src/AIModel/AIAircraft.cxx

   1 // FGAIAircraft - FGAIBase-derived class creates an AI airplane
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  David P. Culp - davidculp2@comcast.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  22 #  include <config.h>
  23 #endif
  24
  25 #include <Main/fg_props.hxx>
  26 #include <Main/globals.hxx>
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  29 #include <Airports/dynamics.hxx>
  30 #include <Airports/airport.hxx>
  31 #include <Main/util.hxx>
  32
  33 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  34
  35 #include <string>
  36 #include <math.h>
  37 #include <time.h>
  38
  39 #ifdef _MSC_VER
  40 #  include <float.h>
  41 #  define isfinite(x) _finite(x)
  42 #else
  43 #  define isfinite(x) std::isfinite(x)
  44 #endif
  45
  46
  47 #include "AIAircraft.hxx"
  48 #include "performancedata.hxx"
  49 #include "performancedb.hxx"
  50 #include <signal.h>
  51
  52 using std::string;
  53 using std::cerr;
  54 using std::endl;
  55
  56 //#include <Airports/trafficcontroller.hxx>
  57
  58 FGAIAircraft::FGAIAircraft(FGAISchedule *ref) :
  59      /* HOT must be disabled for AI Aircraft,
  60       * otherwise traffic detection isn't working as expected.*/
  61      FGAIBase(otAircraft, false)
  62 {
  63     trafficRef = ref;
  64     if (trafficRef) {
  65         groundOffset = trafficRef->getGroundOffset();
  66         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
  67     }
  68     else
  69         groundOffset = 0;
  70
  71     fp              = 0;
  72     controller      = 0;
  73     prevController  = 0;
  74     towerController = 0;
  75     dt_count = 0;
  76     dt_elev_count = 0;
  77     use_perf_vs = true;
  78
  79     no_roll = false;
  80     tgt_speed = 0;
  81     speed = 0;
  82     groundTargetSpeed = 0;
  83
  84     // set heading and altitude locks
  85     hdg_lock = false;
  86     alt_lock = false;
  87     roll = 0;
  88     headingChangeRate = 0.0;
  89     headingError = 0;
  90     minBearing = 360;
  91     speedFraction =1.0;
  92     prev_dist_to_go = 0.0;
  93
  94     holdPos = false;
  95     needsTaxiClearance = false;
  96     _needsGroundElevation = true;
  97
  98     _performance = 0; //TODO initialize to JET_TRANSPORT from PerformanceDB
  99     dt = 0;
 100     takeOffStatus = 0;
 101
 102     trackCache.remainingLength = 0;
 103     trackCache.startWptName = "-";
 104 }
 105
 106
 107 FGAIAircraft::~FGAIAircraft() {
 108     //delete fp;
 109     if (controller)
 110         controller->signOff(getID());
 111 }
 112
 113
 114 void FGAIAircraft::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
 115     if (!scFileNode)
 116         return;
 117
 118     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
 119
 120     setPerformance("", scFileNode->getStringValue("class", "jet_transport"));
 121     setFlightPlan(scFileNode->getStringValue("flightplan"),
 122                   scFileNode->getBoolValue("repeat", false));
 123     setCallSign(scFileNode->getStringValue("callsign"));
 124 }
 125
 126
 127 void FGAIAircraft::bind() {
 128     FGAIBase::bind();
 129
 130     tie("transponder-id",
 131         SGRawValueMethods<FGAIAircraft,const char*>(*this,
 132                 &FGAIAircraft::_getTransponderCode));
 133 }
 134
 135 void FGAIAircraft::update(double dt) {
 136     FGAIBase::update(dt);
 137     Run(dt);
 138     Transform();
 139 }
 140
 141 void FGAIAircraft::setPerformance(const std::string& acType, const std::string& acclass)
 142 {
 143   static PerformanceDB perfdb; //TODO make it a global service
 144   _performance = perfdb.getDataFor(acType, acclass);
 145 }
 146
 147 #if 0
 148  void FGAIAircraft::setPerformance(PerformanceData *ps) {
 149      _performance = ps;
 150   }
 151 #endif
 152
 153  void FGAIAircraft::Run(double dt) {
 154       FGAIAircraft::dt = dt;
 155
 156      bool outOfSight = false,
 157         flightplanActive = true;
 158      updatePrimaryTargetValues(flightplanActive, outOfSight); // target hdg, alt, speed
 159      if (outOfSight) {
 160         return;
 161      }
 162
 163      if (!flightplanActive) {
 164         groundTargetSpeed = 0;
 165      }
 166
 167      handleATCRequests(); // ATC also has a word to say
 168      updateSecondaryTargetValues(); // target roll, vertical speed, pitch
 169      updateActualState();
 170 #if 0
 171    // 25/11/12 - added but disabled, since setting properties isn't
 172    // affecting the AI-model as expected.
 173      updateModelProperties(dt);
 174 #endif
 175
 176     // We currently have one situation in which an AIAircraft object is used that is not attached to the
 177     // AI manager. In this particular case, the AIAircraft is used to shadow the user's aircraft's behavior in the AI world.
