src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36
  37 using namespace simgear;
  38
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  40 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  41
  42 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  43 FGAIBase(ot, false),
  44 _height(0.0),
  45 _speed(0),
  46 _ht_agl_ft(0.0),
  47 _azimuth(0.0),
  48 _elevation(0.0),
  49 _rotation(0.0),
  50 hs(0),
  51 _elapsed_time(0),
  52 _aero_stabilised(false),
  53 _drag_area(0.007),
  54 _life_timer(0.0),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129
 130     _impact_reported = false;
 131     _collision_reported = false;
 132     _expiry_reported = false;
 133
 134     _impact_lat = 0;
 135     _impact_lon = 0;
 136     _impact_elev = 0;
 137     _impact_hdg = 0;
 138     _impact_pitch = 0;
 139     _impact_roll = 0;
 140     _impact_speed = 0;
 141
 142     invisible = false;
 143
 144     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 145
 146     _life_timer = 0;
 147
 148     props->setStringValue("material/name", "");
 149     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 150     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 151
 152     if (_slave_to_ac){
 153         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 154         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 155     }
 156
 157     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 158     //    << endl;
 159
 160     //if(_parent != ""){
 161     //    setParentNode();
 162     //}
 163
 164     //setParentNodes(_selected_ac);
 165
 166     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 167
 168     // start with high value so that animations don't trigger yet
 169     _ht_agl_ft = 1e10;
 170     hdg = _azimuth;
 171     pitch = _elevation;
 172     roll = _rotation;
 173
 174     Transform();
 175
 176     if(_parent != ""){
 177         setParentNode();
 178     }
 179
 180     setParentNodes(_selected_ac);
 181
 182     return true;
 183 }
 184
 185 void FGAIBallistic::bind() {
 186     //    FGAIBase::bind();
 187
 188     props->tie("sim/time/elapsed-sec",
 189         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 190         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 191     //props->tie("mass-slug",
 192     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 193     //    &FGAIBallistic::getMass));
 194
 195     props->tie("material/solid",
 196         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 197     props->tie("altitude-agl-ft",
 198         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 199     props->tie("controls/slave-to-ac",
 200         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 201         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 202     props->tie("controls/invisible",
 203         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 204
 205     if(_external_force || _slave_to_ac){
 206         props->tie("controls/force_stabilized",
 207             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 208         props->tie("position/global-x",
 209             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 210         props->tie("position/global-y",
 211             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 212         props->tie("position/global-z",
 213             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 214         props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 215             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 216         props->tie("velocities/true-airspeed-kt",
 217             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 218         props->tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 219             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 220         props->tie("position/altitude-ft",
 221             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 222         props->tie("position/latitude-deg",
 223             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 224         props->tie("position/longitude-deg",
 225             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 226         props->tie("orientation/hdg-deg",
 227             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 228         props->tie("orientation/pitch-deg",
 229             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 230         props->tie("orientation/roll-deg",
 231             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 232         props->tie("controls/slave-load-to-ac",
 233             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 234             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 235         props->tie("position/load-offset",
 236             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 237             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 238         props->tie("load/distance-to-hitch-ft",
 239             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 240             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 241         props->tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 242             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 243             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 244         props->tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 245             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 246             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 247         props->tie("material/load-resistance",
 248         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 249     }
 250
 251 }
 252
 253 void FGAIBallistic::unbind() {
 254 //    FGAIBase::unbind();
 255
 256     props->untie("sim/time/elapsed-sec");
 257     props->untie("mass-slug");
 258     props->untie("material/solid");
 259     props->untie("altitude-agl-ft");
 260     props->untie("controls/slave-to-ac");
 261     props->untie("controls/invisible");
 262
 263     if(_external_force || _slave_to_ac){
 264         props->untie("position/global-y");
 265         props->untie("position/global-x");
 266         props->untie("position/global-z");
 267         props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 268         props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 269         props->untie("velocities/horizontal-speed-fps");
 270         props->untie("position/altitude-ft");
 271         props->untie("position/latitude-deg");
 272         props->untie("position/longitude-deg");
 273         props->untie("position/ht-agl-ft");
 274         props->untie("orientation/hdg-deg");
 275         props->untie("orientation/pitch-deg");
 276         props->untie("orientation/roll-deg");
 277         props->untie("controls/force_stabilized");
 278         props->untie("position/load-offset");
 279         props->untie("load/distance-to-hitch-ft");
 280         props->untie("load/elevation-to-hitch-deg");
 281         props->untie("load/bearing-to-hitch-deg");
 282         props->untie("material/load-resistance");
 283     }
 284 }
 285
 286 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 287     FGAIBase::update(dt);
 288     _setUserPos();
 289
 290     if (_slave_to_ac){
 291         slaveToAC(dt);
 292         Transform();
 293     } else if (!invisible){
 294         Run(dt);
 295         Transform();
 296     }
 297
 298 }
 299
 300 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 301
 302     if (_random)
 303         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 304     else
 305         hdg = _azimuth = az;
 306
 307     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 308 }
 309
 310 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 311     pitch = _elevation = el;
 312 }
 313
 314 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 315     roll = _rotation = rl;
 316 }
 317
 318 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 319     _aero_stabilised = val;
 320 }
 321
 322 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 323     _force_stabilised = val;
 324 }
 325
 326 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 327     no_roll = nr;
 328 }
 329
 330 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 331     _drag_area = a;
 332 }
 333
 334 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 335
 336     if (_random){
