src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36
  37 using namespace simgear;
  38 using std::string;
  39
  40 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  41 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  42
  43 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  44 FGAIBase(ot, false),
  45 _height(0.0),
  46 _speed(0),
  47 _ht_agl_ft(0.0),
  48 _azimuth(0.0),
  49 _elevation(0.0),
  50 _rotation(0.0),
  51 hs(0),
  52 _elapsed_time(0),
  53 _aero_stabilised(false),
  54 _drag_area(0.007),
  55 _life_timer(0.0),
  56 _buoyancy(0),
  57 _wind(true),
  58 _mass(0),
  59 _random(false),
  60 _load_resistance(0),
  61 _solid(false),
  62 _force_stabilised(false),
  63 _slave_to_ac(false),
  64 _slave_load_to_ac(false),
  65 _contents_lb(0),
  66 _report_collision(false),
  67 _report_impact(false),
  68 _external_force(false),
  69 _report_expiry(false),
  70 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  71 _old_height(0)
  72
  73 {
  74     no_roll = false;
  75 }
  76
  77 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  78 }
  79
  80 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  81     if (!scFileNode){
  82         return;
  83     }
  84
  85     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  86
  87     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  88     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  89     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  90     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  91     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  92     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  93     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  94     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  95     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  96     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  97     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  98     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  99     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
 100     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 101     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 102     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 103     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 104     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 105     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 106     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 107     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 108     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 109     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 110     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 111     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 112     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 113     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 114     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 115     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 116     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 117     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 118     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 119     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 120     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 121     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 122     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 123     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 124     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 125     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 126 }
 127
 128 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 129     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 130     reinit();
 131     return true;
 132 }
 133
 134 void FGAIBallistic::reinit() {
 135     _impact_reported = false;
 136     _collision_reported = false;
 137     _expiry_reported = false;
 138
 139     _impact_lat = 0;
 140     _impact_lon = 0;
 141     _impact_elev = 0;
 142     _impact_hdg = 0;
 143     _impact_pitch = 0;
 144     _impact_roll = 0;
 145     _impact_speed = 0;
 146
 147     invisible = false;
 148
 149     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 150
 151     _life_timer = 0;
 152
 153     props->setStringValue("material/name", "");
 154     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 155     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 156
 157     if (_slave_to_ac){
 158         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 159         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 160     }
 161
 162     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 163     //    << endl;
 164
 165     //if(_parent != ""){
 166     //    setParentNode();
 167     //}
 168
 169     //setParentNodes(_selected_ac);
 170
 171     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 172
 173     // start with high value so that animations don't trigger yet
 174     _ht_agl_ft = 1e10;
 175     hdg = _azimuth;
 176     pitch = _elevation;
 177     roll = _rotation;
 178
 179     Transform();
 180
 181     if(_parent != ""){
 182         setParentNode();
 183     }
 184
 185     setParentNodes(_selected_ac);
 186
 187     FGAIBase::reinit();
 188 }
 189
 190 void FGAIBallistic::bind() {
 191     //    FGAIBase::bind();
 192
 193     _tiedProperties.setRoot(props);
 194     tie("sim/time/elapsed-sec",
 195         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 196         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 197     //tie("mass-slug",
 198     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 199     //    &FGAIBallistic::getMass));
 200
 201     tie("material/solid",
 202         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 203     tie("altitude-agl-ft",
 204         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 205     tie("controls/slave-to-ac",
 206         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 207         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 208     tie("controls/invisible",
 209         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 210
 211     if(_external_force || _slave_to_ac){
 212         tie("controls/force_stabilized",
 213             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 214         tie("position/global-x",
 215             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 216         tie("position/global-y",
 217             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 218         tie("position/global-z",
 219             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 220         tie("velocities/vertical-speed-fps",
 221             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 222         tie("velocities/true-airspeed-kt",
 223             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 224         tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 225             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 226         tie("position/altitude-ft",
 227             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 228         tie("position/latitude-deg",
 229             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 230         tie("position/longitude-deg",
 231             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 232         tie("orientation/hdg-deg",
 233             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 234         tie("orientation/pitch-deg",
 235             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 236         tie("orientation/roll-deg",
 237             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 238         tie("controls/slave-load-to-ac",
 239             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 240             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 241         tie("position/load-offset",
 242             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 243             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 244         tie("load/distance-to-hitch-ft",
 245             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 246             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 247         tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 248             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 249             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 250         tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 251             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 252             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 253         tie("material/load-resistance",
