548     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 549         tgt_vs = -500;
 550     } else {
 551         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 552             (isStationary()))
 553             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 554         else
 555             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 556         tgt_vs = 0;
 557     }
 558 }
 559
 560
 561 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 562     if (!trafficRef) {
 563         return;
 564     }
 565
 566     int leg = fp->getLeg();
 567     if (!fp->getCurrentWaypoint()) {
 568         // http://code.google.com/p/flightgear-bugs/issues/detail?id=1153
 569         // throw an exception so this aircraft gets killed by the AIManager.
 570         throw sg_exception("bad AI flight plan");
 571     }
 572
 573     // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 574     // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 575     // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 576     // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 577     // the original leg numbers here!
 578     switch (leg) {
 579       case 1:              // Startup and Push back
 580         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 581             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 582         break;
 583     case 2:              // Taxiing to runway
 584         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 585             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 586         break;
 587     case 3:              //Take off tower controller
 588         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 589             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 590             towerController = 0;
 591         } else {
 592             cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 593         }
 594         break;
 595     case 6:
 596          if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()) {
 597              controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 598           }
 599           break;
 600     case 8:              // Taxiing for parking
 601         if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController()->exists())
 602             controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundController();
 603         break;
 604     default:
 605         controller = 0;
 606         break;
 607     }
 608
 609     if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 610         prevController->signOff(getID());
 611     }
 612     prevController = controller;
 613     if (controller) {
 614         controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 615                                      _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 616                                      trafficRef->getRadius(), leg, this);
 617     }
 618 }
 619
 620 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 621     if (!takeOffStatus) {
 622         int leg = fp->getLeg();
 623         if (trafficRef) {
 624             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 625                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 626             } else {
 627                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 628             }
 629             if (towerController) {
 630                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 631                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 632                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 633                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 634             }
 635         }
 636     }
 637     takeOffStatus = state;
 638 }
 639
 640 // Process ATC instructions and report back
 641
 642 void FGAIAircraft::processATC(const FGATCInstruction& instruction) {
 643     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 644         // This is not exactly an elegant solution,
 645         // but at least it gives me a chance to check
 646         // if circular waits are resolved.
 647         // For now, just take the offending aircraft
 648         // out of the scene
 649         setDie(true);
 650         // a more proper way should be - of course - to
 651         // let an offending aircraft take an evasive action
 652         // for instance taxi back a little bit.
 653     }
 654     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 655     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 656
 657     // Hold Position
 658     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 659         if (!holdPos) {
 660             holdPos = true;
 661         }
 662         AccelTo(0.0);
 663     } else {
 664         if (holdPos) {
 665             //if (trafficRef)
 666             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 667             holdPos = false;
 668         }
 669         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 670         // Hold position instruction.
 671         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 672             //  if (trafficRef)
 673             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 674             AccelTo(instruction.getSpeed());
 675         } else {
 676             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 677         }
 678     }
 679     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 680         hdg_lock = false;
 681         TurnTo(instruction.getHeading());
 682     } else {
 683         if (fp) {
 684             hdg_lock = true;
 685         }
 686     }
 687     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 688
 689 }
 690
 691
 692 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 693     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 694     headingError = 0;
 695     if (trafficRef) {
 696         eraseWaypoints = true;
 697     } else {
 698         eraseWaypoints = false;
 699     }
 700
 701     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 702     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 703     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 704
 705     spinCounter = 0;
 706
 707     //TODO fp should handle this
 708     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 709     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 710         if (!loadNextLeg()) {
 711             setDie(true);
 712             return;
 713         }
 714
 715     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 716     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 717     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 718
 719     setLatitude(prev->getLatitude());
 720     setLongitude(prev->getLongitude());
 721     setSpeed(prev->getSpeed());
 722     setAltitude(prev->getAltitude());
 723
 724     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 725         setHeading(fp->getBearing(prev, curr));
 726     else
 727         setHeading(fp->getBearing(curr, prev));
 728
 729     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 730     // AI/Trafficmanager created plans,
 731     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 732     if (next)
 733         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 734
 735     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 736     {
 737         use_perf_vs = false;
 738         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 739         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 740         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 741         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 742         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 743         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 744         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 745         checkTcas();
 746         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 747     } else {
 748         use_perf_vs = true;
 749         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 750     }
 751     alt_lock = hdg_lock = true;
 752     no_roll = prev->getOn_ground();
