src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36
  37 using namespace simgear;
  38
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  40 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  41
  42 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  43 FGAIBase(ot, false),
  44 _height(0.0),
  45 _speed(0),
  46 _ht_agl_ft(0.0),
  47 _azimuth(0.0),
  48 _elevation(0.0),
  49 _rotation(0.0),
  50 hs(0),
  51 _elapsed_time(0),
  52 _aero_stabilised(false),
  53 _drag_area(0.007),
  54 _life_timer(0.0),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129     reinit();
 130     return true;
 131 }
 132
 133 void FGAIBallistic::reinit() {
 134     _impact_reported = false;
 135     _collision_reported = false;
 136     _expiry_reported = false;
 137
 138     _impact_lat = 0;
 139     _impact_lon = 0;
 140     _impact_elev = 0;
 141     _impact_hdg = 0;
 142     _impact_pitch = 0;
 143     _impact_roll = 0;
 144     _impact_speed = 0;
 145
 146     invisible = false;
 147
 148     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 149
 150     _life_timer = 0;
 151
 152     props->setStringValue("material/name", "");
 153     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 154     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 155
 156     if (_slave_to_ac){
 157         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 158         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 159     }
 160
 161     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 162     //    << endl;
 163
 164     //if(_parent != ""){
 165     //    setParentNode();
 166     //}
 167
 168     //setParentNodes(_selected_ac);
 169
 170     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 171
 172     // start with high value so that animations don't trigger yet
 173     _ht_agl_ft = 1e10;
 174     hdg = _azimuth;
 175     pitch = _elevation;
 176     roll = _rotation;
 177
 178     Transform();
 179
 180     if(_parent != ""){
 181         setParentNode();
 182     }
 183
 184     setParentNodes(_selected_ac);
 185
 186     FGAIBase::reinit();
 187 }
 188
 189 void FGAIBallistic::bind() {
 190     //    FGAIBase::bind();
 191
 192     props->tie("sim/time/elapsed-sec",
 193         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 194         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 195     //props->tie("mass-slug",
 196     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 197     //    &FGAIBallistic::getMass));
 198
 199     props->tie("material/solid",
 200         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 201     props->tie("altitude-agl-ft",
 202         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 203     props->tie("controls/slave-to-ac",
 204         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 205         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 206     props->tie("controls/invisible",
 207         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 208
 209     if(_external_force || _slave_to_ac){
 210         props->tie("controls/force_stabilized",
 211             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 212         props->tie("position/global-x",
 213             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 214         props->tie("position/global-y",
 215             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 216         props->tie("position/global-z",
 217             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 218         props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 219             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 220         props->tie("velocities/true-airspeed-kt",
 221             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 222         props->tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 223             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 224         props->tie("position/altitude-ft",
 225             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 226         props->tie("position/latitude-deg",
 227             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 228         props->tie("position/longitude-deg",
 229             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 230         props->tie("orientation/hdg-deg",
 231             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 232         props->tie("orientation/pitch-deg",
 233             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 234         props->tie("orientation/roll-deg",
 235             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 236         props->tie("controls/slave-load-to-ac",
 237             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 238             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 239         props->tie("position/load-offset",
 240             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 241             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 242         props->tie("load/distance-to-hitch-ft",
 243             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 244             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 245         props->tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 246             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 247             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 248         props->tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 249             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 250             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 251         props->tie("material/load-resistance",
 252         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 253     }
 254
 255 }
 256
 257 void FGAIBallistic::unbind() {
 258 //    FGAIBase::unbind();
 259
 260     props->untie("sim/time/elapsed-sec");
 261     props->untie("mass-slug");
 262     props->untie("material/solid");
 263     props->untie("altitude-agl-ft");
 264     props->untie("controls/slave-to-ac");
 265     props->untie("controls/invisible");
 266
 267     if(_external_force || _slave_to_ac){
 268         props->untie("position/global-y");
 269         props->untie("position/global-x");
 270         props->untie("position/global-z");
 271         props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 272         props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 273         props->untie("velocities/horizontal-speed-fps");
 274         props->untie("position/altitude-ft");
 275         props->untie("position/latitude-deg");
 276         props->untie("position/longitude-deg");
 277         props->untie("position/ht-agl-ft");
 278         props->untie("orientation/hdg-deg");
 279         props->untie("orientation/pitch-deg");
 280         props->untie("orientation/roll-deg");
 281         props->untie("controls/force_stabilized");
 282         props->untie("position/load-offset");
 283         props->untie("load/distance-to-hitch-ft");
 284         props->untie("load/elevation-to-hitch-deg");
 285         props->untie("load/bearing-to-hitch-deg");
 286         props->untie("material/load-resistance");
 287     }
 288 }
 289
 290 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 291     FGAIBase::update(dt);
 292     _setUserPos();
 293
 294     if (_slave_to_ac){
 295         slaveToAC(dt);
 296         Transform();
 297     } else if (!invisible){
 298         Run(dt);
 299         Transform();
 300     }
 301
 302 }
 303
 304 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 305
 306     if (_random)
 307         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 308     else
 309         hdg = _azimuth = az;
 310
 311     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 312 }
 313
 314 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 315     pitch = _elevation = el;
 316 }
 317
 318 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 319     roll = _rotation = rl;
 320 }
 321
 322 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 323     _aero_stabilised = val;
 324 }
 325
 326 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 327     _force_stabilised = val;
 328 }
 329
 330 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 331     no_roll = nr;
 332 }
 333
 334 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 335     _drag_area = a;
 336 }
 337
