src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36 #include <Main/fg_props.hxx>
  37
  38 using namespace simgear;
  39 using std::string;
  40
  41 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  42 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  43
  44 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  45 FGAIBase(ot, false),
  46 _height(0.0),
  47 _speed(0),
  48 _ht_agl_ft(0.0),
  49 _azimuth(0.0),
  50 _elevation(0.0),
  51 _rotation(0.0),
  52 hs(0),
  53 _elapsed_time(0),
  54 _az_random_error(0.0),
  55 _el_random_error(0.0),
  56 _aero_stabilised(false),
  57 _drag_area(0.007),
  58 _cd(0.029),
  59 _init_cd(0.029),
  60 _cd_randomness(0.0),
  61 _buoyancy(0),
  62 _life_timer(0.0),
  63 _wind(true),
  64 _mass(0),
  65 _random(false),
  66 _life_randomness(0.0),
  67 _load_resistance(0),
  68 _solid(false),
  69 _force_stabilised(false),
  70 _slave_to_ac(false),
  71 _slave_load_to_ac(false),
  72 _contents_lb(0),
  73 _report_collision(false),
  74 _report_impact(false),
  75 _external_force(false),
  76 _report_expiry(false),
  77 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true))
  78
  79 {
  80     no_roll = false;
  81 }
  82
  83 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  84 }
  85
  86 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  87     if (!scFileNode){
  88         return;
  89     }
  90
  91     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  92
  93     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  94     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  95     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  96     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  97     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  98     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  99     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
 100     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
 101     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
 102     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
 103     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 104     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
 105     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
 106     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 107     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 108     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 109     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 110     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 111     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 112     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 113     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 114     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 115     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 116     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 117     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 118     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 119     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 120     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 121     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 122     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 123     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 124     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 125     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 126     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 127     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 128     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 129     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 130     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 131     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 132 }
 133
 134 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 135     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 136     reinit();
 137     return true;
 138 }
 139
 140 void FGAIBallistic::reinit() {
 141     _impact_reported = false;
 142     _collision_reported = false;
 143     _expiry_reported = false;
 144
 145     _impact_lat = 0;
 146     _impact_lon = 0;
 147     _impact_elev = 0;
 148     _impact_hdg = 0;
 149     _impact_pitch = 0;
 150     _impact_roll = 0;
 151     _impact_speed = 0;
 152
 153     invisible = false;
 154
 155     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 156
 157     _life_timer = 0;
 158
 159     props->setStringValue("material/name", "");
 160     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 161     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 162
 163     if (_slave_to_ac) {
 164         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 165         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 166     }
 167
 168     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 169     //    << endl;
 170
 171     //if(_parent != ""){
 172     //    setParentNode();
 173     //}
 174
 175     //setParentNodes(_selected_ac);
 176
 177     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 178
 179     // start with high value so that animations don't trigger yet
 180     _ht_agl_ft = 1e10;
 181     hdg = _azimuth;
 182     pitch = _elevation;
 183     roll = _rotation;
 184
 185     Transform();
 186
 187     if (_parent != "") {
 188         setParentNode();
 189     }
 190
 191     setParentNodes(_selected_ac);
 192
 193     FGAIBase::reinit();
 194 }
 195
 196 void FGAIBallistic::bind() {
 197     //    FGAIBase::bind();
 198
 199     _tiedProperties.setRoot(props);
 200     tie("sim/time/elapsed-sec",
 201         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 202         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 203     //tie("mass-slug",
 204     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 205     //    &FGAIBallistic::getMass));
 206
 207     tie("material/solid",
 208         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 209     tie("altitude-agl-ft",
 210         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 211     tie("controls/slave-to-ac",
 212         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 213         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 214     tie("controls/invisible",
 215         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 216
 217     if (_external_force || _slave_to_ac) {
 218         tie("controls/force_stabilized",
 219             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 220         tie("position/global-x",
 221             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 222         tie("position/global-y",
 223             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 224         tie("position/global-z",
 225             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 226         tie("velocities/vertical-speed-fps",
 227             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 228         tie("velocities/true-airspeed-kt",
 229             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 230         tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 231             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 232         tie("position/altitude-ft",
 233             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 234         tie("position/latitude-deg",