 753     if (no_roll) {
 754         Transform();             // make sure aip is initialized.
 755         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 756         doGroundAltitude();
 757         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 758     }
 759     // Make sure to announce the aircraft's position
 760     announcePositionToController();
 761     prevSpeed = 0;
 762 }
 763
 764
 765 /**
 766  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 767  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 768  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 769  *
 770  * @param now
 771  * @return
 772  */
 773 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 774     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 775     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 776 }
 777
 778
 779 /**
 780  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 781  *
 782  * @param curr
 783  * @return
 784  */
 785 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 786     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 787
 788     //cerr << "2" << endl;
 789     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 790     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 791     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 792           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 793           if (tgt_speed > -0.5) {
 794                 tgt_speed = -0.5;
 795           }
 796           //assertSpeed(tgt_speed);
 797           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 798               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 799           }
 800     }
 801     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 802       //don't skip over the waypoint
 803       lead_dist = fabs(2*speed);
 804       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 805     }
 806
 807     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 808     //if (dist_to_go < lead_dist)
 809     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 810     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 811     //          << lead_dist << " " << curr->name
 812     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 813     double bearing = 0;
 814      // don't do bearing calculations for ground traffic
 815        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos, curr));
 816        if (bearing < minBearing) {
 817             minBearing = bearing;
 818             if (minBearing < 10) {
 819                  minBearing = 10;
 820             }
 821             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 822                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 823             } else {
 824                 speedFraction = 1.0;
 825             }
 826        }
 827     if (trafficRef) {
 828          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 829          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 830               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 831               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 832          //}
 833      }
 834     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 835         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 836         minBearing = 360;
 837         speedFraction = 1.0;
 838         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 839         return true;
 840     } else {
 841         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 842         return false;
 843     }
 844 }
 845
 846
 847 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 848 {
 849     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 850     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 851         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 852     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_position_cart()) < d2);
 853 }
 854
 855
 856 /**
 857  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 858  * in the case of an arrival.
 859  *
 860  * @param prev
 861  * @return
 862  */
 863
 864 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 865 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 866     // prepare routing from one airport to another
 867     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 868     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 869
 870     if (!( dep && arr))
 871         return false;
 872
 873     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 874     // departure waypoint, so it can release the parking.
 875     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 876     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 877     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 878       // clearing the parking assignment will release the gate
 879         fp->setGate(ParkingAssignment());
 880         AccelTo(0.0);
 881         //setTaxiClearanceRequest(true);
 882     }
 883     if (prev->contains("legend")) {
 884         fp->incrementLeg();
 885     }
 886     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 887         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 888         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 889     }
 890     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 891         takeOffStatus = 3;
 892     }
 893     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 894     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 895     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 896     //    }
 897     //}
 898     //if (prev->contains(string("final"))) {
 899     //
 900     //     cerr << getCallSign() << " "
 901     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 902     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 903     //        << " vs " << vs
 904     //        << " horizontal speed " << speed
 905     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 906     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 907     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 908     //q}
 909     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 910     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 911     if (prev->contains("END")) {
 912         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 913         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 914         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 915             nextDeparture = now + 1200;
 916         }
 917         fp->setTime(nextDeparture);
 918     }
 919
 920     return true;
 921 }
 922
 923
 924 /**
 925  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 926  *
 927  * @param curr
 928  */
 929 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 930     double calc_bearing = fp->getBearing(pos, curr);
 931     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 932     if (speed < 0) {
 933         calc_bearing +=180;
 934         SG_NORMALIZE_RANGE(calc_bearing, 0.0, 360.0);
 935     }
 936
 937     if (fgIsFinite(calc_bearing)) {
 938         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 939         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 940             TurnTo( calc_bearing );
 941         }
 942
 943     } else {
 944         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 945         << "Speed " << speed
 946         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 947         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 948         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 949         //exit(1);                 // FIXME
 950     }
 951 }
 952
 953
 954 /**
 955  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 956  * to prevent spinning (hopefully);
 957  *
 958  * @param curr
 959  * @param next
 960  */
 961 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 962     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 963
 964     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 965         prevSpeed = speed;
 966         //assertSpeed(speed);
 967         if (next) {
 968             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 969         }
 970     }
 971 }
 972
 973
 974 /**
 975  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 976  */
 977 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
 978     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 979     {
 980         //TODO make this a function of AIBase
 981         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 982         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 983         ProcessFlightPlan(dt, now);
 984
 985         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 986         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 987         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 988         // can be deleted.