 254         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 255     }
 256
 257 }
 258
 259 void FGAIBallistic::update(double dt)
 260 {
 261     FGAIBase::update(dt);
 262
 263     if (_slave_to_ac){
 264         slaveToAC(dt);
 265         Transform();
 266     } else if (!invisible){
 267         Run(dt);
 268         Transform();
 269     }
 270
 271 }
 272
 273 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 274
 275     if (_random)
 276         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 277     else
 278         hdg = _azimuth = az;
 279
 280     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 281 }
 282
 283 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 284     pitch = _elevation = el;
 285 }
 286
 287 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 288     roll = _rotation = rl;
 289 }
 290
 291 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 292     _aero_stabilised = val;
 293 }
 294
 295 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 296     _force_stabilised = val;
 297 }
 298
 299 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 300     no_roll = nr;
 301 }
 302
 303 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 304     _drag_area = a;
 305 }
 306
 307 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 308
 309     if (_random){
 310         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 311         //cout << " set life " << life << endl;
 312     } else
 313         life = seconds;
 314 }
 315
 316 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 317     _buoyancy = fpss;
 318 }
 319
 320 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 321     _wind_from_east = fps;
 322 }
 323
 324 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 325     _wind_from_north = fps;
 326 }
 327
 328 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 329     _wind = val;
 330 }
 331
 332 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 333     _Cd = c;
 334 }
 335
 336 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 337     _mass = m;
 338 }
 339
 340 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 341     _weight_lb = w;
 342 }
 343
 344 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 345     _randomness = r;
 346 }
 347
 348 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 349     _random = r;
 350 }
 351
 352 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 353     _report_impact = i;
 354 }
 355
 356 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 357     _report_collision = c;
 358 }
 359
 360 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 361     _report_expiry = e;
 362 }
 363
 364 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 365     _external_force = f;
 366 }
 367
 368 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 369
 370     if (!path.empty())
 371         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 372 }
 373
 374 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 375     _path = s;
 376     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 377 }
 378
 379 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 380     _fuse_range = f;
 381 }
 382
 383 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 384     _subID = i;
 385 }
 386
 387 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 388     _submodel = s;
 389 }
 390
 391 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 392     _ground_offset = g;
 393 }
 394
 395 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 396     _load_offset = l;
 397 }
 398
 399 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 400     return _load_offset;
 401 }
 402
 403 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 404     _slave_to_ac = s;
 405 }
 406
 407 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 408
 409     _contents_path = path;
 410
 411     if (!path.empty()) {
 412         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 413     }
 414 }
 415
 416 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 417
 418     if (node != 0) {
 419         _contents_node = node;
 420         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 421     }
 422 }
 423
 424 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 425
 426     if (node != 0) {
 427         _pnode = node;
 428         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 429         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 430         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 431         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 432         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 433
 434
 435         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 436         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 437         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 438         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 439
 440         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 441         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 442     }
 443
 444 }
 445
 446 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 447
 448     if (_pnode != 0) {
 449         //cout << "set parent pos" << endl;
 450
 451         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 452         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 453         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 454
 455         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 456         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 457         _parentpos.setElevationFt(alt);
 458
 459     }
 460
 461 }
 462
 463 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 464     return _slave_to_ac;
 465 }
 466
 467 double FGAIBallistic::getMass() const {
 468     return _mass;
 469 }
 470
 471 double FGAIBallistic::getContents() {
 472     if(_contents_node){
 473         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 474     }
 475     return _contents_lb;
 476 }
 477
 478 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 479     if(_contents_node)
 480         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 481 }
 482
 483 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 484     _slave_load_to_ac = l;
 485 }
 486
 487 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 488     return _slave_load_to_ac;
 489 }
 490
 491 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 492     _force_path = p;
 493     if (!_force_path.empty()) {
 494         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 495         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 496         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 497         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 498     }
 499 }
 500
 501 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 502     const simgear::BVHMaterial* mat = 0;
 503     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 504         _elevation_m, &mat)) {
 505             const SGMaterial* material = dynamic_cast<const SGMaterial*>(mat);
 506             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 507
 508             if (material) {
 509                 const std::vector<string>& names = material->get_names();
 510                 _solid = material->get_solid();
 511                 _load_resistance = material->get_load_resistance();
 512                 _frictionFactor = material->get_friction_factor();
 513
 514                 if (!names.empty())
 515                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 516                 else
 517                     props->setStringValue("material/name", "");
 518
 519                 _mat_name = names[0];
 520
 521                 //cout << "material " << _mat_name
 522                 //<< " solid " << _solid
 523                 //<< " load " << _load_resistance
 524                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 525                 //<< endl;
 526
 527             }
 528
 529             return true;
 530     } else {
 531         return false;
 532     }
 533
 534 }
 535
 536 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 537     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 538     if(az - 180 < 0){
 539         return az + 180;
 540     } else {
 541         return az - 180;
 542     }
 543 }
 544
 545 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 546     double c = dt / (coeff + dt);
 547     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 548 }
 549
 550 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 551     double c = dt / (coeff + dt);
 552     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 553 }
 554
 555 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 556     double c = dt / (coeff + dt);
