src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <Main/fg_props.hxx>
  26 #include <Main/globals.hxx>
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  29 #include <Airports/dynamics.hxx>
  30 #include <Airports/simple.hxx>
  31
  32 #include <string>
  33 #include <math.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #ifdef _MSC_VER
  37 #  include <float.h>
  38 #  define finite _finite
  39 #elif defined(__sun) || defined(sgi)
  40 #  include <ieeefp.h>
  41 #endif
  42
  43
  44 #include "AIAircraft.hxx"
  45 #include "performancedata.hxx"
  46 #include "performancedb.hxx"
  47 #include <signal.h>
  48
  49 using std::string;
  50 using std::cerr;
  51 using std::endl;
  52
  53 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  54
  55 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  56      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  57       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  58      FGAIBase(otAircraft, false)
  59 {
  60     trafficRef = ref;
  61     if (trafficRef) {
  62         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  63         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  64     }
  65     else
  66         groundOffset = 0;
  67
  68     fp              = 0;
  69     controller      = 0;
  70     prevController  = 0;
  71     towerController = 0;
  72     dt_count = 0;
  73     dt_elev_count = 0;
  74     use_perf_vs = true;
  75
  76     no_roll = false;
  77     tgt_speed = 0;
  78     speed = 0;
  79     groundTargetSpeed = 0;
  80
  81     // set heading and altitude locks
  82     hdg_lock = false;
  83     alt_lock = false;
  84     roll = 0;
  85     headingChangeRate = 0.0;
  86     headingError = 0;
  87     minBearing = 360;
  88     speedFraction =1.0;
  89
  90     holdPos = false;
  91     needsTaxiClearance = false;
  92     _needsGroundElevation = true;
  93
  94     _performance = 0; //TODO initialize to JET_TRANSPORT from PerformanceDB
  95     dt = 0;
  96     takeOffStatus = 0;
  97 }
  98
  99
 100 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 101     //delete fp;
 102     if (controller)
 103         controller->signOff(getID());
 104 }
 105
 106
 107 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 108     if (!scFileNode)
 109         return;
 110
 111     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 112
 113     setPerformance("", scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 114     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 115                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 116     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 117 }
 118
 119
 120 void FGAIAircraft::bind() {
 121     FGAIBase::bind();
 122
 123     tie("controls/gear/gear-down",
 124         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,bool>(*this,
 125                 &FGAIAircraft::_getGearDown));
 126     tie("transponder-id",
 127         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 128                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 129 }
 130
 131 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 132     FGAIBase::update(dt);
 133     Run(dt);
 134     Transform();
 135 }
 136
 137 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acType, const std::string& acclass)
 138 {
 139   static PerformanceDB perfdb; //TODO make it a global service
 140   _performance = perfdb.getDataFor(acType, acclass);
 141 }
 142
 143 #if 0
 144  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 145      _performance = ps;
 146   }
 147 #endif
 148
 149  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 150       FGAIAircraft::dt = dt;
 151
 152      bool outOfSight = false,
 153         flightplanActive = true;
 154      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 155      if (outOfSight) {
 156         return;
 157      }
 158
 159      if (!flightplanActive) {
 160         groundTargetSpeed = 0;
 161      }
 162
 163      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 164      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 165      updateActualState();
 166     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 167     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 168     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 169     // enough
 170      if (manager)
 171         UpdateRadar(manager);
 172      checkVisibility();
 173   }
 174
 175 void FGAIAircraft::checkVisibility()
 176 {
 177   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 178   invisible = (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters);
 179 }
 180
 181
 182
 183 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 184     tgt_speed = speed;
 185     //assertSpeed(speed);
 186     if (!isStationary())
 187         _needsGroundElevation = true;
 188 }
 189
 190
 191 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 192     tgt_pitch = angle;
 193     alt_lock = false;
 194 }
 195
 196
 197 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 198     tgt_roll = angle;
 199     hdg_lock = false;
 200 }
 201
 202
 203 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 204     tgt_yaw = angle;
 205 }
 206
 207
 208 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 209     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 210     alt_lock = true;
 211 }
 212
 213
 214 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 215     tgt_heading = heading;
 216     hdg_lock = true;
 217 }
 218
 219
 220 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 221     if (x == 0.0)
 222         return x;
 223     else
 224         return x/fabs(x);
 225 }
 226
 227
 228 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat) {
 229     if (!flightplan.empty()) {
 230         FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 231         fp->setRepeat(repeat);
 232         SetFlightPlan(fp);
 233     }
 234 }
 235
 236
 237 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f) {
 238     delete fp;
 239     fp = f;
 240 }
 241
 242
 243 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 244
 245     // the one behind you
 246     FGAIWaypoint* prev = 0;
 247     // the one ahead
 248     FGAIWaypoint* curr = 0;
 249     // the next plus 1
 250     FGAIWaypoint* next = 0;
 251
 252     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 253     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 254     next = fp->getNextWaypoint();