 989         if (onGround()) {
 990                 Transform();     // make sure aip is initialized.
 991                 getGroundElev(dt);
 992                 doGroundAltitude();
 993                 // Transform();
 994                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
 995         }
 996         if (trafficRef) {
 997            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
 998             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
 999             if (aiOutOfSight) {
1000                 setDie(true);
1001                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
1002                 aiOutOfSight = true;
1003                 return;
1004             }
1005         }
1006         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
1007         flightplanActive = fp->isActive(now);
1008     } else {
1009         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1010         // from control properties.  These default to the initial
1011         // settings in the config file, but can be changed "on the
1012         // fly".
1013         const string& lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1014         if ( lat_mode == "roll" ) {
1015             double angle
1016             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1017             RollTo( angle );
1018         } else {
1019             double angle
1020             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1021             TurnTo( angle );
1022         }
1023
1024         string lon_mode
1025         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1026         if ( lon_mode == "alt" ) {
1027             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1028             ClimbTo( alt );
1029         } else {
1030             double angle
1031             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1032             PitchTo( angle );
1033         }
1034
1035         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1036     }
1037 }
1038
1039 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1040     // adjust heading based on current bank angle
1041     if (roll == 0.0)
1042         roll = 0.01;
1043
1044     if (roll != 0.0) {
1045         // double turnConstant;
1046         //if (no_roll)
1047         //  turnConstant = 0.0088362;
1048         //else
1049         //  turnConstant = 0.088362;
1050         // If on ground, calculate heading change directly
1051         if (onGround()) {
1052             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1053 //            double bank_sense = 0.0;
1054         /*
1055         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1056         if (diff > 180)
1057             diff = fabs(diff - 360);
1058
1059         double sum = hdg + diff;
1060         if (sum > 360.0)
1061             sum -= 360.0;
1062         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1063             bank_sense = 1.0;    // right turn
1064         } else {
1065             bank_sense = -1.0;   // left turn
1066         }*/
1067             if (headingDiff > 180)
1068                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1069             double sum = hdg + headingDiff;
1070             if (sum > 360.0)
1071                 sum -= 360.0;
1072             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1073 //                bank_sense = -1.0;
1074             } else {
1075 //                bank_sense = 1.0;
1076             }
1077             //if (trafficRef)
1078             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1079             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1080             //if (headingDiff > 60) {
1081             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1082             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1083                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1084             //} else {
1085             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1086             //}
1087             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1088                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1089             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1090             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1091             if (speed != 0) {
1092                 if (headingDiff > 30.0) {
1093                     // invert if pushed backward
1094                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1095
1096                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1097                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1098                     if ((headingDiff < headingError)) {
1099                         if (headingChangeRate > 30)
1100                             headingChangeRate = 30;
1101                         else if (headingChangeRate < -30)
1102                             headingChangeRate = -30;
1103                     }
1104                 } else {
1105                     if (speed != 0) {
1106                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1107                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1108                         else
1109                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1110                     }
1111                 }
1112             }
1113
1114             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1115             headingError = headingDiff;
1116             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1117                 hdg = tgt_heading;
1118             }
1119         } else {
1120             if (fabs(speed) > 1.0) {
1121                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1122                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1123             } else {