 178     // Since we perhaps don't want a radar entry of our own aircraft, the following conditional should probably be adequate
 179     // enough
 180      if (manager)
 181         UpdateRadar(manager);
 182      checkVisibility();
 183   }
 184
 185 void FGAIAircraft::checkVisibility()
 186 {
 187   double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 188   invisible = (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters);
 189 }
 190
 191
 192
 193 void FGAIAircraft::AccelTo(double speed) {
 194     tgt_speed = speed;
 195     //assertSpeed(speed);
 196     if (!isStationary())
 197         _needsGroundElevation = true;
 198 }
 199
 200
 201 void FGAIAircraft::PitchTo(double angle) {
 202     tgt_pitch = angle;
 203     alt_lock = false;
 204 }
 205
 206
 207 void FGAIAircraft::RollTo(double angle) {
 208     tgt_roll = angle;
 209     hdg_lock = false;
 210 }
 211
 212
 213 void FGAIAircraft::YawTo(double angle) {
 214     tgt_yaw = angle;
 215 }
 216
 217
 218 void FGAIAircraft::ClimbTo(double alt_ft ) {
 219     tgt_altitude_ft = alt_ft;
 220     alt_lock = true;
 221 }
 222
 223
 224 void FGAIAircraft::TurnTo(double heading) {
 225     tgt_heading = heading;
 226     hdg_lock = true;
 227 }
 228
 229
 230 double FGAIAircraft::sign(double x) {
 231     if (x == 0.0)
 232         return x;
 233     else
 234         return x/fabs(x);
 235 }
 236
 237
 238 void FGAIAircraft::setFlightPlan(const std::string& flightplan, bool repeat)
 239 {
 240     if (flightplan.empty()) {
 241         // this is the case for Nasal-scripted aircraft
 242         return;
 243     }
 244
 245     FGAIFlightPlan* fp = new FGAIFlightPlan(flightplan);
 246     if (fp->isValidPlan()) {
 247         fp->setRepeat(repeat);
 248         SetFlightPlan(fp);
 249     } else {
 250         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "setFlightPlan: invalid flightplan specified:" << flightplan);
 251         delete fp;
 252     }
 253 }
 254
 255
 256 void FGAIAircraft::SetFlightPlan(FGAIFlightPlan *f)
 257 {
 258     delete fp;
 259     fp = f;
 260 }
 261
 262
 263 void FGAIAircraft::ProcessFlightPlan( double dt, time_t now ) {
 264
 265     // the one behind you
 266     FGAIWaypoint* prev = 0;
 267     // the one ahead
 268     FGAIWaypoint* curr = 0;
 269     // the next plus 1
 270     FGAIWaypoint* next = 0;
 271
 272     prev = fp->getPreviousWaypoint();
 273     curr = fp->getCurrentWaypoint();
 274     next = fp->getNextWaypoint();
 275
 276     dt_count += dt;
 277
 278     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 279     // Initialize the flightplan
 280     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 281     if (!prev) {
 282         handleFirstWaypoint();
 283         return;
 284     }                            // end of initialization
 285     if (! fpExecutable(now))
 286           return;
 287     dt_count = 0;
 288
 289     double distanceToDescent;
 290     if(reachedEndOfCruise(distanceToDescent)) {
 291         if (!loadNextLeg(distanceToDescent)) {
 292             setDie(true);
 293             return;
 294         }
 295         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 296         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 297         next = fp->getNextWaypoint();
 298     }
 299     if (!curr)
 300     {
 301         // Oops! FIXME
 302         return;
 303     }
 304
 305     if (! leadPointReached(curr)) {
 306         controlHeading(curr);
 307         controlSpeed(curr, next);
 308
 309             /*
 310             if (speed < 0) {
 311                 cerr << getCallSign()
 312                      << ": verifying lead distance to waypoint : "
 313                      << fp->getCurrentWaypoint()->name << " "
 314                      << fp->getLeadDistance() << ". Distance to go "
 315                      << (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr))
 316                      << ". Target speed = "
 317                      << tgt_speed
 318                      << ". Current speed = "
 319                      << speed
 320                      << ". Minimum Bearing " << minBearing
 321                      << endl;
 322             } */
 323     } else {
 324         if (curr->isFinished())      //end of the flight plan
 325         {
 326             if (fp->getRepeat())
 327                 fp->restart();
 328             else
 329                 setDie(true);
 330             return;
 331         }
 332
 333         if (next) {
 334             //TODO more intelligent method in AIFlightPlan, no need to send data it already has :-)
 335             tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
 336             spinCounter = 0;
 337         }
 338
 339         //TODO let the fp handle this (loading of next leg)
 340         fp->IncrementWaypoint( trafficRef != 0 );
 341         if  ( ((!(fp->getNextWaypoint()))) && (trafficRef != 0) )
 342             if (!loadNextLeg()) {
 343                 setDie(true);
 344                 return;
 345             }
 346
 347         prev = fp->getPreviousWaypoint();
 348         curr = fp->getCurrentWaypoint();
 349         next = fp->getNextWaypoint();
 350
 351         // Now that we have incremented the waypoints, excute some traffic manager specific code
 352         if (trafficRef) {
 353             //TODO isn't this best executed right at the beginning?
 354             if (! aiTrafficVisible()) {
 355                 setDie(true);
 356                 return;
 357             }
 358
 359             if (! handleAirportEndPoints(prev, now)) {
 360                 setDie(true);
 361                 return;
 362             }
 363
 364             announcePositionToController();
 365
 366         }
 367
 368         if (next) {
 369             fp->setLeadDistance(tgt_speed, tgt_heading, curr, next);
 370         }
 371
 372
 373         if (!(prev->getOn_ground()))  // only update the tgt altitude from flightplan if not on the ground
 374         {
 375             tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 376             if (curr->getCrossat() > -1000.0) {
 377                 use_perf_vs = false;
 378                 // Distance to go in meters
 379                 double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 380                 double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 381                 double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 382                 tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 383
 384                 checkTcas();
 385                 tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 386             } else {
 387                 use_perf_vs = true;
 388             }
 389         }
 390         AccelTo(prev->getSpeed());
 391         hdg_lock = alt_lock = true;
 392         no_roll = prev->getOn_ground();
 393     }
 394 }
 395
 396 double FGAIAircraft::calcVerticalSpeed(double vert_ft, double dist_m, double speed, double err)
 397 {
 398     // err is negative when we passed too high
 399     double vert_m = vert_ft * SG_FEET_TO_METER;
 400     //double err_m  = err     * SG_FEET_TO_METER;
 401     //double angle = atan2(vert_m, dist_m);
 402     double speedMs = (speed * SG_NM_TO_METER) / 3600;
 403     //double vs = cos(angle) * speedMs; // Now in m/s
 404     double vs = 0;
 405     //cerr << "Error term = " << err_m << endl;
 406     if (dist_m) {
 407         vs = ((vert_m) / dist_m) * speedMs;
 408     }
 409     // Convert to feet per minute
 410     vs *= (SG_METER_TO_FEET * 60);
 411     //if (getCallSign() == "LUFTHANSA2002")
 412     //if (fabs(vs) > 100000) {
 413 //     if (getCallSign() == "LUFTHANSA2057") {
 414 //         cerr << getCallSign() << " " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << ". Alt = " << altitude_ft <<  " vertical dist = " << vert_m << " horiz dist = " << dist_m << " << angle  = " << angle * SG_RADIANS_TO_DEGREES << " vs " << vs << " horizontal speed " << speed << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat() << endl;
 415 //     //= (curr->getCrossat() - altitude_ft) / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 416 //     //                     / 6076.0 / speed*60.0);
 417 //         //raise(SIGSEGV);
 418 //     }
 419     return vs;
 420 }
 421
 422 void FGAIAircraft::assertSpeed(double speed)
 423 {
 424     if ((speed < -50) || (speed > 1000)) {
 425         cerr << getCallSign() << " "
 426             << "Previous waypoint " << fp->getPreviousWaypoint()->getName() << " "
 427             << "Departure airport " << trafficRef->getDepartureAirport() << " "
 428             << "Leg " << fp->getLeg() <<  " "
 429             << "target_speed << " << tgt_speed <<  " "
 430             << "speedFraction << " << speedFraction << " "
 431             << "Currecnt speed << " << speed << " "
 432             << endl;
 433        //raise(SIGSEGV);
 434     }
 435 }
 436
 437
 438
 439 void FGAIAircraft::checkTcas(void)
 440 {
 441     if (props->getIntValue("tcas/threat-level",0)==3)
 442     {
 443         int RASense = props->getIntValue("tcas/ra-sense",0);
 444         if ((RASense>0)&&(tgt_vs<4000))
 445             // upward RA: climb!