 338 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 339
 340     if (_random){
 341         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 342         //cout << " set life " << life << endl;
 343     } else
 344         life = seconds;
 345 }
 346
 347 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 348     _buoyancy = fpss;
 349 }
 350
 351 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 352     _wind_from_east = fps;
 353 }
 354
 355 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 356     _wind_from_north = fps;
 357 }
 358
 359 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 360     _wind = val;
 361 }
 362
 363 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 364     _Cd = c;
 365 }
 366
 367 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 368     _mass = m;
 369 }
 370
 371 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 372     _weight_lb = w;
 373 }
 374
 375 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 376     _randomness = r;
 377 }
 378
 379 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 380     _random = r;
 381 }
 382
 383 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 384     _report_impact = i;
 385 }
 386
 387 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 388     _report_collision = c;
 389 }
 390
 391 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 392     _report_expiry = e;
 393 }
 394
 395 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 396     _external_force = f;
 397 }
 398
 399 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 400
 401     if (!path.empty())
 402         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 403 }
 404
 405 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 406     _path = s;
 407     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 408 }
 409
 410 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 411     _fuse_range = f;
 412 }
 413
 414 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 415     _subID = i;
 416 }
 417
 418 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 419     _submodel = s;
 420 }
 421
 422 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 423     _ground_offset = g;
 424 }
 425
 426 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 427     _load_offset = l;
 428 }
 429
 430 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 431     return _load_offset;
 432 }
 433
 434 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 435     _slave_to_ac = s;
 436 }
 437
 438 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 439
 440     _contents_path = path;
 441
 442     if (!path.empty()) {
 443         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 444     }
 445 }
 446
 447 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 448
 449     if (node != 0) {
 450         _contents_node = node;
 451         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 452     }
 453 }
 454
 455 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 456
 457     if (node != 0) {
 458         _pnode = node;
 459         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 460         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 461         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 462         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 463         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 464
 465
 466         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 467         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 468         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 469         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 470
 471         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 472         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 473     }
 474
 475 }
 476
 477 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 478
 479     if (_pnode != 0) {
 480         //cout << "set parent pos" << endl;
 481
 482         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 483         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 484         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 485
 486         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 487         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 488         _parentpos.setElevationFt(alt);
 489
 490     }
 491
 492 }
 493
 494 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 495     return _slave_to_ac;
 496 }
 497
 498 double FGAIBallistic::getMass() const {
 499     return _mass;
 500 }
 501
 502 double FGAIBallistic::getContents() {
 503     if(_contents_node){
 504         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 505     }
 506     return _contents_lb;
 507 }
 508
 509 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 510     if(_contents_node)
 511         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 512 }
 513
 514 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 515     _slave_load_to_ac = l;
 516 }
 517
 518 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 519     return _slave_load_to_ac;
 520 }
 521
 522 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 523     _force_path = p;
 524     if (!_force_path.empty()) {
 525         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 526         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 527         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 528         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 529     }
 530 }
 531
 532 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 533
 534     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 535         _elevation_m, &_material)) {
 536             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 537
 538             if (_material) {
 539                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 540                 _solid = _material->get_solid();
 541                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 542                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 543
 544                 if (!names.empty())
 545                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 546                 else
 547                     props->setStringValue("material/name", "");
 548
 549                 _mat_name = names[0];
 550
 551                 //cout << "material " << _mat_name
 552                 //<< " solid " << _solid
 553                 //<< " load " << _load_resistance
 554                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 555                 //<< endl;
 556
 557             }
 558
 559             return true;
 560     } else {
 561         return false;
 562     }
 563
 564 }
 565
 566 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 567     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 568     if(az - 180 < 0){
 569         return az + 180;
 570     } else {
 571         return az - 180;
 572     }
 573 }
 574
 575 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 576     double c = dt / (coeff + dt);
 577     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 578 }
 579
 580 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 581     double c = dt / (coeff + dt);
 582     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 583 }
 584
 585 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 586     double c = dt / (coeff + dt);
 587     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 588 }
 589
 590 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 591     double c = dt / (coeff + dt);
 592     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 593 }
 594
 595 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 596     double recip = getRecip(hdg);
 597     double c = dt / (coeff + dt);
 598     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 599     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 600     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 601         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 602 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 603     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 604         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 605 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 606     } else {
 607         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 608 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 609     }