 235             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 236         tie("position/longitude-deg",
 237             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 238         tie("orientation/hdg-deg",
 239             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 240         tie("orientation/pitch-deg",
 241             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 242         tie("orientation/roll-deg",
 243             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 244         tie("controls/slave-load-to-ac",
 245             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 246             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 247         tie("position/load-offset",
 248             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 249             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 250         tie("load/distance-to-hitch-ft",
 251             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 252             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 253         tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 254             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 255             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 256         tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 257             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 258             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 259         tie("material/load-resistance",
 260         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 261     }
 262 }
 263
 264 void FGAIBallistic::update(double dt)
 265 {
 266     FGAIBase::update(dt);
 267
 268     if (_slave_to_ac) {
 269         slaveToAC(dt);
 270         Transform();
 271     }
 272     else if (!invisible) {
 273         Run(dt);
 274         Transform();
 275     }
 276
 277 }
 278
 279 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 280     if (_random)
 281         hdg = _azimuth = az - _az_random_error + 2 * _az_random_error * sg_random();
 282     else
 283         hdg = _azimuth = az;
 284 }
 285
 286 void FGAIBallistic::setAzimuthRandomError(double error) {
 287     _az_random_error = error;
 288 }
 289
 290 void FGAIBallistic::setElevationRandomError(double error) {
 291     _el_random_error = error;
 292 }
 293
 294 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 295     if (_random)
 296         pitch = _elevation = el - _el_random_error + 2 * _el_random_error * sg_random();
 297     else
 298         pitch = _elevation = el;
 299 }
 300
 301 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 302     roll = _rotation = rl;
 303 }
 304
 305 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 306     _aero_stabilised = val;
 307 }
 308
 309 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 310     _force_stabilised = val;
 311 }
 312
 313 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 314     no_roll = nr;
 315 }
 316
 317 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 318     _drag_area = a;
 319 }
 320
 321 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 322     if (_random)
 323         life = seconds * _life_randomness + (seconds * (1 -_life_randomness) * sg_random());
 324     else
 325         life = seconds;
 326 }
 327
 328 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 329     _buoyancy = fpss;
 330 }
 331
 332 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 333     _wind_from_east = fps;
 334 }
 335
 336 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 337     _wind_from_north = fps;
 338 }
 339
 340 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 341     _wind = val;
 342 }
 343
 344 void FGAIBallistic::setCd(double cd) {
 345     _cd = cd;
 346     _init_cd = cd;
 347 }
 348
 349 void FGAIBallistic::setCdRandomness(double randomness) {
 350     _cd_randomness = randomness;
 351 }
 352
 353 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 354     _mass = m;
 355 }
 356
 357 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 358     _weight_lb = w;
 359 }
 360
 361 void FGAIBallistic::setLifeRandomness(double randomness) {
 362     _life_randomness = randomness;
 363 }
 364
 365 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 366     _random = r;
 367 }
 368
 369 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 370     _report_impact = i;
 371 }
 372
 373 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 374     _report_collision = c;
 375 }
 376
 377 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 378     _report_expiry = e;
 379 }
 380
 381 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 382     _external_force = f;
 383 }
 384
 385 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 386     if (!path.empty())
 387         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 388 }
 389
 390 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 391     _path = s;
 392     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 393 }
 394
 395 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 396     _fuse_range = f;
 397 }
 398
 399 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 400     _subID = i;
 401 }
 402
 403 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 404     _submodel = s;
 405 }
 406
 407 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 408     _ground_offset = g;
 409 }
 410
 411 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 412     _load_offset = l;
 413 }
 414
 415 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 416     return _load_offset;
 417 }
 418
 419 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 420     _slave_to_ac = s;
 421 }
 422
 423 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 424     _contents_path = path;
 425
 426     if (!path.empty()) {
 427         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 428     }
 429 }
 430
 431 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 432     if (node != 0) {
 433         _contents_node = node;
 434         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 435     }
 436 }
 437
 438 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 439     if (node != 0) {
 440         _pnode = node;
 441         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 442         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 443         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 444         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 445         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 446
 447
 448         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 449         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 450         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 451         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 452
 453         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 454         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 455     }
 456 }
 457
 458 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 459     if (_pnode != 0) {
 460         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 461         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 462         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 463
 464         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 465         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 466         _parentpos.setElevationFt(alt);