 446             tgt_vs = 4000;
 447         else
 448         if (RASense<0)
 449         {
 450             // downward RA: descend!
 451             if (altitude_ft < 1000)
 452             {
 453                 // too low: level off
 454                 if (tgt_vs>0)
 455                     tgt_vs = 0;
 456             }
 457             else
 458             {
 459                 if (tgt_vs >- 4000)
 460                     tgt_vs = -4000;
 461             }
 462         }
 463     }
 464 }
 465
 466 void FGAIAircraft::initializeFlightPlan() {
 467 }
 468
 469 const char * FGAIAircraft::_getTransponderCode() const {
 470   return transponderCode.c_str();
 471 }
 472
 473 // NOTE: Check whether the new (delayed leg increment code has any effect on this code.
 474 // Probably not, because it should only be executed after we have already passed the leg incrementing waypoint.
 475
 476 bool FGAIAircraft::loadNextLeg(double distance) {
 477
 478     int leg;
 479     if ((leg = fp->getLeg())  == 9) {
 480         if (!trafficRef->next()) {
 481             return false;
 482         }
 483         setCallSign(trafficRef->getCallSign());
 484         leg = 0;
 485         fp->setLeg(leg);
 486     }
 487
 488     FGAirport *dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 489     FGAirport *arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 490     if (!(dep && arr)) {
 491         setDie(true);
 492
 493     } else {
 494         double cruiseAlt = trafficRef->getCruiseAlt() * 100;
 495
 496         fp->create (this,
 497                     dep,
 498                     arr,
 499                     leg+1,
 500                     cruiseAlt,
 501                     trafficRef->getSpeed(),
 502                     _getLatitude(),
 503                     _getLongitude(),
 504                     false,
 505                     trafficRef->getRadius(),
 506                     trafficRef->getFlightType(),
 507                     acType,
 508                     company,
 509                     distance);
 510        //cerr << "created  leg " << leg << " for " << trafficRef->getCallSign() << endl;
 511     }
 512     return true;
 513 }
 514
 515
 516 // Note: This code is copied from David Luff's AILocalTraffic
 517 // Warning - ground elev determination is CPU intensive
 518 // Either this function or the logic of how often it is called
 519 // will almost certainly change.
 520
 521 void FGAIAircraft::getGroundElev(double dt) {
 522     dt_elev_count += dt;
 523
 524     if (!needGroundElevation())
 525         return;
 526     // Update minimally every three secs, but add some randomness
 527     // to prevent all AI objects doing this in synchrony
 528     if (dt_elev_count < (3.0) + (rand() % 10))
 529         return;
 530
 531     dt_elev_count = 0;
 532
 533     // Only do the proper hitlist stuff if we are within visible range of the viewer.
 534     if (!invisible) {
 535         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 536         if (SGGeodesy::distanceM(globals->get_view_position(), pos) > visibility_meters) {
 537             return;
 538         }
 539
 540         double range = 500.0;
 541         if (globals->get_tile_mgr()->schedule_scenery(pos, range, 5.0))
 542         {
 543             double alt;
 544             if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0))
 545             {
 546                 tgt_altitude_ft = alt * SG_METER_TO_FEET;
 547                 if (isStationary())
 548                 {
 549                     // aircraft is stationary and we obtained altitude for this spot - we're done.
 550                     _needsGroundElevation = false;
 551                 }
 552             }
 553         }
 554     }
 555 }
 556
 557
 558 void FGAIAircraft::doGroundAltitude() {
 559     if ((fp->getLeg() == 7) && ((altitude_ft -  tgt_altitude_ft) > 5)) {
 560         tgt_vs = -500;
 561     } else {
 562         if ((fabs(altitude_ft - (tgt_altitude_ft+groundOffset)) > 1000.0)||
 563             (isStationary()))
 564             altitude_ft = (tgt_altitude_ft + groundOffset);
 565         else
 566             altitude_ft += 0.1 * ((tgt_altitude_ft+groundOffset) - altitude_ft);
 567         tgt_vs = 0;
 568     }
 569 }
 570
 571
 572 void FGAIAircraft::announcePositionToController() {
 573     if (!trafficRef) {
 574         return;
 575     }
 576
 577     int leg = fp->getLeg();
 578     if (!fp->getCurrentWaypoint()) {
 579         // http://code.google.com/p/flightgear-bugs/issues/detail?id=1153
 580         // throw an exception so this aircraft gets killed by the AIManager.
 581         throw sg_exception("bad AI flight plan");
 582     }
 583
 584     // Note that leg has been incremented after creating the current leg, so we should use
 585     // leg numbers here that are one higher than the number that is used to create the leg
 586     // NOTE: As of July, 30, 2011, the post-creation leg updating is no longer happening.
 587     // Leg numbers are updated only once the aircraft passes the last waypoint created for that legm so I should probably just use
 588     // the original leg numbers here!