 255
 256     dt_count += dt;
 257
 258     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 259     // Initialize the flightplan
 260     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 261     if (!prev) {
 262         handleFirstWaypoint();
 263         return;
 264     }                            // end of initialization
 265     if (! fpExecutable(now))
 266           return;
 267     dt_count = 0;
 268
 269     double distanceToDescent;
 270     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 271         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 272             setDie(true);
 273             return;
 274         }
 275         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 276         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 277         next = fp->getNextWaypoint();
 278     }
 279     if (!curr)
 280     {
 281         // Oops! FIXME
 282         return;
 283     }
 284
 285     if (! leadPointReached(curr)) {
 286         controlHeading(curr);
 287         controlSpeed(curr, next);
 288
 289             /*
 290             if (speed < 0) {
 291                 cerr << getCallSign()
 292                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 293                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 294                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 295                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 296                      << ". Target speed = "
 297                      << tgt_speed
 298                      << ". Current speed = "
 299                      << speed
 300                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 301                      << endl;
 302             } */
 303     } else {
 304         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 305         {
 306             if (fp->getRepeat())
 307                 fp->restart();
 308             else
 309                 setDie(true);
 310             return;
 311         }
 312
 313         if (next) {
 314             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 315             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 316             spinCounter = 0;
 317         }
 318
 319         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 320         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 321         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 322             if (!loadNextLeg()) {
 323                 setDie(true);
 324                 return;
 325             }
 326
 327         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 328         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 329         next = fp->getNextWaypoint();
 330
 331         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 332         if (trafficRef) {
 333             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 334             if (! aiTrafficVisible()) {
 335                 setDie(true);
 336                 return;
 337             }
 338
 339             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 340                 setDie(true);
 341                 return;
 342             }
 343
 344             announcePositionToController();
 345
 346         }
 347
 348         if (next) {
 349             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 350         }
 351
 352
 353         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 354         {
 355             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 356             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 357                 use_perf_vs = false;
 358                 // Distance to go in meters
 359                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 360                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 361                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 362                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 363
 364                 checkTcas();
 365                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 366             } else {
 367                 use_perf_vs = true;
 368             }
 369         }
 370         AccelTo(prev->getSpeed());
 371         hdg_lock = alt_lock = true;
 372         no_roll = prev->getOn_ground();
 373     }
 374 }
 375
 376 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 377 {
 378     // err is negative when we passed too high
 379     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 380     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 381     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 382     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 383     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 384     double vs = 0;
 385     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 386     if (dist_m) {
 387         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 388     }
 389     // Convert to feet per minute
 390     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 391     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 392     //if (fabs(vs) > 100000) {
 393 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 394 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 395 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 396 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 397 //         //raise(SIGSEGV);
 398 //     }
 399     return vs;
 400 }
 401
 402 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 403 {
 404     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 405         cerr << getCallSign() << " "
 406             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 407             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 408             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 409             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 410             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 411             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 412             << endl;
 413        //raise(SIGSEGV);
 414     }
 415 }
 416
 417
 418
 419 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 420 {
 421     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 422     {
 423         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 424         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 425             // upward RA: climb!