 337         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 338         //cout << " set life " << life << endl;
 339     } else
 340         life = seconds;
 341 }
 342
 343 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 344     _buoyancy = fpss;
 345 }
 346
 347 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 348     _wind_from_east = fps;
 349 }
 350
 351 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 352     _wind_from_north = fps;
 353 }
 354
 355 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 356     _wind = val;
 357 }
 358
 359 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 360     _Cd = c;
 361 }
 362
 363 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 364     _mass = m;
 365 }
 366
 367 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 368     _weight_lb = w;
 369 }
 370
 371 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 372     _randomness = r;
 373 }
 374
 375 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 376     _random = r;
 377 }
 378
 379 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 380     _report_impact = i;
 381 }
 382
 383 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 384     _report_collision = c;
 385 }
 386
 387 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 388     _report_expiry = e;
 389 }
 390
 391 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 392     _external_force = f;
 393 }
 394
 395 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 396
 397     if (!path.empty())
 398         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 399 }
 400
 401 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 402     _path = s;
 403     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 404 }
 405
 406 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 407     _fuse_range = f;
 408 }
 409
 410 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 411     _subID = i;
 412 }
 413
 414 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 415     _submodel = s;
 416 }
 417
 418 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 419     _ground_offset = g;
 420 }
 421
 422 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 423     _load_offset = l;
 424 }
 425
 426 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 427     return _load_offset;
 428 }
 429
 430 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 431     _slave_to_ac = s;
 432 }
 433
 434 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 435
 436     _contents_path = path;
 437
 438     if (!path.empty()) {
 439         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 440     }
 441 }
 442
 443 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 444
 445     if (node != 0) {
 446         _contents_node = node;
 447         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 448     }
 449 }
 450
 451 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 452
 453     if (node != 0) {
 454         _pnode = node;
 455         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 456         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 457         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 458         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 459         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 460
 461
 462         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 463         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 464         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 465         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 466
 467         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 468         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 469     }
 470
 471 }
 472
 473 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 474
 475     if (_pnode != 0) {
 476         //cout << "set parent pos" << endl;
 477
 478         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 479         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 480         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 481
 482         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 483         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 484         _parentpos.setElevationFt(alt);
 485
 486     }
 487
 488 }
 489
 490 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 491     return _slave_to_ac;
 492 }
 493
 494 double FGAIBallistic::getMass() const {
 495     return _mass;
 496 }
 497
 498 double FGAIBallistic::getContents() {
 499     if(_contents_node){
 500         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 501     }
 502     return _contents_lb;
 503 }
 504
 505 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 506     if(_contents_node)
 507         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 508 }
 509
 510 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 511     _slave_load_to_ac = l;
 512 }
 513
 514 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 515     return _slave_load_to_ac;
 516 }
 517
 518 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 519     _force_path = p;
 520     if (!_force_path.empty()) {
 521         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 522         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 523         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 524         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 525     }
 526 }
 527
 528 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 529
 530     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 531         _elevation_m, &_material)) {
 532             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 533
 534             if (_material) {
 535                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 536                 _solid = _material->get_solid();
 537                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 538                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 539
 540                 if (!names.empty())
 541                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 542                 else
 543                     props->setStringValue("material/name", "");
 544
 545                 _mat_name = names[0];
 546
 547                 //cout << "material " << _mat_name
 548                 //<< " solid " << _solid
 549                 //<< " load " << _load_resistance
 550                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 551                 //<< endl;
 552
 553             }
 554
 555             return true;
 556     } else {
 557         return false;
 558     }
 559
 560 }
 561
 562 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 563     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 564     if(az - 180 < 0){
 565         return az + 180;
 566     } else {
 567         return az - 180;
 568     }
 569 }
 570
 571 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 572     double c = dt / (coeff + dt);
 573     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 574 }
 575
 576 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 577     double c = dt / (coeff + dt);
 578     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 579 }
 580
 581 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 582     double c = dt / (coeff + dt);
 583     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 584 }
 585
 586 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 587     double c = dt / (coeff + dt);
 588     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 589 }
 590
 591 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 592     double recip = getRecip(hdg);
 593     double c = dt / (coeff + dt);
 594     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 595     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 596     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 597         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 598 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 599     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 600         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 601 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 602     } else {
 603         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 604 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 605     }
 606     return -1;
 607 }
 608