1124                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1125                 turn_radius_ft = 1.0;
1126             }
1127             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1128             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1129             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1130             hdg += alpha * sign(roll);
1131         }
1132         while ( hdg > 360.0 ) {
1133             hdg -= 360.0;
1134             spinCounter++;
1135         }
1136         while ( hdg < 0.0) {
1137             hdg += 360.0;
1138             spinCounter--;
1139         }
1140     }
1141 }
1142
1143
1144 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1145     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1146     if (hdg_lock) {
1147         double bank_sense = 0.0;
1148         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1149         if (diff > 180)
1150             diff = fabs(diff - 360);
1151
1152         double sum = hdg + diff;
1153         if (sum > 360.0)
1154             sum -= 360.0;
1155         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1156             bank_sense = 1.0;    // right turn
1157         } else {
1158             bank_sense = -1.0;   // left turn
1159         }
1160         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1161             tgt_roll = diff * bank_sense;
1162         } else {
1163             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1164         }
1165         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1166             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1167             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1168         }
1169     }
1170 }
1171
1172
1173 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1174     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1175     if (onGround()) {
1176         getGroundElev(dt);
1177         doGroundAltitude();
1178     } else if (alt_lock) {
1179         // find target vertical speed
1180         if (use_perf_vs) {
1181             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1182                 tgt_vs = std::min(tgt_altitude_ft - altitude_ft, _performance->climbRate());
1183             } else {
1184                 tgt_vs = std::max(tgt_altitude_ft - altitude_ft, -_performance->descentRate());
1185             }
1186         } else {
1187             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1188             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1189             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1190             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1191             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1192 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1193             double min_vs = 100;
1194             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1195                 min_vs = -100.0;
1196             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1197                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1198                 tgt_vs = max_vs;
1199
1200             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1201                 tgt_vs = min_vs;*/
1202             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1203         }
1204     } //else
1205     //    tgt_vs = 0.0;
1206     checkTcas();
1207 }
1208
1209 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1210     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1211     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1212         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1213
1214     //TODO pitch angle on approach and landing
1215
1216     // match pitch angle to vertical speed
1217     else if (tgt_vs > 0) {
1218         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1219     } else {
1220         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1221     }
1222 }
1223
1224 const string& FGAIAircraft::atGate()
1225 {
1226      if ((fp->getLeg() < 3) && trafficRef) {
1227        if (fp->getParkingGate()) {
1228          return fp->getParkingGate()->ident();
1229        }
1230      }
1231
1232      static const string empty;
1233      return empty;
1234 }
1235
1236 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1237     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1238     if (controller) {
1239         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1240                                               pos.getLatitudeDeg(),
1241                                               pos.getLongitudeDeg(),
1242                                               hdg,
1243                                               speed,
1244                                               altitude_ft, dt);
1245         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1246     }
1247     if (towerController) {
1248         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1249                                               pos.getLatitudeDeg(),
1250                                               pos.getLongitudeDeg(),
1251                                               hdg,
1252                                               speed,
1253                                               altitude_ft, dt);
1254     }
1255 }
1256
1257 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1258     //update current state
1259     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1260     double distance = speed * SG_KT_TO_MPS * dt;
1261     pos = SGGeodesy::direct(pos, hdg, distance);
1262
1263
1264     if (onGround())
1265         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1266     else
1267         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1268     //assertSpeed(speed);
1269     updateHeading();
1270     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1271