 589     switch (leg) {
 590       case 1:              // Startup and Push back
 591         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics())
 592             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getStartupController();
 593         break;
 594     case 2:              // Taxiing to runway
 595         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 596             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 597         break;
 598     case 3:              //Take off tower controller
 599         if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 600             controller = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 601             towerController = 0;
 602         } else {
 603             cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 604         }
 605         break;
 606     case 6:
 607          if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 608              controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getApproachController();
 609           }
 610           break;
 611     case 8:              // Taxiing for parking
 612         if (trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork()->exists())
 613             controller = trafficRef->getArrivalAirport()->getDynamics()->getGroundNetwork();
 614         break;
 615     default:
 616         controller = 0;
 617         break;
 618     }
 619
 620     if ((controller != prevController) && (prevController != 0)) {
 621         prevController->signOff(getID());
 622     }
 623     prevController = controller;
 624     if (controller) {
 625         controller->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 626                                      _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 627                                      trafficRef->getRadius(), leg, this);
 628     }
 629 }
 630
 631 void FGAIAircraft::scheduleForATCTowerDepartureControl(int state) {
 632     if (!takeOffStatus) {
 633         int leg = fp->getLeg();
 634         if (trafficRef) {
 635             if (trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()) {
 636                 towerController = trafficRef->getDepartureAirport()->getDynamics()->getTowerController();
 637             } else {
 638                 cerr << "Error: Could not find Dynamics at airport : " << trafficRef->getDepartureAirport()->getId() << endl;
 639             }
 640             if (towerController) {
 641                 towerController->announcePosition(getID(), fp, fp->getCurrentWaypoint()->getRouteIndex(),
 642                                                    _getLatitude(), _getLongitude(), hdg, speed, altitude_ft,
 643                                                     trafficRef->getRadius(), leg, this);
 644                 //cerr << "Scheduling " << trafficRef->getCallSign() << " for takeoff " << endl;
 645             }
 646         }
 647     }
 648     takeOffStatus = state;
 649 }
 650
 651 // Process ATC instructions and report back
 652
 653 void FGAIAircraft::processATC(const FGATCInstruction& instruction) {
 654     if (instruction.getCheckForCircularWait()) {
 655         // This is not exactly an elegant solution,
 656         // but at least it gives me a chance to check
 657         // if circular waits are resolved.
 658         // For now, just take the offending aircraft
 659         // out of the scene
 660         setDie(true);
 661         // a more proper way should be - of course - to
 662         // let an offending aircraft take an evasive action
 663         // for instance taxi back a little bit.
 664     }
 665     //cerr << "Processing ATC instruction (not Implimented yet)" << endl;
 666     if (instruction.getHoldPattern   ()) {}
 667
 668     // Hold Position
 669     if (instruction.getHoldPosition  ()) {
 670         if (!holdPos) {
 671             holdPos = true;
 672         }
 673         AccelTo(0.0);
 674     } else {
 675         if (holdPos) {
 676             //if (trafficRef)
 677             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Resuming Taxi." << endl;
 678             holdPos = false;
 679         }
 680         // Change speed Instruction. This can only be excecuted when there is no
 681         // Hold position instruction.
 682         if (instruction.getChangeSpeed   ()) {
 683             //  if (trafficRef)
 684             //cerr << trafficRef->getCallSign() << " Changing Speed " << endl;
 685             AccelTo(instruction.getSpeed());
 686         } else {
 687             if (fp) AccelTo(fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed());
 688         }
 689     }
 690     if (instruction.getChangeHeading ()) {
 691         hdg_lock = false;
 692         TurnTo(instruction.getHeading());
 693     } else {
 694         if (fp) {
 695             hdg_lock = true;
 696         }
 697     }
 698     if (instruction.getChangeAltitude()) {}
 699
 700 }
 701
 702
 703 void FGAIAircraft::handleFirstWaypoint() {
 704     bool eraseWaypoints;         //TODO YAGNI
 705     headingError = 0;
 706     if (trafficRef) {
 707         eraseWaypoints = true;
 708     } else {
 709         eraseWaypoints = false;
 710     }
 711
 712     FGAIWaypoint* prev = 0; // the one behind you
 713     FGAIWaypoint* curr = 0; // the one ahead
 714     FGAIWaypoint* next = 0;// the next plus 1
 715
 716     spinCounter = 0;
 717
 718     //TODO fp should handle this
 719     fp->IncrementWaypoint(eraseWaypoints);
 720     if (!(fp->getNextWaypoint()) && trafficRef)
 721         if (!loadNextLeg()) {
 722             setDie(true);
 723             return;
 724         }
 725
 726     prev = fp->getPreviousWaypoint();   //first waypoint
 727     curr = fp->getCurrentWaypoint();    //second waypoint
 728     next = fp->getNextWaypoint();       //third waypoint (might not exist!)
 729
 730     setLatitude(prev->getLatitude());
 731     setLongitude(prev->getLongitude());
 732     setSpeed(prev->getSpeed());
 733     setAltitude(prev->getAltitude());
 734
 735     if (prev->getSpeed() > 0.0)
 736         setHeading(fp->getBearing(prev, curr));
 737     else
 738         setHeading(fp->getBearing(curr, prev));
 739
 740     // If next doesn't exist, as in incrementally created flightplans for
 741     // AI/Trafficmanager created plans,
 742     // Make sure lead distance is initialized otherwise
 743     if (next)
 744         fp->setLeadDistance(speed, hdg, curr, next);
 745
 746     if (curr->getCrossat() > -1000.0) //use a calculated descent/climb rate
 747     {
 748         use_perf_vs = false;
 749         //tgt_vs = (curr->getCrossat() - prev->getAltitude())
 750         //         / (fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr)
 751         //            / 6076.0 / prev->getSpeed()*60.0);
 752         double vert_dist_ft = curr->getCrossat() - altitude_ft;
 753         double err_dist     = prev->getCrossat() - altitude_ft;
 754         double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 755         tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
 756         checkTcas();
 757         tgt_altitude_ft = curr->getCrossat();
 758     } else {
 759         use_perf_vs = true;
 760         tgt_altitude_ft = prev->getAltitude();
 761     }
 762     alt_lock = hdg_lock = true;
 763     no_roll = prev->getOn_ground();
 764     if (no_roll) {
 765         Transform();             // make sure aip is initialized.
 766         getGroundElev(60.1);     // make sure it's executed first time around, so force a large dt value
 767         doGroundAltitude();
 768         _needsGroundElevation = true; // check ground elevation again (maybe scenery wasn't available yet)
 769     }
 770     // Make sure to announce the aircraft's position
 771     announcePositionToController();
 772     prevSpeed = 0;
 773 }
 774
 775
 776 /**
 777  * Check Execution time (currently once every 100 ms)
 778  * Add a bit of randomization to prevent the execution of all flight plans
 779  * in synchrony, which can add significant periodic framerate flutter.
 780  *
 781  * @param now
 782  * @return
 783  */
 784 bool FGAIAircraft::fpExecutable(time_t now) {
 785     double rand_exec_time = (rand() % 100) / 100;
 786     return (dt_count > (0.1+rand_exec_time)) && (fp->isActive(now));
 787 }
 788
 789
 790 /**
 791  * Check to see if we've reached the lead point for our next turn
 792  *
 793  * @param curr
 794  * @return
 795  */
 796 bool FGAIAircraft::leadPointReached(FGAIWaypoint* curr) {
 797     double dist_to_go = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
 798
 799     //cerr << "2" << endl;
 800     double lead_dist = fp->getLeadDistance();
 801     // experimental: Use fabs, because speed can be negative (I hope) during push_back.