 610     return -1;
 611 }
 612
 613 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 614     return _tgt_x_offset;
 615 }
 616
 617 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 618     return _tgt_y_offset;
 619 }
 620
 621 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 622     return _tgt_z_offset;
 623 }
 624
 625 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 626     _tgt_x_offset = x;
 627 }
 628
 629 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 630     _tgt_y_offset = y;
 631 }
 632
 633 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 634     _tgt_z_offset = z;
 635 }
 636
 637 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 638
 639     if (invisible)
 640         return;
 641
 642     double hdg, pch, rll, agl = 0;
 643
 644     if (_pnode != 0) {
 645         setParentPos();
 646         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 647         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 648         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 649         agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 650         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 651         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 652     }else {
 653         hdg = manager->get_user_heading();
 654         pch = manager->get_user_pitch();
 655         rll = manager->get_user_roll();
 656         agl = manager->get_user_agl();
 657         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 658         setSpeed(manager->get_user_speed());
 659     }
 660
 661     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 662     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 663     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 664     setHeading(hdg);
 665     setPitch(pch + _pitch_offset);
 666     setBank(rll + _roll_offset);
 667     setOffsetVelocity(dt, pos);
 668     setTime(0);
 669
 670     //update the mass (slugs)
 671     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 672
 673     _impact_reported = false;
 674
 675     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 676     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 677     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 678 }
 679
 680 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 681     _life_timer += dt;
 682
 683     //_pass += 1;
 684     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 685     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 686
 687     // if life = -1 the object does not die
 688     if (_life_timer > life && life != -1){
 689
 690         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 691             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 692                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 693             handle_expiry();
 694         } else{
 695             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 696             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 697             setDie(true);
 698         }
 699
 700         setTime(0);
 701     }
 702
 703     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 704     setContents(0);
 705
 706     //randomise Cd by +- 10%
 707     if (_random)
 708         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 709
 710     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 711     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 712     double Cdm;
 713
 714     if (Mach < 0.7)
 715         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 716     else if (Mach < 1.2 )
 717         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 718     else
 719         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 720
 721     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 722     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 723
 724     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 725     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 726     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 727     // acceleration = drag/mass;
 728     // adjust speed by drag
 729     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 730
 731     // don't let speed become negative
 732     if ( speed < 0.0 )
 733         speed = 0.0;
 734
 735 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 736
 737     // calculate vertical and horizontal speed components
 738     calcVSHS();
 739
 740     //resolve horizontal speed into north and east components:
 741     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 742     calcNE();
 743
 744     // if wind not required, set to zero
 745     if (!_wind) {
 746         _wind_from_north = 0;
 747         _wind_from_east = 0;
 748     } else {
 749         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 750         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 751     }
 752
 753     //calculate velocity due to external force
 754     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 755     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 756 //    double vs_force_fps = 0;
 757     double hs_force_fps = 0;
 758     double v_force_acc_fpss = 0;
 759     double force_speed_north_fps = 0;
 760     double force_speed_east_fps = 0;
 761     double h_force_lbs = 0;
 762     double normal_force_lbs = 0;
 763     double normal_force_fpss = 0;
 764     double static_friction_force_lbs = 0;
 765     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 766     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 767     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 768     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 769     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 770     double force_elevation_deg = 0;
 771     double force_azimuth_deg  = 0;
 772     double force_lbs = 0;
 773
 774     if (_external_force) {
 775         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 776
 777         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 778         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 779         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 780         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 781
 782         //resolve force into vertical and horizontal components:
 783         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 784         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 785
 786         //ground interaction
 787         //we don't do this if impacts are calculated
 788         if(!_report_impact){
 789
 790             if (getHtAGL(10000)){
 791                 double deadzone = 0.1;
 792
 793                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 794                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 795
 796                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 797                         normal_force_lbs = 0;
 798
 799                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 800                     if (vs < 0)
 801                         vs = -vs * 0.5;
 802
 803                     // calculate friction
 804                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 805                     double mu = 0.62;
 806
 807                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 808
 809                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 810                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 811                         h_force_lbs = hs = 0;
 812                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 813                     } else
 814                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 815
 816                     //ignore wind when on the ground for now
 817                     //TODO fix this
 818                     _wind_from_north = 0;
 819                     _wind_from_east = 0;
 820
 821                 }
 822
 823             }
 824
 825         } //endif
 826
 827         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 828         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 829         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 830         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 831         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 832
 833         // velocity = acceleration * dt