 609 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 610     return _tgt_x_offset;
 611 }
 612
 613 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 614     return _tgt_y_offset;
 615 }
 616
 617 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 618     return _tgt_z_offset;
 619 }
 620
 621 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 622     _tgt_x_offset = x;
 623 }
 624
 625 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 626     _tgt_y_offset = y;
 627 }
 628
 629 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 630     _tgt_z_offset = z;
 631 }
 632
 633 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 634
 635     if (invisible)
 636         return;
 637
 638     double hdg, pch, rll, agl = 0;
 639
 640     if (_pnode != 0) {
 641         setParentPos();
 642         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 643         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 644         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 645         agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 646         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 647         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 648     }else {
 649         hdg = manager->get_user_heading();
 650         pch = manager->get_user_pitch();
 651         rll = manager->get_user_roll();
 652         agl = manager->get_user_agl();
 653         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 654         setSpeed(manager->get_user_speed());
 655     }
 656
 657     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 658     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 659     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 660     setHeading(hdg);
 661     setPitch(pch + _pitch_offset);
 662     setBank(rll + _roll_offset);
 663     setOffsetVelocity(dt, pos);
 664     setTime(0);
 665
 666     //update the mass (slugs)
 667     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 668
 669     _impact_reported = false;
 670
 671     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 672     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 673     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 674 }
 675
 676 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 677     _life_timer += dt;
 678
 679     //_pass += 1;
 680     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 681     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 682
 683     // if life = -1 the object does not die
 684     if (_life_timer > life && life != -1){
 685
 686         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 687             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 688                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 689             handle_expiry();
 690         } else{
 691             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 692             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 693             setDie(true);
 694         }
 695
 696         setTime(0);
 697     }
 698
 699     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 700     setContents(0);
 701
 702     //randomise Cd by +- 10%
 703     if (_random)
 704         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 705
 706     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 707     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 708     double Cdm;
 709
 710     if (Mach < 0.7)
 711         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 712     else if (Mach < 1.2 )
 713         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 714     else
 715         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 716
 717     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 718     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 719
 720     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 721     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 722     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 723     // acceleration = drag/mass;
 724     // adjust speed by drag
 725     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 726
 727     // don't let speed become negative
 728     if ( speed < 0.0 )
 729         speed = 0.0;
 730
 731 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 732
 733     // calculate vertical and horizontal speed components
 734     calcVSHS();
 735
 736     //resolve horizontal speed into north and east components:
 737     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 738     calcNE();
 739
 740     // if wind not required, set to zero
 741     if (!_wind) {
 742         _wind_from_north = 0;
 743         _wind_from_east = 0;
 744     } else {
 745         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 746         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 747     }
 748
 749     //calculate velocity due to external force
 750     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 751     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 752 //    double vs_force_fps = 0;
 753     double hs_force_fps = 0;
 754     double v_force_acc_fpss = 0;
 755     double force_speed_north_fps = 0;
 756     double force_speed_east_fps = 0;
 757     double h_force_lbs = 0;
 758     double normal_force_lbs = 0;
 759     double normal_force_fpss = 0;
 760     double static_friction_force_lbs = 0;
 761     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 762     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 763     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 764     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 765     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 766     double force_elevation_deg = 0;
 767     double force_azimuth_deg  = 0;
 768     double force_lbs = 0;
 769
 770     if (_external_force) {
 771         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 772
 773         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 774         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 775         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 776         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 777
 778         //resolve force into vertical and horizontal components:
 779         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 780         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 781
 782         //ground interaction
 783         //we don't do this if impacts are calculated
 784         if(!_report_impact){
 785
 786             if (getHtAGL(10000)){
 787                 double deadzone = 0.1;
 788
 789                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 790                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 791
 792                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 793                         normal_force_lbs = 0;
 794
 795                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 796                     if (vs < 0)
 797                         vs = -vs * 0.5;
 798
 799                     // calculate friction
 800                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 801                     double mu = 0.62;
 802
 803                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 804
 805                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 806                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 807                         h_force_lbs = hs = 0;
 808                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 809                     } else
 810                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 811
 812                     //ignore wind when on the ground for now
 813                     //TODO fix this
 814                     _wind_from_north = 0;
 815                     _wind_from_east = 0;
 816
 817                 }
 818
 819             }
 820
 821         } //endif
 822
 823         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 824         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 825         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 826         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 827         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 828
 829         // velocity = acceleration * dt