 426             tgt_vs = 4000;
 427         else
 428         if (RASense<0)
 429         {
 430             // downward RA: descend!
 431             if (altitude_ft < 1000)
 432             {
 433                 // too low: level off
 434                 if (tgt_vs>0)
 435                     tgt_vs = 0;
 436             }
 437             else
 438             {
 439                 if (tgt_vs >- 4000)
 440                     tgt_vs = -4000;
 441             }
 442         }
 443     }
 444 }
 445
 446 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 447 }
 448
 449
 450 bool FGAIAircraft::_getGearDown() const {
 451     return _performance->gearExtensible(this);
 452 }
 453
 454
 455 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 456   return transponderCode.c_str();
 457 }
 458
 459 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 460 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 461
 462 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 463
 464     int leg;
 465     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 466         if (!trafficRef->next()) {
 467             return false;
 468         }
 469         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 470         leg = 0;
 471         fp->setLeg(leg);
 472     }
 473
 474     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 475     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 476     if (!(dep && arr)) {
 477         setDie(true);
 478
 479     } else {
 480         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 481
 482         fp->create (this,
 483                     dep,
 484                     arr,
 485                     leg+1,
 486                     cruiseAlt,
 487                     trafficRef->getSpeed(),
 488                     _getLatitude(),
 489                     _getLongitude(),
 490                     false,
 491                     trafficRef->getRadius(),
 492                     trafficRef->getFlightType(),
 493                     acType,
 494                     company,
 495                     distance);
 496        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 497     }
 498     return true;
 499 }
 500
 501
 502 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 503 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 504 // Either this function or the logic of how often it is called
 505 // will almost certainly change.
 506
 507 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 508     dt_elev_count += dt;
 509
 510     if (!needGroundElevation())
 511         return;
 512     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 513     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 514     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 515         return;
 516
 517     dt_elev_count = 0;
 518
 519     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 520     if (!invisible) {
 521         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 522         if (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters) {
 523             return;
 524         }
 525
 526         double range = 500.0;
 527         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 528         {
 529             double alt;
 530             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 531             {
 532                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 533                 if (isStationary())
 534                 {
 535                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 536                     _needsGroundElevation = false;
 537                 }
 538             }
 539         }
 540     }
 541 }
 542
 543
 544 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 545     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 546         tgt_vs = -500;
 547     } else {
 548         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 549             (isStationary()))
 550             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 551         else
 552             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 553         tgt_vs = 0;
 554     }
 555 }
 556
 557
 558 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 559     if (trafficRef) {
 560         int leg = fp->getLeg();
 561
 562         // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 563         // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 564         // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 565         // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 566         // the original leg numbers here!
 567         switch (leg) {
 568           case 1:              // Startup and Push back
 569             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 570                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 571             break;
 572         case 2:              // Taxiing to runway
 573             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 574                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 575             break;
 576         case 3:              //Take off tower controller
 577             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 578                 controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 579                 towerController = 0;
 580             } else {
 581                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 582             }
 583             break;
 584         case 6:
 585              if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 586                  controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 587               }
 588               break;
 589         case 8:              // Taxiing for parking
 590             if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 591                 controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 592             break;
 593         default:
 594             controller = 0;
 595             break;
 596         }
 597
 598         if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 599             prevController->signOff(getID());
 600         }
 601         prevController = controller;
 602         if (controller) {
 603             controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 604                                          _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 605                                          trafficRef->getRadius(), leg, this);
 606         }
 607     }
 608 }
 609
 610 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 611     if (!takeOffStatus) {
 612         int leg = fp->getLeg();
 613         if (trafficRef) {
 614             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 615                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 616             } else {
 617                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 618             }
 619             if (towerController) {
 620                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 621                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 622                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 623                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 624             }
 625         }
 626     }
 627     takeOffStatus = state;
 628 }
 629
 630 // Process ATC instructions and report back
 631
 632 void FGAIAircraft::processATC(FGATCInstruction instruction) {
 633     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 634         // This is not exactly an elegant solution,
 635         // but at least it gives me a chance to check
 636         // if circular waits are resolved.