 834         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 835         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 836
 837         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 838         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 839         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 840
 841         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 842         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 843
 844         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 845         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 846         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 847
 848         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 849         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 850     }
 851
 852     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 853     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 854     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 855
 856     //recombine the horizontal velocity components
 857     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 858         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 859         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 860         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 861
 862     if (hs <= 0.00001)
 863         hs = 0;
 864
 865     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 866     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 867     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 868
 869     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 870         vs = 0;
 871
 872     // set new position
 873     if(_slave_load_to_ac) {
 874         setOffsetPos(pos,
 875             manager->get_user_heading(),
 876             manager->get_user_pitch(),
 877             manager->get_user_roll()
 878             );
 879         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 880         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 881         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 882
 883         if (getHtAGL(10000)){
 884             double deadzone = 0.1;
 885
 886             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 887                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 888             } else {
 889                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 890             }
 891
 892         }
 893     } else {
 894         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 895             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 896             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 897         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 898             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 899             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 900         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 901     }
 902
 903 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 904
 905     // recalculate total speed
 906     if ( vs == 0 && hs == 0)
 907         speed = 0;
 908     else
 909         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 910
 911     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 912     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 913     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 914         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 915         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 916
 917     // rationalise azimuth
 918     if (_azimuth < 0)
 919         _azimuth += 360;
 920
 921     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 922         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 923         const double coeff = 0.9;
 924
 925         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 926         setPch(_elevation, dt, coeff);
 927         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 928     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 929         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 930
 931         const double coeff = 0.9;
 932         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 933
 934         if (ratio >  1) ratio =  1;
 935         if (ratio < -1) ratio = -1;
 936
 937         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 938
 939         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 940             force_pitch = force_elevation_deg;
 941
 942         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 943         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 944         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 945     }
 946
 947     //do impacts and collisions
 948     if (_report_impact && !_impact_reported)
 949         handle_impact();
 950
 951     if (_report_collision && !_collision_reported)
 952         handle_collision();
 953
 954     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 955     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 956         setDie(true);
 957
 958 }  // end Run
 959
 960 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 961     return _life_timer;
 962 }
 963
 964 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 965     _life_timer = s;
 966 }
 967
 968 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 969
 970     // try terrain intersection
 971     double start = pos.getElevationM() + 100;
 972
 973     if(!getHtAGL(start))
 974         return;
 975
 976     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 977         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 978         report_impact(_elevation_m);
 979         _impact_reported = true;
 980
 981         if (life == -1){
 982             invisible = true;
 983         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 984             setDie(true);
 985     }
 986 }
 987
 988 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 989
 990     //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 991
 992     report_impact(pos.getElevationM());
 993     _expiry_reported = true;
 994
 995     if (life == -1){
 996         invisible = true;
 997     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 998         setDie(true);
 999     }
1000
1001 }
1002
1003 void FGAIBallistic::handle_collision()
1004 {
1005     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
1006         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
1007
1008     if (object) {
1009         report_impact(pos.getElevationM(), object);
1010         _collision_reported = true;
1011     }
1012 }
1013
1014 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
1015 {
1016     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
1017     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
1018     _impact_elev   = elevation;
1019     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
1020     _impact_hdg    = hdg;
1021     _impact_pitch  = pitch;
1022     _impact_roll   = roll;
1023
1024     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
1025
1026     if (object)
1027         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1028     else
1029         n->setStringValue("type", "terrain");
1030
1031     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1032         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1033
1034     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1035     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1036     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1037     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1038     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1039     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1040     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1041
1042     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1043 }
1044
1045 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1046     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1047     return cartUserPos;
1048 }
1049
1050 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1051
1052     // convert geodetic positions to geocentered
1053     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1054     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1055
1056     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1057     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1058     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1059     // (meters) )