 830         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 831         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 832
 833         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 834         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 835         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 836
 837         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 838         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 839
 840         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 841         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 842         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 843
 844         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 845         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 846     }
 847
 848     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 849     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 850     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 851
 852     //recombine the horizontal velocity components
 853     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 854         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 855         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 856         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 857
 858     if (hs <= 0.00001)
 859         hs = 0;
 860
 861     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 862     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 863     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 864
 865     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 866         vs = 0;
 867
 868     // set new position
 869     if(_slave_load_to_ac) {
 870         setOffsetPos(pos,
 871             manager->get_user_heading(),
 872             manager->get_user_pitch(),
 873             manager->get_user_roll()
 874             );
 875         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 876         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 877         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 878
 879         if (getHtAGL(10000)){
 880             double deadzone = 0.1;
 881
 882             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 883                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 884             } else {
 885                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 886             }
 887
 888         }
 889     } else {
 890         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 891             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 892             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 893         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 894             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 895             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 896         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 897     }
 898
 899 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 900
 901     // recalculate total speed
 902     if ( vs == 0 && hs == 0)
 903         speed = 0;
 904     else
 905         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 906
 907     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 908     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 909     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 910         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 911         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 912
 913     // rationalise azimuth
 914     if (_azimuth < 0)
 915         _azimuth += 360;
 916
 917     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 918         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 919         const double coeff = 0.9;
 920
 921         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 922         setPch(_elevation, dt, coeff);
 923         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 924     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 925         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 926
 927         const double coeff = 0.9;
 928         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 929
 930         if (ratio >  1) ratio =  1;
 931         if (ratio < -1) ratio = -1;
 932
 933         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 934
 935         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 936             force_pitch = force_elevation_deg;
 937
 938         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 939         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 940         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 941     }
 942
 943     //do impacts and collisions
 944     if (_report_impact && !_impact_reported)
 945         handle_impact();
 946
 947     if (_report_collision && !_collision_reported)
 948         handle_collision();
 949
 950     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 951     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 952         setDie(true);
 953
 954 }  // end Run
 955
 956 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 957     return _life_timer;
 958 }
 959
 960 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 961     _life_timer = s;
 962 }
 963
 964 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 965
 966     // try terrain intersection
 967     double start = pos.getElevationM() + 100;
 968
 969     if(!getHtAGL(start))
 970         return;
 971
 972     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 973         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 974         report_impact(_elevation_m);
 975         _impact_reported = true;
 976
 977         if (life == -1){
 978             invisible = true;
 979         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 980             setDie(true);
 981     }
 982 }
 983
 984 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 985
 986     //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 987
 988     report_impact(pos.getElevationM());
 989     _expiry_reported = true;
 990
 991     if (life == -1){
 992         invisible = true;
 993     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 994         setDie(true);
 995     }
 996
 997 }
 998
 999 void FGAIBallistic::handle_collision()
1000 {
1001     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
1002         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
1003
1004     if (object) {
1005         report_impact(pos.getElevationM(), object);
1006         _collision_reported = true;
1007     }
1008 }
1009
1010 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
1011 {
1012     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
1013     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
1014     _impact_elev   = elevation;
1015     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
1016     _impact_hdg    = hdg;
1017     _impact_pitch  = pitch;
1018     _impact_roll   = roll;
1019
1020     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
1021
1022     if (object)
1023         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1024     else
1025         n->setStringValue("type", "terrain");
1026
1027     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1028         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1029
1030     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1031     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1032     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1033     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1034     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1035     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1036     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1037
1038     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1039 }
1040
1041 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1042     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1043     return cartUserPos;
1044 }
1045
1046 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1047
1048     // convert geodetic positions to geocentered
1049     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1050     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1051
1052     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1053     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1054     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1055     // (meters) )