 637         // For now, just take the offending aircraft
 638         // out of the scene
 639         setDie(true);
 640         // a more proper way should be - of course - to
 641         // let an offending aircraft take an evasive action
 642         // for instance taxi back a little bit.
 643     }
 644     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 645     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 646
 647     // Hold Position
 648     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 649         if (!holdPos) {
 650             holdPos = true;
 651         }
 652         AccelTo(0.0);
 653     } else {
 654         if (holdPos) {
 655             //if (trafficRef)
 656             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 657             holdPos = false;
 658         }
 659         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 660         // Hold position instruction.
 661         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 662             //  if (trafficRef)
 663             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 664             AccelTo(instruction.getSpeed());
 665         } else {
 666             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 667         }
 668     }
 669     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 670         hdg_lock = false;
 671         TurnTo(instruction.getHeading());
 672     } else {
 673         if (fp) {
 674             hdg_lock = true;
 675         }
 676     }
 677     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 678
 679 }
 680
 681
 682 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 683     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 684     headingError = 0;
 685     if (trafficRef) {
 686         eraseWaypoints = true;
 687     } else {
 688         eraseWaypoints = false;
 689     }
 690
 691     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 692     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 693     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 694
 695     spinCounter = 0;
 696
 697     //TODO fp should handle this
 698     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 699     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 700         if (!loadNextLeg()) {
 701             setDie(true);
 702             return;
 703         }
 704
 705     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 706     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 707     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 708
 709     setLatitude(prev->getLatitude());
 710     setLongitude(prev->getLongitude());
 711     setSpeed(prev->getSpeed());
 712     setAltitude(prev->getAltitude());
 713
 714     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 715         setHeading(fp->getBearing(prev, curr));
 716     else
 717         setHeading(fp->getBearing(curr, prev));
 718
 719     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 720     // AI/Trafficmanager created plans,
 721     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 722     if (next)
 723         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 724
 725     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 726     {
 727         use_perf_vs = false;
 728         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 729         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 730         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 731         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 732         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 733         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 734         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 735         checkTcas();
 736         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 737     } else {
 738         use_perf_vs = true;
 739         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 740     }
 741     alt_lock = hdg_lock = true;
 742     no_roll = prev->getOn_ground();
 743     if (no_roll) {
 744         Transform();             // make sure aip is initialized.
 745         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 746         doGroundAltitude();
 747         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 748     }
 749     // Make sure to announce the aircraft's position
 750     announcePositionToController();
 751     prevSpeed = 0;
 752 }
 753
 754
 755 /**
 756  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 757  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 758  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 759  *
 760  * @param now
 761  * @return
 762  */
 763 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 764     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 765     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 766 }
 767
 768
 769 /**
 770  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 771  *
 772  * @param curr
 773  * @return
 774  */
 775 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 776     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 777
 778     //cerr << "2" << endl;
 779     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 780     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 781     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 782           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 783           if (tgt_speed > -0.5) {
 784                 tgt_speed = -0.5;
 785           }
 786           //assertSpeed(tgt_speed);
 787           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 788               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 789           }
 790     }
 791     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 792       //don't skip over the waypoint
 793       lead_dist = fabs(2*speed);
 794       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 795     }
 796
 797     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 798     //if (dist_to_go < lead_dist)
 799     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 800     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 801     //          << lead_dist << " " << curr->name
 802     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 803     double bearing = 0;
 804      // don't do bearing calculations for ground traffic
 805        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos, curr));
 806        if (bearing < minBearing) {
 807             minBearing = bearing;
 808             if (minBearing < 10) {
 809                  minBearing = 10;
 810             }
 811             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 812                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 813             } else {
 814                 speedFraction = 1.0;
 815             }
 816        }
 817     if (trafficRef) {
 818          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 819          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 820               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 821               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 822          //}
 823      }
 824     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 825         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 826         minBearing = 360;
 827         speedFraction = 1.0;
 828         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 829         return true;
 830     } else {
 831         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 832         return false;
 833     }
 834 }
 835
 836
 837 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 838 {
 839     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 840     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 841         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 842     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_position_cart()) < d2);
 843 }
 844
 845
 846 /**
 847  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 848  * in the case of an arrival.