 802     if ((dist_to_go < fabs(10.0* speed)) && (speed < 0) && (tgt_speed < 0) && fp->getCurrentWaypoint()->contains("PushBackPoint")) {
 803           tgt_speed = -(dist_to_go / 10.0);
 804           if (tgt_speed > -0.5) {
 805                 tgt_speed = -0.5;
 806           }
 807           //assertSpeed(tgt_speed);
 808           if (fp->getPreviousWaypoint()->getSpeed() < tgt_speed) {
 809               fp->getPreviousWaypoint()->setSpeed(tgt_speed);
 810           }
 811     }
 812     if (lead_dist < fabs(2*speed)) {
 813       //don't skip over the waypoint
 814       lead_dist = fabs(2*speed);
 815       //cerr << "Extending lead distance to " << lead_dist << endl;
 816     }
 817
 818     //prev_dist_to_go = dist_to_go;
 819     //if (dist_to_go < lead_dist)
 820     //     cerr << trafficRef->getCallSign() << " Distance : "
 821     //          << dist_to_go << ": Lead distance "
 822     //          << lead_dist << " " << curr->name
 823     //          << " Ground target speed " << groundTargetSpeed << endl;
 824     double bearing = 0;
 825      // don't do bearing calculations for ground traffic
 826        bearing = getBearing(fp->getBearing(pos, curr));
 827        if (bearing < minBearing) {
 828             minBearing = bearing;
 829             if (minBearing < 10) {
 830                  minBearing = 10;
 831             }
 832             if ((minBearing < 360.0) && (minBearing > 10.0)) {
 833                 speedFraction = 0.5 + (cos(minBearing *SG_DEGREES_TO_RADIANS) * 0.5);
 834             } else {
 835                 speedFraction = 1.0;
 836             }
 837        }
 838     if (trafficRef) {
 839          //cerr << "Tracking callsign : \"" << fgGetString("/ai/track-callsign") << "\"" << endl;
 840          //if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
 841               //cerr << trafficRef->getCallSign() << " " << tgt_altitude_ft << " " << _getSpeed() << " "
 842               //     << _getAltitude() << " "<< _getLatitude() << " " << _getLongitude() << " " << dist_to_go << " " << lead_dist << " " << curr->getName() << " " << vs << " " << //tgt_vs << " " << bearing << " " << minBearing << " " << speedFraction << endl;
 843          //}
 844      }
 845     if ((dist_to_go < lead_dist) ||
 846         ((dist_to_go > prev_dist_to_go) && (bearing > (minBearing * 1.1))) ) {
 847         minBearing = 360;
 848         speedFraction = 1.0;
 849         prev_dist_to_go = HUGE_VAL;
 850         return true;
 851     } else {
 852         prev_dist_to_go = dist_to_go;
 853         return false;
 854     }
 855 }
 856
 857
 858 bool FGAIAircraft::aiTrafficVisible()
 859 {
 860     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 861     const double d2 = (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER) *
 862         (TRAFFICTOAIDISTTODIE * SG_NM_TO_METER);
 863     return (distSqr(cartPos, globals->get_aircraft_position_cart()) < d2);
 864 }
 865
 866
 867 /**
 868  * Handle release of parking gate, once were taxiing. Also ensure service time at the gate
 869  * in the case of an arrival.
 870  *
 871  * @param prev
 872  * @return
 873  */
 874
 875 //TODO the trafficRef is the right place for the method
 876 bool FGAIAircraft::handleAirportEndPoints(FGAIWaypoint* prev, time_t now) {
 877     // prepare routing from one airport to another
 878     FGAirport * dep = trafficRef->getDepartureAirport();
 879     FGAirport * arr = trafficRef->getArrivalAirport();
 880
 881     if (!( dep && arr))
 882         return false;
 883
 884     // This waypoint marks the fact that the aircraft has passed the initial taxi
 885     // departure waypoint, so it can release the parking.
 886     //cerr << trafficRef->getCallSign() << " has passed waypoint " << prev->name << " at speed " << speed << endl;
 887     //cerr << "Passing waypoint : " << prev->getName() << endl;
 888     if (prev->contains("PushBackPoint")) {
 889       // clearing the parking assignment will release the gate
 890         fp->setGate(ParkingAssignment());
 891         AccelTo(0.0);
 892         //setTaxiClearanceRequest(true);
 893     }
 894     if (prev->contains("legend")) {
 895         fp->incrementLeg();
 896     }
 897     if (prev->contains(string("DepartureHold"))) {
 898         //cerr << "Passing point DepartureHold" << endl;
 899         scheduleForATCTowerDepartureControl(1);
 900     }
 901     if (prev->contains(string("Accel"))) {
 902         takeOffStatus = 3;
 903     }
 904     //if (prev->contains(string("landing"))) {
 905     //    if (speed < _performance->vTaxi() * 2) {
 906     //        fp->shortenToFirst(2, "legend");
 907     //    }
 908     //}
 909     //if (prev->contains(string("final"))) {
 910     //
 911     //     cerr << getCallSign() << " "
 912     //        << fp->getPreviousWaypoint()->getName()
 913     //        << ". Alt = " << altitude_ft
 914     //        << " vs " << vs
 915     //        << " horizontal speed " << speed
 916     //        << "Previous crossAT " << fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()
 917     //        << "Airport elevation" << getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getElevation()
 918     //        << "Altitude difference " << (altitude_ft -  fp->getPreviousWaypoint()->getCrossat()) << endl;
 919     //q}
 920     // This is the last taxi waypoint, and marks the the end of the flight plan
 921     // so, the schedule should update and wait for the next departure time.
 922     if (prev->contains("END")) {
 923         time_t nextDeparture = trafficRef->getDepartureTime();
 924         // make sure to wait at least 20 minutes at parking to prevent "nervous" taxi behavior
 925         if (nextDeparture < (now+1200)) {
 926             nextDeparture = now + 1200;
 927         }
 928         fp->setTime(nextDeparture);
 929     }
 930
 931     return true;
 932 }
 933
 934
 935 /**
 936  * Check difference between target bearing and current heading and correct if necessary.