 557     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 558 }
 559
 560 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 561     double c = dt / (coeff + dt);
 562     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 563 }
 564
 565 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 566     double recip = getRecip(hdg);
 567     double c = dt / (coeff + dt);
 568     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 569     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 570     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 571         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 572 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 573     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 574         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 575 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 576     } else {
 577         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 578 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 579     }
 580     return -1;
 581 }
 582
 583 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 584     return _tgt_x_offset;
 585 }
 586
 587 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 588     return _tgt_y_offset;
 589 }
 590
 591 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 592     return _tgt_z_offset;
 593 }
 594
 595 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 596     _tgt_x_offset = x;
 597 }
 598
 599 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 600     _tgt_y_offset = y;
 601 }
 602
 603 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 604     _tgt_z_offset = z;
 605 }
 606
 607 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 608
 609     if (invisible)
 610         return;
 611
 612     double hdg, pch, rll;//, agl = 0;
 613
 614     if (_pnode != 0) {
 615         setParentPos();
 616         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 617         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 618         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 619 //        agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 620         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 621         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 622     }else {
 623         hdg = manager->get_user_heading();
 624         pch = manager->get_user_pitch();
 625         rll = manager->get_user_roll();
 626 //        agl = manager->get_user_agl();
 627         setOffsetPos(globals->get_aircraft_position(), hdg, pch, rll);
 628         setSpeed(manager->get_user_speed());
 629     }
 630
 631     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 632     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 633     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 634     setHeading(hdg);
 635     setPitch(pch + _pitch_offset);
 636     setBank(rll + _roll_offset);
 637     setOffsetVelocity(dt, pos);
 638     setTime(0);
 639
 640     //update the mass (slugs)
 641     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 642
 643     _impact_reported = false;
 644
 645     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 646     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 647     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 648 }
 649
 650 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 651     _life_timer += dt;
 652
 653     //_pass += 1;
 654     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 655     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 656
 657     // if life = -1 the object does not die
 658     if (_life_timer > life && life != -1){
 659
 660         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 661             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 662                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 663             handle_expiry();
 664         } else{
 665             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 666             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 667             setDie(true);
 668         }
 669
 670         setTime(0);
 671     }
 672
 673     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 674     setContents(0);
 675
 676     //randomise Cd by +- 10%
 677     if (_random)
 678         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 679
 680     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 681     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 682     double Cdm;
 683
 684     if (Mach < 0.7)
 685         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 686     else if (Mach < 1.2 )
 687         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 688     else
 689         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 690
 691     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 692     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 693
 694     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 695     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 696     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 697     // acceleration = drag/mass;
 698     // adjust speed by drag
 699     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 700
 701     // don't let speed become negative
 702     if ( speed < 0.0 )
 703         speed = 0.0;
 704
 705 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 706
 707     // calculate vertical and horizontal speed components
 708     calcVSHS();
 709
 710     //resolve horizontal speed into north and east components:
 711     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 712     calcNE();
 713
 714     // if wind not required, set to zero
 715     if (!_wind) {
 716         _wind_from_north = 0;
 717         _wind_from_east = 0;
 718     } else {
 719         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 720         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 721     }
 722
 723     //calculate velocity due to external force
 724     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 725     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 726 //    double vs_force_fps = 0;
 727     double hs_force_fps = 0;
 728     double v_force_acc_fpss = 0;
 729     double force_speed_north_fps = 0;
 730     double force_speed_east_fps = 0;
 731     double h_force_lbs = 0;
 732     double normal_force_lbs = 0;
 733     double normal_force_fpss = 0;
 734     double static_friction_force_lbs = 0;
 735     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 736     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 737     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 738     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 739     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 740     double force_elevation_deg = 0;
 741     double force_azimuth_deg  = 0;
 742     double force_lbs = 0;
 743
 744     if (_external_force) {
 745         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 746
 747         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 748         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 749         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 750         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 751
 752         //resolve force into vertical and horizontal components:
 753         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 754         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 755
 756         //ground interaction
 757         //we don't do this if impacts are calculated
 758         if(!_report_impact){
 759
 760             if (getHtAGL(10000)){
 761                 double deadzone = 0.1;
 762
 763                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 764                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 765
 766                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 767                         normal_force_lbs = 0;
 768
 769                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 770                     if (vs < 0)
 771                         vs = -vs * 0.5;
 772
 773                     // calculate friction
 774                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 775                     double mu = 0.62;
 776
 777                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 778
 779                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 780                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 781                         h_force_lbs = hs = 0;
 782                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 783                     } else
 784                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 785