 849  *
 850  * @param prev
 851  * @return
 852  */
 853
 854 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 855 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 856     // prepare routing from one airport to another
 857     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 858     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 859
 860     if (!( dep && arr))
 861         return false;
 862
 863     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 864     // departure waypoint, so it can release the parking.
 865     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 866     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 867     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 868       // clearing the parking assignment will release the gate
 869         fp->setGate(ParkingAssignment());
 870         AccelTo(0.0);
 871         //setTaxiClearanceRequest(true);
 872     }
 873     if (prev->contains("legend")) {
 874         fp->incrementLeg();
 875     }
 876     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 877         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 878         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 879     }
 880     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 881         takeOffStatus = 3;
 882     }
 883     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 884     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 885     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 886     //    }
 887     //}
 888     //if (prev->contains(string("final"))) {
 889     //
 890     //     cerr << getCallSign() << " "
 891     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 892     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 893     //        << " vs " << vs
 894     //        << " horizontal speed " << speed
 895     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 896     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 897     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 898     //q}
 899     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 900     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 901     if (prev->contains("END")) {
 902         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 903         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 904         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 905             nextDeparture = now + 1200;
 906         }
 907         fp->setTime(nextDeparture);
 908     }
 909
 910     return true;
 911 }
 912
 913
 914 /**
 915  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 916  *
 917  * @param curr
 918  */
 919 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 920     double calc_bearing = fp->getBearing(pos, curr);
 921     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 922     if (speed < 0) {
 923         calc_bearing +=180;
 924         SG_NORMALIZE_RANGE(calc_bearing, 0.0, 360.0);
 925     }
 926
 927     if (finite(calc_bearing)) {
 928         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 929         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 930             TurnTo( calc_bearing );
 931         }
 932
 933     } else {
 934         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 935         << "Speed " << speed
 936         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 937         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 938         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 939         //exit(1);                 // FIXME
 940     }
 941 }
 942
 943
 944 /**
 945  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 946  * to prevent spinning (hopefully);
 947  *
 948  * @param curr
 949  * @param next
 950  */
 951 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 952     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 953
 954     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 955         prevSpeed = speed;
 956         //assertSpeed(speed);
 957         if (next) {
 958             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 959         }
 960     }
 961 }
 962
 963
 964 /**
 965  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 966  */
 967 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
 968     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 969     {
 970         //TODO make this a function of AIBase
 971         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 972         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 973         ProcessFlightPlan(dt, now);
 974
 975         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 976         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 977         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 978         // can be deleted.
 979         if (onGround()) {
 980                 Transform();     // make sure aip is initialized.
 981                 getGroundElev(dt);
 982                 doGroundAltitude();
 983                 // Transform();
 984                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
 985         }
 986         if (trafficRef) {
 987            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
 988             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
 989             if (aiOutOfSight) {
 990                 setDie(true);
 991                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
 992                 aiOutOfSight = true;
 993                 return;
 994             }
 995         }
 996         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
 997         flightplanActive = fp->isActive(now);
 998     } else {
 999         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1000         // from control properties.  These default to the initial
1001         // settings in the config file, but can be changed "on the
1002         // fly".