1056     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1057             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1058             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1059
1060     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1061     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1062
1063     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1064     // local frame
1065     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1066         manager->get_user_heading(),
1067         manager->get_user_pitch(),
1068         manager->get_user_roll());
1069
1070     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1071     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1072     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1073
1074     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1075     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1076
1077     return offsetPos;
1078 }
1079
1080 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1081     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1082
1083     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1084
1085     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1086
1087     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1088     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1089
1090 }
1091
1092 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1093     //calculate the distance load to hitch
1094     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1095     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1096
1097     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1098     double distance = norm(diff);
1099     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1100 }
1101
1102 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1103     // now the angle, positive angles are upwards
1104     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1105     double angle = 0;
1106     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1107
1108     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1109         angle = 0;
1110     } else {
1111         double sAngle = daltM/distance;
1112         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1113         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1114     }
1115
1116     return angle;
1117 }
1118
1119 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1120     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1121     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1122     double az1, az2;
1123
1124     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1125
1126     return az1;
1127 }
1128
1129 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1130     //calculate the relative bearing
1131     double az1, az2, distance;
1132
1133     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1134
1135     double rel_brg = az1 - hdg;
1136
1137     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1138
1139     return rel_brg;
1140 }
1141
1142 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1143
1144     //calculate the distance from the user position
1145     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1146     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1147
1148     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1149
1150     double distance = norm(diff);
1151     double angle = 0;
1152
1153     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1154
1155     // now the angle, positive angles are upwards
1156     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1157         angle = 0;
1158     } else {
1159         double sAngle = daltM/distance;
1160         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1161         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1162     }
1163
1164     return angle;
1165 }
1166
1167 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1168     double c = dt / (coeff + dt);
1169
1170     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1171     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1172     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1173 }
1174
1175
1176 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1177     // calculate vertical and horizontal speed components
1178     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1179
1180     if (speed == 0.0) {
1181         hs = vs = 0.0;
1182     } else {
1183         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1184         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1185     }
1186 }
1187
1188 void FGAIBallistic::calcNE(){
1189     //resolve horizontal speed into north and east components:
1190     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1191     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1192
1193     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1194     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1195     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1196
1197 }
1198
1199 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1200                                         double user_pitch, double user_roll
1201                                         ) const{
1202
1203     // convert geodetic positions to geocentered
1204      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1205     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1206     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1207
1208     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1209     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1210     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1211     // (meters) )
1212     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1213             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1214             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1215
1216     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1217     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1218
1219     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1220     // local frame
1221     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1222         user_heading,
1223         user_pitch,
1224         user_roll);
1225
1226     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1227     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1228     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1229
1230     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1231     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1232
1233     return offsetPos;
1234 }
1235
1236 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1237     //calculate the distance from the previous offset position
1238     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1239     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1240
1241     double distance = norm(diff);
1242     //calculate speed knots
1243     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1244
1245     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1246     double angle = 0;
1247     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1248
1249     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1250         angle = 0;
1251     } else {
1252         double sAngle = daltM/distance;
1253         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1254         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1255     }
1256
1257     _elevation = angle;
1258
1259     //calculate vertical and horizontal speed components
1260     calcVSHS();
1261
1262     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1263     //don't do this if speed is low
1264     //cout << "speed " << speed << endl;
1265     if (speed > 0.1){
1266         double az1, az2, dist;
1267         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1268         _azimuth = az1;
1269         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1270     } else {
1271         _azimuth = hdg;
1272         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1273     }
1274
1275     //resolve horizontal speed into north and east components:
1276     calcNE();
1277
1278     // and finally store the new values
1279     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1280     _oldoffsetpos = offsetpos;
1281 }
1282
1283 // end AIBallistic