 786                     //ignore wind when on the ground for now
 787                     //TODO fix this
 788                     _wind_from_north = 0;
 789                     _wind_from_east = 0;
 790
 791                 }
 792
 793             }
 794
 795         } //endif
 796
 797         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 798         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 799         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 800         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 801         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 802
 803         // velocity = acceleration * dt
 804         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 805         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 806
 807         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 808         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 809         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 810
 811         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 812         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 813
 814         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 815         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 816         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 817
 818         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 819         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 820     }
 821
 822     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 823     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 824     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 825
 826     //recombine the horizontal velocity components
 827     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 828         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 829         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 830         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 831
 832     if (hs <= 0.00001)
 833         hs = 0;
 834
 835     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 836     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 837     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 838
 839     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 840         vs = 0;
 841
 842     // set new position
 843     if(_slave_load_to_ac) {
 844         setOffsetPos(pos,
 845             manager->get_user_heading(),
 846             manager->get_user_pitch(),
 847             manager->get_user_roll()
 848             );
 849         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 850         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 851         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 852
 853         if (getHtAGL(10000)){
 854             double deadzone = 0.1;
 855
 856             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 857                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 858             } else {
 859                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 860             }
 861
 862         }
 863     } else {
 864         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 865             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 866             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 867         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 868             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 869             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 870         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 871     }
 872
 873 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 874
 875     // recalculate total speed
 876     if ( vs == 0 && hs == 0)
 877         speed = 0;
 878     else
 879         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 880
 881     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 882     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 883     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 884         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 885         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 886
 887     // rationalise azimuth
 888     if (_azimuth < 0)
 889         _azimuth += 360;
 890
 891     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 892         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 893         const double coeff = 0.9;
 894
 895         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 896         setPch(_elevation, dt, coeff);
 897         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 898     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 899         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 900
 901         const double coeff = 0.9;
 902         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 903
 904         if (ratio >  1) ratio =  1;
 905         if (ratio < -1) ratio = -1;
 906
 907         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 908
 909         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 910             force_pitch = force_elevation_deg;
 911
 912         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 913         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 914         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 915     }
 916
 917     //do impacts and collisions
 918     if (_report_impact && !_impact_reported)
 919         handle_impact();
 920
 921     if (_report_collision && !_collision_reported)
 922         handle_collision();
 923
 924     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 925     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 926         setDie(true);
 927
 928 }  // end Run
 929
 930 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 931     return _life_timer;
 932 }
 933
 934 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 935     _life_timer = s;
 936 }
 937
 938 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 939
 940     // try terrain intersection
 941     double start = pos.getElevationM() + 100;
 942
 943     if(!getHtAGL(start))
 944         return;
 945
 946     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 947         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 948         report_impact(_elevation_m);
 949         _impact_reported = true;
 950
 951         if (life == -1){
 952             invisible = true;
 953         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 954             setDie(true);
 955     }
 956 }
 957
 958 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 959
 960     //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 961
 962     report_impact(pos.getElevationM());
 963     _expiry_reported = true;
 964
 965     if (life == -1){
 966         invisible = true;
 967     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 968         setDie(true);
 969     }
 970
 971 }
 972
 973 void FGAIBallistic::handle_collision()
 974 {
 975     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 976         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 977
 978     if (object) {
 979         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 980         _collision_reported = true;
 981     }
 982 }
 983
 984 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 985 {
 986     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 987     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 988     _impact_elev   = elevation;
 989     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 990     _impact_hdg    = hdg;
 991     _impact_pitch  = pitch;
 992     _impact_roll   = roll;
 993
 994     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
 995
 996     if (object)
 997         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
 998     else
 999         n->setStringValue("type", "terrain");
1000
1001     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1002         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1003
1004     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1005     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1006     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1007     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1008     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1009     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1010     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1011
1012     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1013 }
1014
1015 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1016
1017     // convert geodetic positions to geocentered
1018     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1019