1003         const string& lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1004         if ( lat_mode == "roll" ) {
1005             double angle
1006             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1007             RollTo( angle );
1008         } else {
1009             double angle
1010             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1011             TurnTo( angle );
1012         }
1013
1014         string lon_mode
1015         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1016         if ( lon_mode == "alt" ) {
1017             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1018             ClimbTo( alt );
1019         } else {
1020             double angle
1021             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1022             PitchTo( angle );
1023         }
1024
1025         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1026     }
1027 }
1028
1029 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1030     // adjust heading based on current bank angle
1031     if (roll == 0.0)
1032         roll = 0.01;
1033
1034     if (roll != 0.0) {
1035         // double turnConstant;
1036         //if (no_roll)
1037         //  turnConstant = 0.0088362;
1038         //else
1039         //  turnConstant = 0.088362;
1040         // If on ground, calculate heading change directly
1041         if (onGround()) {
1042             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1043 //            double bank_sense = 0.0;
1044         /*
1045         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1046         if (diff > 180)
1047             diff = fabs(diff - 360);
1048
1049         double sum = hdg + diff;
1050         if (sum > 360.0)
1051             sum -= 360.0;
1052         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1053             bank_sense = 1.0;    // right turn
1054         } else {
1055             bank_sense = -1.0;   // left turn
1056         }*/
1057             if (headingDiff > 180)
1058                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1059             double sum = hdg + headingDiff;
1060             if (sum > 360.0)
1061                 sum -= 360.0;
1062             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1063 //                bank_sense = -1.0;
1064             } else {
1065 //                bank_sense = 1.0;
1066             }
1067             //if (trafficRef)
1068             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1069             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1070             //if (headingDiff > 60) {
1071             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1072             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1073                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1074             //} else {
1075             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1076             //}
1077             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1078                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1079             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1080             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1081             if (speed != 0) {
1082                 if (headingDiff > 30.0) {
1083                     // invert if pushed backward
1084                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1085
1086                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1087                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1088                     if ((headingDiff < headingError)) {
1089                         if (headingChangeRate > 30)
1090                             headingChangeRate = 30;
1091                         else if (headingChangeRate < -30)
1092                             headingChangeRate = -30;
1093                     }
1094                 } else {
1095                     if (speed != 0) {
1096                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1097                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1098                         else
1099                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1100                     }
1101                 }
1102             }
1103             if (trafficRef)
1104                 //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1105                 //     << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << "Heading change rate : " << headingChangeRate << " bacnk sence " << bank_sense << endl;
1106             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1107             headingError = headingDiff;
1108             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1109                 hdg = tgt_heading;
1110             }
1111         } else {
1112             if (fabs(speed) > 1.0) {
1113                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1114                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1115             } else {
1116                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1117                 turn_radius_ft = 1.0;
1118             }
1119             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1120             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1121             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1122             hdg += alpha * sign(roll);
1123         }
1124         while ( hdg > 360.0 ) {
1125             hdg -= 360.0;
1126             spinCounter++;
1127         }
1128         while ( hdg < 0.0) {
1129             hdg += 360.0;
1130             spinCounter--;
1131         }
1132     }
1133 }
1134
1135
1136 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1137     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1138     if (hdg_lock) {
1139         double bank_sense = 0.0;
1140         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1141         if (diff > 180)
1142             diff = fabs(diff - 360);
1143
1144         double sum = hdg + diff;
1145         if (sum > 360.0)
1146             sum -= 360.0;
1147         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1148             bank_sense = 1.0;    // right turn
1149         } else {
1150             bank_sense = -1.0;   // left turn
1151         }
1152         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1153             tgt_roll = diff * bank_sense;
1154         } else {
1155             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1156         }
1157         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1158             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1159             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1160         }
1161     }
1162 }
1163
1164
1165 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1166     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1167     if (onGround()) {
1168         getGroundElev(dt);
1169         doGroundAltitude();
1170     } else if (alt_lock) {
1171         // find target vertical speed
1172         if (use_perf_vs) {
1173             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1174                 tgt_vs = std::min(tgt_altitude_ft - altitude_ft, _performance->climbRate());
1175             } else {
1176                 tgt_vs = std::max(tgt_altitude_ft - altitude_ft, -_performance->descentRate());
1177             }
1178         } else {