 467     }
 468 }
 469
 470 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 471     return _slave_to_ac;
 472 }
 473
 474 double FGAIBallistic::getMass() const {
 475     return _mass;
 476 }
 477
 478 double FGAIBallistic::getContents() {
 479     if (_contents_node) {
 480         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs", 0, 1)->getDoubleValue();
 481     }
 482     return _contents_lb;
 483 }
 484
 485 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 486     if (_contents_node)
 487         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us", 0, 1)->setDoubleValue(c);
 488 }
 489
 490 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 491     _slave_load_to_ac = l;
 492 }
 493
 494 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 495     return _slave_load_to_ac;
 496 }
 497
 498 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 499     _force_path = p;
 500     if (!_force_path.empty()) {
 501         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 502         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 503         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 504         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 505     }
 506 }
 507
 508 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start) {
 509     const simgear::BVHMaterial* mat = 0;
 510     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 511         _elevation_m, &mat)) {
 512             const SGMaterial* material = dynamic_cast<const SGMaterial*>(mat);
 513             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 514
 515             if (material) {
 516                 const std::vector<string>& names = material->get_names();
 517                 _solid = material->get_solid();
 518                 _load_resistance = material->get_load_resistance();
 519                 _frictionFactor = material->get_friction_factor();
 520
 521                 if (!names.empty())
 522                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 523                 else
 524                     props->setStringValue("material/name", "");
 525
 526                 _mat_name = names[0];
 527
 528                 //cout << "material " << _mat_name
 529                 //<< " solid " << _solid
 530                 //<< " load " << _load_resistance
 531                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 532                 //<< endl;
 533             }
 534
 535             return true;
 536     }
 537     else {
 538         return false;
 539     }
 540 }
 541
 542 double FGAIBallistic::getRecip(double az) {
 543     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 544     if (az - 180 < 0) {
 545         return az + 180;
 546     }
 547     else {
 548         return az - 180;
 549     }
 550 }
 551
 552 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff) {
 553     double c = dt / (coeff + dt);
 554     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 555 }
 556
 557 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff) {
 558     double c = dt / (coeff + dt);
 559     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 560 }
 561
 562 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff) {
 563     double c = dt / (coeff + dt);
 564     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 565 }
 566
 567 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff) {
 568     double c = dt / (coeff + dt);
 569     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 570 }
 571
 572 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff) {
 573     double recip = getRecip(hdg);
 574     double c = dt / (coeff + dt);
 575     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 576     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 577     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 578         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 579 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 580     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 581         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 582 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 583     } else {
 584         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 585 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 586     }
 587     return -1;
 588 }
 589
 590 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 591     return _tgt_x_offset;
 592 }
 593
 594 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 595     return _tgt_y_offset;
 596 }
 597
 598 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 599     return _tgt_z_offset;
 600 }
 601
 602 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x) {
 603     _tgt_x_offset = x;
 604 }
 605
 606 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y) {
 607     _tgt_y_offset = y;
 608 }
 609
 610 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z) {
 611     _tgt_z_offset = z;
 612 }
 613
 614 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt) {
 615     if (invisible)
 616         return;
 617
 618     double hdg, pch, rll;//, agl = 0;
 619
 620     if (_pnode != 0) {
 621         setParentPos();
 622         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 623         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 624         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 625 //        agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 626         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 627         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 628     }
 629     else {
 630         hdg = manager->get_user_heading();
 631         pch = manager->get_user_pitch();
 632         rll = manager->get_user_roll();
 633 //        agl = manager->get_user_agl();
 634         setOffsetPos(globals->get_aircraft_position(), hdg, pch, rll);
 635         setSpeed(manager->get_user_speed());
 636     }
 637
 638     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 639     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 640     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 641     setHeading(hdg);
 642     setPitch(pch + _pitch_offset);
 643     setBank(rll + _roll_offset);
 644     setOffsetVelocity(dt, pos);
 645     setTime(0);
 646
 647     //update the mass (slugs)
 648     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 649
 650     _impact_reported = false;
 651
 652     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 653     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 654     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 655 }
 656
 657 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 658     _life_timer += dt;
 659
 660     //_pass += 1;
 661     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 662     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 663
 664     // if life = -1 the object does not die
 665     if (_life_timer > life && life != -1) {
 666         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported) {
 667             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 668                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 669             handle_expiry();
 670         }
 671         else {
 672             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 673             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 674             setDie(true);