1060     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1061             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1062             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1063
1064     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1065     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1066
1067     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1068     // local frame
1069     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1070         manager->get_user_heading(),
1071         manager->get_user_pitch(),
1072         manager->get_user_roll());
1073
1074     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1075     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1076     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1077
1078     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1079     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1080
1081     return offsetPos;
1082 }
1083
1084 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1085     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1086
1087     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1088
1089     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1090
1091     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1092     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1093
1094 }
1095
1096 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1097     //calculate the distance load to hitch
1098     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1099     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1100
1101     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1102     double distance = norm(diff);
1103     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1104 }
1105
1106 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1107     // now the angle, positive angles are upwards
1108     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1109     double angle = 0;
1110     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1111
1112     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1113         angle = 0;
1114     } else {
1115         double sAngle = daltM/distance;
1116         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1117         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1118     }
1119
1120     return angle;
1121 }
1122
1123 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1124     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1125     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1126     double az1, az2;
1127
1128     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1129
1130     return az1;
1131 }
1132
1133 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1134     //calculate the relative bearing
1135     double az1, az2, distance;
1136
1137     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1138
1139     double rel_brg = az1 - hdg;
1140
1141     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1142
1143     return rel_brg;
1144 }
1145
1146 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1147
1148     //calculate the distance from the user position
1149     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1150     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1151
1152     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1153
1154     double distance = norm(diff);
1155     double angle = 0;
1156
1157     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1158
1159     // now the angle, positive angles are upwards
1160     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1161         angle = 0;
1162     } else {
1163         double sAngle = daltM/distance;
1164         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1165         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1166     }
1167
1168     return angle;
1169 }
1170
1171 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1172     double c = dt / (coeff + dt);
1173
1174     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1175     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1176     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1177 }
1178
1179
1180 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1181     // calculate vertical and horizontal speed components
1182     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1183
1184     if (speed == 0.0) {
1185         hs = vs = 0.0;
1186     } else {
1187         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1188         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1189     }
1190 }
1191
1192 void FGAIBallistic::calcNE(){
1193     //resolve horizontal speed into north and east components:
1194     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1195     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1196
1197     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1198     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1199     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1200
1201 }
1202
1203 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1204                                         double user_pitch, double user_roll
1205                                         ) const{
1206
1207     // convert geodetic positions to geocentered
1208      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1209     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1210     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1211
1212     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1213     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1214     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1215     // (meters) )
1216     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1217             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1218             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1219
1220     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1221     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1222
1223     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1224     // local frame
1225     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1226         user_heading,
1227         user_pitch,
1228         user_roll);
1229
1230     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1231     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1232     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1233
1234     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1235     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1236
1237     return offsetPos;
1238 }
1239
1240 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1241     //calculate the distance from the previous offset position
1242     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1243     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1244
1245     double distance = norm(diff);
1246     //calculate speed knots
1247     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1248
1249     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1250     double angle = 0;
1251     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1252
1253     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1254         angle = 0;
1255     } else {
1256         double sAngle = daltM/distance;
1257         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1258         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1259     }
1260
1261     _elevation = angle;
1262
1263     //calculate vertical and horizontal speed components
1264     calcVSHS();
1265
1266     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1267     //don't do this if speed is low
1268     //cout << "speed " << speed << endl;
1269     if (speed > 0.1){
1270         double az1, az2, dist;
1271         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1272         _azimuth = az1;
1273         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1274     } else {
1275         _azimuth = hdg;
1276         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1277     }
1278
1279     //resolve horizontal speed into north and east components:
1280     calcNE();
1281
1282     // and finally store the new values
1283     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1284     _oldoffsetpos = offsetpos;
1285 }
1286
1287 // end AIBallistic