1179             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1180             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1181             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1182             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1183             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1184 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1185             double min_vs = 100;
1186             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1187                 min_vs = -100.0;
1188             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1189                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1190                 tgt_vs = max_vs;
1191
1192             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1193                 tgt_vs = min_vs;*/
1194             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1195         }
1196     } //else
1197     //    tgt_vs = 0.0;
1198     checkTcas();
1199 }
1200
1201 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1202     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1203     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1204         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1205
1206     //TODO pitch angle on approach and landing
1207
1208     // match pitch angle to vertical speed
1209     else if (tgt_vs > 0) {
1210         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1211     } else {
1212         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1213     }
1214 }
1215
1216 const string& FGAIAircraft::atGate()
1217 {
1218      if ((fp->getLeg() < 3) && trafficRef) {
1219        if (fp->getParkingGate()) {
1220          return fp->getParkingGate()->ident();
1221        }
1222      }
1223
1224      static const string empty;
1225      return empty;
1226 }
1227
1228 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1229     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1230     if (controller) {
1231         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1232                                               pos.getLatitudeDeg(),
1233                                               pos.getLongitudeDeg(),
1234                                               hdg,
1235                                               speed,
1236                                               altitude_ft, dt);
1237         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1238     }
1239     if (towerController) {
1240         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1241                                               pos.getLatitudeDeg(),
1242                                               pos.getLongitudeDeg(),
1243                                               hdg,
1244                                               speed,
1245                                               altitude_ft, dt);
1246     }
1247 }
1248
1249 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1250     //update current state
1251     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1252     double distance = speed * SG_KT_TO_MPS * dt;
1253     pos = SGGeodesy::direct(pos, hdg, distance);
1254
1255
1256     if (onGround())
1257         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1258     else
1259         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1260     //assertSpeed(speed);
1261     updateHeading();
1262     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1263
1264     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1265     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1266     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1267
1268     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1269     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1270 }
1271
1272 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1273     // derived target state values
1274     updateBankAngleTarget();
1275     updateVerticalSpeedTarget();
1276     updatePitchAngleTarget();
1277
1278     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1279 }
1280
1281
1282 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1283     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1284     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1285         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1286         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1287         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1288
1289         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1290         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1291         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1292
1293         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1294         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1295             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1296             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1297             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1298             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1299             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1300             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1301         }
1302         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1303         distance = distanceCovered;
1304         if (dist < distanceCovered) {
1305               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1306                    //exit(1);
1307               }
1308               return true;
1309         } else {
1310               return false;
1311         }
1312     } else {
1313          return false;
1314     }
1315 }
1316
1317 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1318 {
1319     // the one behind you
1320     FGAIWaypoint* prev = 0;
1321     // the one ahead
1322     FGAIWaypoint* curr = 0;
1323     // the next plus 1
1324     FGAIWaypoint* next = 0;
1325
1326     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1327     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1328     next = fp->getNextWaypoint();
1329
1330     setLatitude(prev->getLatitude());
1331     setLongitude(prev->getLongitude());
1332     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1333     setHeading(tgt_heading);
1334     setAltitude(prev->getAltitude());
1335     setSpeed(prev->getSpeed());
1336 }
1337
1338 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1339 {
1340   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1341   if (hdgDiff > 180)
1342       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1343   return hdgDiff;
1344 }
1345
1346 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(const string& wptName) {
1347      FGAIWaypoint* curr = 0;
1348      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1349
1350      double tracklength = fp->checkTrackLength(wptName);
1351      if (tracklength > 0.1) {
1352           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1353      } else {
1354          return 0;
1355      }
1356      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1357      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1358
1359      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1360      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1361      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1362           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1363      }
1364      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1365 }