 675         }
 676
 677         setTime(0);
 678     }
 679
 680     // Set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 681     setContents(0);
 682
 683     if (_random) {
 684         // Keep the new Cd within +- 10% of the current Cd to avoid a fluctuating value
 685         double cd_min = _cd * 0.9;
 686         double cd_max = _cd * 1.1;
 687
 688         // Randomize Cd by +- a certain percentage of the initial Cd
 689         _cd = _init_cd * (1 - _cd_randomness + 2 * _cd_randomness * sg_random());
 690
 691         if (_cd < cd_min) _cd = cd_min;
 692         if (_cd > cd_max) _cd = cd_max;
 693     }
 694
 695     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 696     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 697     double Cdm;
 698
 699     if (Mach < 0.7)
 700         Cdm = 0.0125 * Mach + _cd;
 701     else if (Mach < 1.2)
 702         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _cd;
 703     else
 704         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _cd;
 705
 706     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 707     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 708
 709     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 710     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 711     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 712     // acceleration = drag/mass;
 713     // adjust speed by drag
 714     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 715
 716     // don't let speed become negative
 717     if (speed < 0.0)
 718         speed = 0.0;
 719
 720 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 721
 722     // calculate vertical and horizontal speed components
 723     calcVSHS();
 724
 725     //resolve horizontal speed into north and east components:
 726     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 727     calcNE();
 728
 729     // If wind not required, set to zero
 730     if (!_wind) {
 731         _wind_from_north = 0;
 732         _wind_from_east = 0;
 733     }
 734     else {
 735         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 736         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 737     }
 738
 739     // Calculate velocity due to external force
 740     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 741     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 742     double hs_force_fps = 0;
 743     double v_force_acc_fpss = 0;
 744     double force_speed_north_fps = 0;
 745     double force_speed_east_fps = 0;
 746     double h_force_lbs = 0;
 747     double normal_force_lbs = 0;
 748     double normal_force_fpss = 0;
 749     double static_friction_force_lbs = 0;
 750     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 751     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 752     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 753     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 754     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 755     double force_elevation_deg = 0;
 756     double force_azimuth_deg  = 0;
 757     double force_lbs = 0;
 758
 759     if (_external_force) {
 760         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 761
 762         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 763         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 764         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 765         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 766
 767         // Resolve force into vertical and horizontal components:
 768         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 769         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 770
 771         // Perform ground interaction if impacts are not calculated
 772         if (!_report_impact && getHtAGL(10000)) {
 773             double deadzone = 0.1;
 774
 775             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid) {
 776                 normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 777
 778                 if (normal_force_lbs < 0)
 779                     normal_force_lbs = 0;
 780
 781                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 782                 if (vs < 0)
 783                     vs = -vs * 0.5;
 784
 785                 // Calculate friction. We assume a static coefficient of
 786                 // friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 787                 double mu = 0.62;
 788
 789                 static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 790
 791                 // Adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 792                 if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5) {
 793                     h_force_lbs = hs = 0;
 794                     _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 795                 }
 796                 else
 797                     dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 798
 799                 // Ignore wind when on the ground for now
 800                 //TODO fix this
 801                 _wind_from_north = 0;
 802                 _wind_from_east = 0;
 803             }
 804         }
 805
 806         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 807         v_force_acc_fpss = v_force_lbs / _mass;
 808         normal_force_fpss = normal_force_lbs / _mass;
 809         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs / _mass;
 810         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs / _mass;
 811
 812         // velocity = acceleration * dt
 813         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 814         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 815
 816         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 817         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 818         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 819
 820         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 821         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 822
 823         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 824         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 825         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 826
 827         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 828         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 829     }
 830
 831     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 832     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 833     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 834
 835     //recombine the horizontal velocity components
 836     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 837         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 838         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 839         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 840
 841     if (hs <= 0.00001)
 842         hs = 0;
 843
 844     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 845     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 846     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 847
 848     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 849         vs = 0;
 850
 851     // set new position
 852     if (_slave_load_to_ac) {
 853         setOffsetPos(pos,
 854             manager->get_user_heading(),