1020     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1021
1022     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1023     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1024     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1025     // (meters) )
1026     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1027             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1028             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1029
1030     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1031     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(globals->get_aircraft_position());
1032
1033     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1034     // local frame
1035     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1036         manager->get_user_heading(),
1037         manager->get_user_pitch(),
1038         manager->get_user_roll());
1039
1040     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1041     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1042     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1043
1044     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1045     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1046
1047     return offsetPos;
1048 }
1049
1050 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1051     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1052
1053     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1054
1055     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1056
1057     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1058     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1059
1060 }
1061
1062 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1063     //calculate the distance load to hitch
1064     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1065     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1066
1067     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1068     double distance = norm(diff);
1069     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1070 }
1071
1072 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1073     // now the angle, positive angles are upwards
1074     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1075     double angle = 0;
1076     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1077
1078     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1079         angle = 0;
1080     } else {
1081         double sAngle = daltM/distance;
1082         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1083         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1084     }
1085
1086     return angle;
1087 }
1088
1089 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1090     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1091     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1092     double az1, az2;
1093
1094     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1095
1096     return az1;
1097 }
1098
1099 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1100     //calculate the relative bearing
1101     double az1, az2, distance;
1102
1103     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, globals->get_aircraft_position(), &az1, &az2, &distance);
1104
1105     double rel_brg = az1 - hdg;
1106
1107     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1108
1109     return rel_brg;
1110 }
1111
1112 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1113
1114     //calculate the distance from the user position
1115     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1116     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1117
1118     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1119
1120     double distance = norm(diff);
1121     double angle = 0;
1122
1123     double daltM = globals->get_aircraft_position().getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1124
1125     // now the angle, positive angles are upwards
1126     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1127         angle = 0;
1128     } else {
1129         double sAngle = daltM/distance;
1130         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1131         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1132     }
1133
1134     return angle;
1135 }
1136
1137 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1138     double c = dt / (coeff + dt);
1139
1140     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1141     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1142     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1143 }
1144
1145
1146 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1147     // calculate vertical and horizontal speed components
1148     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1149
1150     if (speed == 0.0) {
1151         hs = vs = 0.0;
1152     } else {
1153         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1154         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1155     }
1156 }
1157
1158 void FGAIBallistic::calcNE(){
1159     //resolve horizontal speed into north and east components:
1160     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1161     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1162
1163     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1164     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1165     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1166
1167 }
1168
1169 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1170                                         double user_pitch, double user_roll
1171                                         ) const{
1172
1173     // convert geodetic positions to geocentered
1174      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1175     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1176     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1177
1178     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1179     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1180     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1181     // (meters) )
1182     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1183             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1184             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1185
1186     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1187     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1188
1189     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1190     // local frame
1191     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1192         user_heading,
1193         user_pitch,
1194         user_roll);
1195
1196     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1197     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1198     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1199
1200     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1201     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1202
1203     return offsetPos;
1204 }
1205
1206 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1207     //calculate the distance from the previous offset position
1208     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1209     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1210
1211     double distance = norm(diff);
1212     //calculate speed knots
1213     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1214
1215     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1216     double angle = 0;
1217     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1218
1219     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1220         angle = 0;
1221     } else {
1222         double sAngle = daltM/distance;
1223         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1224         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1225     }
1226
1227     _elevation = angle;
1228
1229     //calculate vertical and horizontal speed components
1230     calcVSHS();
1231
1232     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1233     //don't do this if speed is low
1234     //cout << "speed " << speed << endl;
1235     if (speed > 0.1){
1236         double az1, az2, dist;
1237         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1238         _azimuth = az1;
1239         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1240     } else {
1241         _azimuth = hdg;
1242         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1243     }
1244
1245     //resolve horizontal speed into north and east components:
1246     calcNE();
1247
1248     // and finally store the new values
1249     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1250     _oldoffsetpos = offsetpos;
1251 }
1252
1253 // end AIBallistic