 937  *
 938  * @param curr
 939  */
 940 void FGAIAircraft::controlHeading(FGAIWaypoint* curr) {
 941     double calc_bearing = fp->getBearing(pos, curr);
 942     //cerr << "Bearing = " << calc_bearing << endl;
 943     if (speed < 0) {
 944         calc_bearing +=180;
 945         SG_NORMALIZE_RANGE(calc_bearing, 0.0, 360.0);
 946     }
 947
 948     if (isfinite(calc_bearing)) {
 949         double hdg_error = calc_bearing - tgt_heading;
 950         if (fabs(hdg_error) > 0.01) {
 951             TurnTo( calc_bearing );
 952         }
 953
 954     } else {
 955         cerr << "calc_bearing is not a finite number : "
 956         << "Speed " << speed
 957         << "pos : " << pos.getLatitudeDeg() << ", " << pos.getLongitudeDeg()
 958         << ", waypoint: " << curr->getLatitude() << ", " << curr->getLongitude() << endl;
 959         cerr << "waypoint name: '" << curr->getName() << "'" << endl;
 960         //exit(1);                 // FIXME
 961     }
 962 }
 963
 964
 965 /**
 966  * Update the lead distance calculation if speed has changed sufficiently
 967  * to prevent spinning (hopefully);
 968  *
 969  * @param curr
 970  * @param next
 971  */
 972 void FGAIAircraft::controlSpeed(FGAIWaypoint* curr, FGAIWaypoint* next) {
 973     double speed_diff = speed - prevSpeed;
 974
 975     if (fabs(speed_diff) > 10) {
 976         prevSpeed = speed;
 977         //assertSpeed(speed);
 978         if (next) {
 979             fp->setLeadDistance(speed, tgt_heading, curr, next);
 980         }
 981     }
 982 }
 983
 984
 985 /**
 986  * Update target values (heading, alt, speed) depending on flight plan or control properties
 987  */
 988 void FGAIAircraft::updatePrimaryTargetValues(bool& flightplanActive, bool& aiOutOfSight) {
 989     if (fp)                      // AI object has a flightplan
 990     {
 991         //TODO make this a function of AIBase
 992         time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 993         //cerr << "UpateTArgetValues() " << endl;
 994         ProcessFlightPlan(dt, now);
 995
 996         // Do execute Ground elev for inactive aircraft, so they
 997         // Are repositioned to the correct ground altitude when the user flies within visibility range.
 998         // In addition, check whether we are out of user range, so this aircraft
 999         // can be deleted.
1000         if (onGround()) {
1001                 Transform();     // make sure aip is initialized.
1002                 getGroundElev(dt);
1003                 doGroundAltitude();
1004                 // Transform();
1005                 pos.setElevationFt(altitude_ft);
1006         }
1007         if (trafficRef) {
1008            //cerr << trafficRef->getRegistration() << " Setting altitude to " << altitude_ft;
1009             aiOutOfSight = !aiTrafficVisible();
1010             if (aiOutOfSight) {
1011                 setDie(true);
1012                 //cerr << trafficRef->getRegistration() << " is set to die " << endl;
1013                 aiOutOfSight = true;
1014                 return;
1015             }
1016         }
1017         timeElapsed = now - fp->getStartTime();
1018         flightplanActive = fp->isActive(now);
1019     } else {
1020         // no flight plan, update target heading, speed, and altitude
1021         // from control properties.  These default to the initial
1022         // settings in the config file, but can be changed "on the
1023         // fly".
1024         const string& lat_mode = props->getStringValue("controls/flight/lateral-mode");
1025         if ( lat_mode == "roll" ) {
1026             double angle
1027             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-roll" );
1028             RollTo( angle );
1029         } else {
1030             double angle
1031             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-hdg" );
1032             TurnTo( angle );
1033         }
1034
1035         string lon_mode
1036         = props->getStringValue("controls/flight/longitude-mode");
1037         if ( lon_mode == "alt" ) {
1038             double alt = props->getDoubleValue("controls/flight/target-alt" );
1039             ClimbTo( alt );
1040         } else {
1041             double angle
1042             = props->getDoubleValue("controls/flight/target-pitch" );
1043             PitchTo( angle );
1044         }
1045
1046         AccelTo( props->getDoubleValue("controls/flight/target-spd" ) );
1047     }
1048 }
1049
1050 void FGAIAircraft::updateHeading() {
1051     // adjust heading based on current bank angle
1052     if (roll == 0.0)
1053         roll = 0.01;
1054
1055     if (roll != 0.0) {
1056         // double turnConstant;
1057         //if (no_roll)
1058         //  turnConstant = 0.0088362;
1059         //else
1060         //  turnConstant = 0.088362;
1061         // If on ground, calculate heading change directly
1062         if (onGround()) {
1063             double headingDiff = fabs(hdg-tgt_heading);
1064 //            double bank_sense = 0.0;
1065         /*
1066         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1067         if (diff > 180)
1068             diff = fabs(diff - 360);
1069
1070         double sum = hdg + diff;
1071         if (sum > 360.0)
1072             sum -= 360.0;
1073         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1074             bank_sense = 1.0;    // right turn
1075         } else {
1076             bank_sense = -1.0;   // left turn
1077         }*/
1078             if (headingDiff > 180)
1079                 headingDiff = fabs(headingDiff - 360);
1080             double sum = hdg + headingDiff;
1081             if (sum > 360.0)
1082                 sum -= 360.0;
1083             if (fabs(sum - tgt_heading) > 0.0001) {
1084 //                bank_sense = -1.0;
1085             } else {
1086 //                bank_sense = 1.0;
1087             }
1088             //if (trafficRef)
1089             //  cerr << trafficRef->getCallSign() << " Heading "
1090             //         << hdg << ". Target " << tgt_heading <<  ". Diff " << fabs(sum - tgt_heading) << ". Speed " << speed << endl;
1091             //if (headingDiff > 60) {
1092             groundTargetSpeed = tgt_speed; // * cos(headingDiff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
1093             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1094                 //groundTargetSpeed = tgt_speed - tgt_speed * (headingDiff/180);
1095             //} else {
1096             //    groundTargetSpeed = tgt_speed;
1097             //}
1098             if (sign(groundTargetSpeed) != sign(tgt_speed))
1099                 groundTargetSpeed = 0.21 * sign(tgt_speed); // to prevent speed getting stuck in 'negative' mode
1100             //assertSpeed(groundTargetSpeed);
1101             // Only update the target values when we're not moving because otherwise we might introduce an enormous target change rate while waiting a the gate, or holding.
1102             if (speed != 0) {
1103                 if (headingDiff > 30.0) {
1104                     // invert if pushed backward
1105                     headingChangeRate += 10.0 * dt * sign(roll);
1106
1107                     // Clamp the maximum steering rate to 30 degrees per second,
1108                     // But only do this when the heading error is decreasing.