 855             manager->get_user_pitch(),
 856             manager->get_user_roll()
 857             );
 858         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 859         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 860         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 861
 862         if (getHtAGL(10000)) {
 863             double deadzone = 0.1;
 864
 865             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid) {
 866                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 867             }
 868             else {
 869                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 870             }
 871         }
 872     }
 873     else {
 874         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 875             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 876             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 877         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 878             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 879             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 880         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 881     }
 882
 883 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 884
 885     // recalculate total speed
 886     if ( vs == 0 && hs == 0)
 887         speed = 0;
 888     else
 889         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 890
 891     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 892     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 893     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 894         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 895         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 896
 897     // rationalise azimuth
 898     if (_azimuth < 0)
 899         _azimuth += 360;
 900
 901     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 902         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 903         const double coeff = 0.9;
 904
 905         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 906         setPch(_elevation, dt, coeff);
 907         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 908     }
 909     else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 910         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 911
 912         const double coeff = 0.9;
 913         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 914
 915         if (ratio >  1) ratio =  1;
 916         if (ratio < -1) ratio = -1;
 917
 918         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 919
 920         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 921             force_pitch = force_elevation_deg;
 922
 923         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 924         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 925         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 926     }
 927
 928     // Do impacts and collisions
 929     if (_report_impact && !_impact_reported)
 930         handle_impact();
 931
 932     if (_report_collision && !_collision_reported)
 933         handle_collision();
 934
 935     // Set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 936     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 937         setDie(true);
 938 }
 939
 940 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 941     return _life_timer;
 942 }
 943
 944 void FGAIBallistic::setTime(double s) {
 945     _life_timer = s;
 946 }
 947
 948 void FGAIBallistic::handleEndOfLife(double elevation) {
 949     report_impact(elevation);
 950
 951     // Make the submodel invisible if the submodel is immortal, otherwise kill it if it has no subsubmodels
 952     if (life == -1) {
 953         invisible = true;
 954     }
 955     else if (_subID == 0) {
 956         // Kill the AIObject if there is no subsubmodel
 957         setDie(true);
 958     }
 959 }
 960
 961 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 962     // Try terrain intersection
 963     double start = pos.getElevationM() + 100;
 964
 965     if (!getHtAGL(start))
 966         return;
 967
 968     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 969         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 970         _impact_reported = true;
 971         handleEndOfLife(_elevation_m);
 972     }
 973 }
 974
 975 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 976     _expiry_reported = true;
 977     handleEndOfLife(pos.getElevationM());
 978 }
 979
 980 void FGAIBallistic::handle_collision()
 981 {
 982     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 983         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 984
 985     if (object) {
 986         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 987         _collision_reported = true;
 988     }
 989 }
 990
 991 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 992 {
 993     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 994     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 995     _impact_elev   = elevation;
 996     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 997     _impact_hdg    = hdg;
 998     _impact_pitch  = pitch;
 999     _impact_roll   = roll;
1000
1001     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
1002
1003     if (object)
1004         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1005     else
1006         n->setStringValue("type", "terrain");
1007
1008     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1009         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1010
1011     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1012     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1013     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1014     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1015     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1016     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1017     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1018
1019     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1020 }
1021
1022 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const {
1023     // convert geodetic positions to geocentered
1024     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1025
1026     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1027
1028     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1029     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1030     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1031     // (meters) )
1032     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1033             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1034             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1035
1036     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1037     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(globals->get_aircraft_position());
1038
1039     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1040     // local frame
1041     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1042         manager->get_user_heading(),
1043         manager->get_user_pitch(),
1044         manager->get_user_roll());
1045
1046     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1047     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1048     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1049