1272     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1273     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1274     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1275
1276     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1277     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1278 }
1279
1280 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1281     // derived target state values
1282     updateBankAngleTarget();
1283     updateVerticalSpeedTarget();
1284     updatePitchAngleTarget();
1285
1286     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1287 }
1288
1289
1290 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1291     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1292     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1293         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1294         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1295         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1296
1297         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1298         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1299         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1300
1301         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1302         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1303             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1304             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1305             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1306             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1307             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1308             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1309         }
1310         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1311         distance = distanceCovered;
1312         if (dist < distanceCovered) {
1313               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1314                    //exit(1);
1315               }
1316               return true;
1317         } else {
1318               return false;
1319         }
1320     } else {
1321          return false;
1322     }
1323 }
1324
1325 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1326 {
1327     // the one behind you
1328     FGAIWaypoint* prev = 0;
1329     // the one ahead
1330     FGAIWaypoint* curr = 0;
1331     // the next plus 1
1332     FGAIWaypoint* next = 0;
1333
1334     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1335     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1336     next = fp->getNextWaypoint();
1337
1338     setLatitude(prev->getLatitude());
1339     setLongitude(prev->getLongitude());
1340     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1341     setHeading(tgt_heading);
1342     setAltitude(prev->getAltitude());
1343     setSpeed(prev->getSpeed());
1344 }
1345
1346 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1347 {
1348   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1349   if (hdgDiff > 180)
1350       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1351   return hdgDiff;
1352 }
1353
1354 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(const string& wptName) {
1355      FGAIWaypoint* curr = 0;
1356      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1357
1358      // don't recalculate tracklength unless the start/stop waypoint has changed
1359      if (curr &&
1360          ((curr->getName() != trackCache.startWptName)||
1361           (wptName != trackCache.finalWptName)))
1362      {
1363          trackCache.remainingLength = fp->checkTrackLength(wptName);
1364          trackCache.startWptName = curr->getName();
1365          trackCache.finalWptName = wptName;
1366      }
1367      double tracklength = trackCache.remainingLength;
1368      if (tracklength > 0.1) {
1369           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1370      } else {
1371          return 0;
1372      }
1373      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1374      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1375
1376      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1377      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1378      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1379           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1380      }
1381      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1382 }
1383
1384 double limitRateOfChange(double cur, double target, double maxDeltaSec, double dt)
1385 {
1386   double delta = target - cur;
1387   double maxDelta = maxDeltaSec * dt;
1388
1389 // if delta is > maxDelta, use maxDelta, but with the sign of delta.
1390   return (fabs(delta) < maxDelta) ? delta : copysign(maxDelta, delta);
1391 }
1392
1393 // drive various properties in a semi-realistic fashion.
1394 void FGAIAircraft::updateModelProperties(double dt)
1395 {
1396   if (!props) {
1397     return;
1398   }
1399
1400   SGPropertyNode* gear = props->getChild("gear", 0, true);
1401   double targetGearPos = fp->getCurrentWaypoint()->getGear_down() ? 1.0 : 0.0;
1402   if (!gear->hasValue("gear/position-norm")) {
1403     gear->setDoubleValue("gear/position-norm", targetGearPos);
1404   }
1405
1406   double gearPosNorm = gear->getDoubleValue("gear/position-norm");
1407   if (gearPosNorm != targetGearPos) {
1408     gearPosNorm += limitRateOfChange(gearPosNorm, targetGearPos, 0.1, dt);
1409     if (gearPosNorm < 0.001) {
1410       gearPosNorm = 0.0;
1411     } else if (gearPosNorm > 0.999) {
1412       gearPosNorm = 1.0;
1413     }
1414
1415     for (int i=0; i<6; ++i) {
1416       SGPropertyNode* g = gear->getChild("gear", i, true);
1417       g->setDoubleValue("position-norm", gearPosNorm);
1418     } // of gear setting loop
1419   } // of gear in-transit
1420
1421 //  double flapPosNorm = props->getDoubleValue();
1422 }
1423