1109                     if ((headingDiff < headingError)) {
1110                         if (headingChangeRate > 30)
1111                             headingChangeRate = 30;
1112                         else if (headingChangeRate < -30)
1113                             headingChangeRate = -30;
1114                     }
1115                 } else {
1116                     if (speed != 0) {
1117                         if (fabs(headingChangeRate) > headingDiff)
1118                             headingChangeRate = headingDiff*sign(roll);
1119                         else
1120                             headingChangeRate += dt * sign(roll);
1121                     }
1122                 }
1123             }
1124
1125             hdg += headingChangeRate * dt * sqrt(fabs(speed) / 15);
1126             headingError = headingDiff;
1127             if (fabs(headingError) < 1.0) {
1128                 hdg = tgt_heading;
1129             }
1130         } else {
1131             if (fabs(speed) > 1.0) {
1132                 turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed
1133                                  / tan( fabs(roll) / SG_RADIANS_TO_DEGREES );
1134             } else {
1135                 // Check if turn_radius_ft == 0; this might lead to a division by 0.
1136                 turn_radius_ft = 1.0;
1137             }
1138             double turn_circum_ft = SGD_2PI * turn_radius_ft;
1139             double dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
1140             double alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
1141             hdg += alpha * sign(roll);
1142         }
1143         while ( hdg > 360.0 ) {
1144             hdg -= 360.0;
1145             spinCounter++;
1146         }
1147         while ( hdg < 0.0) {
1148             hdg += 360.0;
1149             spinCounter--;
1150         }
1151     }
1152 }
1153
1154
1155 void FGAIAircraft::updateBankAngleTarget() {
1156     // adjust target bank angle if heading lock engaged
1157     if (hdg_lock) {
1158         double bank_sense = 0.0;
1159         double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
1160         if (diff > 180)
1161             diff = fabs(diff - 360);
1162
1163         double sum = hdg + diff;
1164         if (sum > 360.0)
1165             sum -= 360.0;
1166         if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
1167             bank_sense = 1.0;    // right turn
1168         } else {
1169             bank_sense = -1.0;   // left turn
1170         }
1171         if (diff < _performance->maximumBankAngle()) {
1172             tgt_roll = diff * bank_sense;
1173         } else {
1174             tgt_roll = _performance->maximumBankAngle() * bank_sense;
1175         }
1176         if ((fabs((double) spinCounter) > 1) && (diff > _performance->maximumBankAngle())) {
1177             tgt_speed *= 0.999;  // Ugly hack: If aircraft get stuck, they will continually spin around.
1178             // The only way to resolve this is to make them slow down.
1179         }
1180     }
1181 }
1182
1183
1184 void FGAIAircraft::updateVerticalSpeedTarget() {
1185     // adjust target Altitude, based on ground elevation when on ground
1186     if (onGround()) {
1187         getGroundElev(dt);
1188         doGroundAltitude();
1189     } else if (alt_lock) {
1190         // find target vertical speed
1191         if (use_perf_vs) {
1192             if (altitude_ft < tgt_altitude_ft) {
1193                 tgt_vs = std::min(tgt_altitude_ft - altitude_ft, _performance->climbRate());
1194             } else {
1195                 tgt_vs = std::max(tgt_altitude_ft - altitude_ft, -_performance->descentRate());
1196             }
1197         } else {
1198             double vert_dist_ft = fp->getCurrentWaypoint()->getCrossat() - altitude_ft;
1199             double err_dist     = 0; //prev->getCrossat() - altitude_ft;
1200             double dist_m       = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), fp->getCurrentWaypoint());
1201             tgt_vs = calcVerticalSpeed(vert_dist_ft, dist_m, speed, err_dist);
1202             //cerr << "Target vs before : " << tgt_vs;
1203 /*            double max_vs = 10*(tgt_altitude_ft - altitude_ft);
1204             double min_vs = 100;
1205             if (tgt_altitude_ft < altitude_ft)
1206                 min_vs = -100.0;
1207             if ((fabs(tgt_altitude_ft - altitude_ft) < 1500.0)
1208                     && (fabs(max_vs) < fabs(tgt_vs)))
1209                 tgt_vs = max_vs;
1210
1211             if (fabs(tgt_vs) < fabs(min_vs))
1212                 tgt_vs = min_vs;*/
1213             //cerr << "target vs : after " << tgt_vs << endl;
1214         }
1215     } //else
1216     //    tgt_vs = 0.0;
1217     checkTcas();
1218 }
1219
1220 void FGAIAircraft::updatePitchAngleTarget() {
1221     // if on ground and above vRotate -> initial rotation
1222     if (onGround() && (speed > _performance->vRotate()))
1223         tgt_pitch = 8.0; // some rough B737 value
1224
1225     //TODO pitch angle on approach and landing
1226
1227     // match pitch angle to vertical speed
1228     else if (tgt_vs > 0) {
1229         tgt_pitch = tgt_vs * 0.005;
1230     } else {
1231         tgt_pitch = tgt_vs * 0.002;
1232     }
1233 }
1234
1235 const string& FGAIAircraft::atGate()
1236 {
1237      if ((fp->getLeg() < 3) && trafficRef) {
1238        if (fp->getParkingGate()) {
1239          return fp->getParkingGate()->ident();
1240        }
1241      }
1242
1243      static const string empty;
1244      return empty;
1245 }
1246
1247 void FGAIAircraft::handleATCRequests() {
1248     //TODO implement NullController for having no ATC to save the conditionals
1249     if (controller) {
1250         controller->updateAircraftInformation(getID(),
1251                                               pos.getLatitudeDeg(),
1252                                               pos.getLongitudeDeg(),
1253                                               hdg,
1254                                               speed,
1255                                               altitude_ft, dt);
1256         processATC(controller->getInstruction(getID()));
1257     }
1258     if (towerController) {
1259         towerController->updateAircraftInformation(getID(),
1260                                               pos.getLatitudeDeg(),
1261                                               pos.getLongitudeDeg(),
1262                                               hdg,
1263                                               speed,
1264                                               altitude_ft, dt);
1265     }
1266 }
1267
1268 void FGAIAircraft::updateActualState() {
1269     //update current state
1270     //TODO have a single tgt_speed and check speed limit on ground on setting tgt_speed