1050     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1051     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1052     return offsetPos;
1053 }
1054
1055 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll) {
1056     // Convert the hitch geocentered position to geodetic
1057     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1058     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1059 }
1060
1061 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1062     //calculate the distance load to hitch
1063     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1064     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1065
1066     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1067     double distance = norm(diff);
1068     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1069 }
1070
1071 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1072     // now the angle, positive angles are upwards
1073     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1074     double angle = 0;
1075     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1076
1077     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1078         angle = 0;
1079     } else {
1080         double sAngle = daltM/distance;
1081         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1082         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1083     }
1084
1085     return angle;
1086 }
1087
1088 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1089     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1090     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1091     double az1, az2;
1092
1093     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1094
1095     return az1;
1096 }
1097
1098 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1099     //calculate the relative bearing
1100     double az1, az2, distance;
1101
1102     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, globals->get_aircraft_position(), &az1, &az2, &distance);
1103
1104     double rel_brg = az1 - hdg;
1105
1106     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1107
1108     return rel_brg;
1109 }
1110
1111 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1112     // Calculate the distance from the user position
1113     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1114     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1115
1116     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1117
1118     double distance = norm(diff);
1119     double angle = 0;
1120
1121     double daltM = globals->get_aircraft_position().getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1122
1123     // Now the angle, positive angles are upwards
1124     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1125         angle = 0;
1126     }
1127     else {
1128         double sAngle = daltM/distance;
1129         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1130         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1131     }
1132
1133     return angle;
1134 }
1135
1136 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff) {
1137     double c = dt / (coeff + dt);
1138
1139     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1140     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1141     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1142 }
1143
1144 void FGAIBallistic::calcVSHS() {
1145     // Calculate vertical and horizontal speed components
1146     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1147
1148     if (speed == 0.0) {
1149         hs = vs = 0.0;
1150     }
1151     else {
1152         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1153         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1154     }
1155 }
1156
1157 void FGAIBallistic::calcNE() {
1158     // Resolve horizontal speed into north and east components:
1159     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1160     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1161
1162     // Convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1163     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1164     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1165 }
1166
1167 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1168                                         double user_pitch, double user_roll
1169                                         ) const {
1170     // Convert geodetic positions to geocentered
1171     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1172
1173     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1174     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1175     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1176     // (meters) )
1177     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1178             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1179             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1180
1181     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1182     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1183
1184     // And postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1185     // local frame
1186     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1187         user_heading,
1188         user_pitch,
1189         user_roll);
1190
1191     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1192     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1193     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1194
1195     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1196     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1197
1198     return offsetPos;
1199 }
1200
1201 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1202     // Calculate the distance from the previous offset position
1203     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1204     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1205
1206     double distance = norm(diff);
1207     // Calculate speed knots
1208     speed = (distance / dt) * SG_MPS_TO_KT;
1209
1210     // Now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1211     double angle = 0;
1212     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1213
1214     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1215         angle = 0;
1216     }
1217     else {
1218         double sAngle = daltM / distance;
1219         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1220         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1221     }
1222
1223     _elevation = angle;
1224
1225     // Calculate vertical and horizontal speed components
1226     calcVSHS();
1227
1228     // Calculate the bearing of the new offset position from the old
1229     // Don't do this if speed is low
1230     //cout << "speed " << speed << endl;
1231     if (speed > 0.1) {
1232         double az1, az2, dist;
1233         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1234         _azimuth = az1;
1235         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1236     }
1237     else {
1238         _azimuth = hdg;
1239         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1240     }
1241
1242     // Resolve horizontal speed into north and east components
1243     calcNE();
1244
1245     // And finally store the new values
1246     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1247     _oldoffsetpos = offsetpos;
1248 }