1271     double distance = speed * SG_KT_TO_MPS * dt;
1272     pos = SGGeodesy::direct(pos, hdg, distance);
1273
1274
1275     if (onGround())
1276         speed = _performance->actualSpeed(this, groundTargetSpeed, dt, holdPos);
1277     else
1278         speed = _performance->actualSpeed(this, (tgt_speed *speedFraction), dt, false);
1279     //assertSpeed(speed);
1280     updateHeading();
1281     roll = _performance->actualBankAngle(this, tgt_roll, dt);
1282
1283     // adjust altitude (meters) based on current vertical speed (fpm)
1284     altitude_ft += vs / 60.0 * dt;
1285     pos.setElevationFt(altitude_ft);
1286
1287     vs = _performance->actualVerticalSpeed(this, tgt_vs, dt);
1288     pitch = _performance->actualPitch(this, tgt_pitch, dt);
1289 }
1290
1291 void FGAIAircraft::updateSecondaryTargetValues() {
1292     // derived target state values
1293     updateBankAngleTarget();
1294     updateVerticalSpeedTarget();
1295     updatePitchAngleTarget();
1296
1297     //TODO calculate wind correction angle (tgt_yaw)
1298 }
1299
1300
1301 bool FGAIAircraft::reachedEndOfCruise(double &distance) {
1302     FGAIWaypoint* curr = fp->getCurrentWaypoint();
1303     if (curr->getName() == string("BOD")) {
1304         double dist = fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1305         double descentSpeed = (getPerformance()->vDescent() * SG_NM_TO_METER) / 3600.0;     // convert from kts to meter/s
1306         double descentRate  = (getPerformance()->descentRate() * SG_FEET_TO_METER) / 60.0;  // convert from feet/min to meter/s
1307
1308         double verticalDistance  = ((altitude_ft - 2000.0) - trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation()) *SG_FEET_TO_METER;
1309         double descentTimeNeeded = verticalDistance / descentRate;
1310         double distanceCovered   = descentSpeed * descentTimeNeeded;
1311
1312         //cerr << "Tracking  : " << fgGetString("/ai/track-callsign");
1313         if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1314             cerr << "Checking for end of cruise stage for :" << trafficRef->getCallSign() << endl;
1315             cerr << "Descent rate      : " << descentRate << endl;
1316             cerr << "Descent speed     : " << descentSpeed << endl;
1317             cerr << "VerticalDistance  : " << verticalDistance << ". Altitude : " << altitude_ft << ". Elevation " << trafficRef->getArrivalAirport()->getElevation() << endl;
1318             cerr << "DecentTimeNeeded  : " << descentTimeNeeded << endl;
1319             cerr << "DistanceCovered   : " << distanceCovered   << endl;
1320         }
1321         //cerr << "Distance = " << distance << endl;
1322         distance = distanceCovered;
1323         if (dist < distanceCovered) {
1324               if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1325                    //exit(1);
1326               }
1327               return true;
1328         } else {
1329               return false;
1330         }
1331     } else {
1332          return false;
1333     }
1334 }
1335
1336 void FGAIAircraft::resetPositionFromFlightPlan()
1337 {
1338     // the one behind you
1339     FGAIWaypoint* prev = 0;
1340     // the one ahead
1341     FGAIWaypoint* curr = 0;
1342     // the next plus 1
1343     FGAIWaypoint* next = 0;
1344
1345     prev = fp->getPreviousWaypoint();
1346     curr = fp->getCurrentWaypoint();
1347     next = fp->getNextWaypoint();
1348
1349     setLatitude(prev->getLatitude());
1350     setLongitude(prev->getLongitude());
1351     double tgt_heading = fp->getBearing(curr, next);
1352     setHeading(tgt_heading);
1353     setAltitude(prev->getAltitude());
1354     setSpeed(prev->getSpeed());
1355 }
1356
1357 double FGAIAircraft::getBearing(double crse)
1358 {
1359   double hdgDiff = fabs(hdg-crse);
1360   if (hdgDiff > 180)
1361       hdgDiff = fabs(hdgDiff - 360);
1362   return hdgDiff;
1363 }
1364
1365 time_t FGAIAircraft::checkForArrivalTime(const string& wptName) {
1366      FGAIWaypoint* curr = 0;
1367      curr = fp->getCurrentWaypoint();
1368
1369      // don't recalculate tracklength unless the start/stop waypoint has changed
1370      if (curr &&
1371          ((curr->getName() != trackCache.startWptName)||
1372           (wptName != trackCache.finalWptName)))
1373      {
1374          trackCache.remainingLength = fp->checkTrackLength(wptName);
1375          trackCache.startWptName = curr->getName();
1376          trackCache.finalWptName = wptName;
1377      }
1378      double tracklength = trackCache.remainingLength;
1379      if (tracklength > 0.1) {
1380           tracklength += fp->getDistanceToGo(pos.getLatitudeDeg(), pos.getLongitudeDeg(), curr);
1381      } else {
1382          return 0;
1383      }
1384      time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
1385      time_t arrivalTime = fp->getArrivalTime();
1386
1387      time_t ete = tracklength / ((speed * SG_NM_TO_METER) / 3600.0);
1388      time_t secondsToGo = arrivalTime - now;
1389      if (trafficRef->getCallSign() == fgGetString("/ai/track-callsign")) {
1390           cerr << "Checking arrival time: ete " << ete << ". Time to go : " << secondsToGo << ". Track length = " << tracklength << endl;
1391      }
1392      return (ete - secondsToGo); // Positive when we're too slow...
1393 }
1394
1395 double limitRateOfChange(double cur, double target, double maxDeltaSec, double dt)
1396 {
1397   double delta = target - cur;
1398   double maxDelta = maxDeltaSec * dt;
1399
1400 // if delta is > maxDelta, use maxDelta, but with the sign of delta.
1401   return (fabs(delta) < maxDelta) ? delta : copysign(maxDelta, delta);
1402 }
1403
1404 // drive various properties in a semi-realistic fashion.
1405 void FGAIAircraft::updateModelProperties(double dt)
1406 {
1407   if (!props) {
1408     return;
1409   }
1410
1411   SGPropertyNode* gear = props->getChild("gear", 0, true);
1412   double targetGearPos = fp->getCurrentWaypoint()->getGear_down() ? 1.0 : 0.0;
1413   if (!gear->hasValue("gear/position-norm")) {
1414     gear->setDoubleValue("gear/position-norm", targetGearPos);
1415   }
1416
1417   double gearPosNorm = gear->getDoubleValue("gear/position-norm");
1418   if (gearPosNorm != targetGearPos) {
1419     gearPosNorm += limitRateOfChange(gearPosNorm, targetGearPos, 0.1, dt);
1420     if (gearPosNorm < 0.001) {
1421       gearPosNorm = 0.0;
1422     } else if (gearPosNorm > 0.999) {
1423       gearPosNorm = 1.0;
1424     }
1425
1426     for (int i=0; i<6; ++i) {
1427       SGPropertyNode* g = gear->getChild("gear", i, true);
1428       g->setDoubleValue("position-norm", gearPosNorm);
1429     } // of gear setting loop
1430   } // of gear in-transit
1431
1432 //  double flapPosNorm = props->getDoubleValue();
1433 }
1434