src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36
  37 using namespace simgear;
  38
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  40 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  41
  42 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  43 FGAIBase(ot, false),
  44 _height(0.0),
  45 _speed(0),
  46 _ht_agl_ft(0.0),
  47 _azimuth(0.0),
  48 _elevation(0.0),
  49 _rotation(0.0),
  50 hs(0),
  51 _elapsed_time(0),
  52 _aero_stabilised(false),
  53 _drag_area(0.007),
  54 _life_timer(0.0),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129     reinit();
 130     return true;
 131 }
 132
 133 void FGAIBallistic::reinit() {
 134     _impact_reported = false;
 135     _collision_reported = false;
 136     _expiry_reported = false;
 137
 138     _impact_lat = 0;
 139     _impact_lon = 0;
 140     _impact_elev = 0;
 141     _impact_hdg = 0;
 142     _impact_pitch = 0;
 143     _impact_roll = 0;
 144     _impact_speed = 0;
 145
 146     invisible = false;
 147
 148     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 149
 150     _life_timer = 0;
 151
 152     props->setStringValue("material/name", "");
 153     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 154     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 155
 156     if (_slave_to_ac){
 157         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 158         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 159     }
 160
 161     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 162     //    << endl;
 163
 164     //if(_parent != ""){
 165     //    setParentNode();
 166     //}
 167
 168     //setParentNodes(_selected_ac);
 169
 170     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 171
 172     // start with high value so that animations don't trigger yet
 173     _ht_agl_ft = 1e10;
 174     hdg = _azimuth;
 175     pitch = _elevation;
 176     roll = _rotation;
 177
 178     Transform();
 179
 180     if(_parent != ""){
 181         setParentNode();
 182     }
 183
 184     setParentNodes(_selected_ac);
 185
 186     FGAIBase::reinit();
 187 }
 188
 189 void FGAIBallistic::bind() {
 190     //    FGAIBase::bind();
 191
 192     _tiedProperties.setRoot(props);
 193     tie("sim/time/elapsed-sec",
 194         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 195         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 196     //tie("mass-slug",
 197     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 198     //    &FGAIBallistic::getMass));
 199
 200     tie("material/solid",
 201         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 202     tie("altitude-agl-ft",
 203         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 204     tie("controls/slave-to-ac",
 205         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 206         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 207     tie("controls/invisible",
 208         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 209
 210     if(_external_force || _slave_to_ac){
 211         tie("controls/force_stabilized",
 212             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 213         tie("position/global-x",
 214             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 215         tie("position/global-y",
 216             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 217         tie("position/global-z",
 218             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 219         tie("velocities/vertical-speed-fps",
 220             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 221         tie("velocities/true-airspeed-kt",
 222             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 223         tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 224             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 225         tie("position/altitude-ft",
 226             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 227         tie("position/latitude-deg",
 228             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 229         tie("position/longitude-deg",
 230             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 231         tie("orientation/hdg-deg",
 232             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 233         tie("orientation/pitch-deg",
 234             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 235         tie("orientation/roll-deg",
 236             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 237         tie("controls/slave-load-to-ac",
 238             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 239             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 240         tie("position/load-offset",
 241             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 242             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 243         tie("load/distance-to-hitch-ft",
 244             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 245             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 246         tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 247             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 248             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 249         tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 250             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 251             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 252         tie("material/load-resistance",
 253         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 254     }
 255
 256 }
 257
 258 void FGAIBallistic::update(double dt)
 259 {
 260     FGAIBase::update(dt);
 261
 262     if (_slave_to_ac){
 263         slaveToAC(dt);
 264         Transform();
 265     } else if (!invisible){
 266         Run(dt);
 267         Transform();
 268     }
 269
 270 }
 271
 272 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 273
 274     if (_random)
 275         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 276     else
 277         hdg = _azimuth = az;
 278
 279     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 280 }
 281
 282 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 283     pitch = _elevation = el;
 284 }
 285
 286 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 287     roll = _rotation = rl;
 288 }
 289
 290 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 291     _aero_stabilised = val;
 292 }
 293
 294 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 295     _force_stabilised = val;
 296 }
 297
 298 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 299     no_roll = nr;
 300 }
 301
 302 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 303     _drag_area = a;
 304 }
 305
 306 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 307
 308     if (_random){
 309         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 310         //cout << " set life " << life << endl;
 311     } else
 312         life = seconds;
 313 }
 314
 315 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 316     _buoyancy = fpss;
 317 }
 318
 319 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 320     _wind_from_east = fps;
 321 }
 322
 323 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 324     _wind_from_north = fps;
 325 }
 326
 327 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 328     _wind = val;
 329 }
 330
 331 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 332     _Cd = c;
 333 }
 334
 335 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 336     _mass = m;
 337 }
 338
 339 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 340     _weight_lb = w;
 341 }
 342
 343 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 344     _randomness = r;
 345 }
 346
 347 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 348     _random = r;
 349 }
 350
 351 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 352     _report_impact = i;
 353 }
 354
 355 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 356     _report_collision = c;
 357 }
 358
 359 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 360     _report_expiry = e;
 361 }
 362
 363 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 364     _external_force = f;
 365 }
 366
 367 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 368
 369     if (!path.empty())
 370         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 371 }
 372
 373 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 374     _path = s;
 375     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 376 }
 377
 378 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 379     _fuse_range = f;
 380 }
 381
 382 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 383     _subID = i;
 384 }
 385
 386 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 387     _submodel = s;
 388 }
 389
 390 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 391     _ground_offset = g;
 392 }
 393
 394 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 395     _load_offset = l;
 396 }
 397
 398 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 399     return _load_offset;
 400 }
 401
 402 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 403     _slave_to_ac = s;
 404 }
 405
 406 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 407
 408     _contents_path = path;
 409
 410     if (!path.empty()) {
 411         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 412     }
 413 }
 414
 415 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 416
 417     if (node != 0) {
 418         _contents_node = node;
 419         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 420     }
 421 }
 422
 423 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 424
 425     if (node != 0) {
 426         _pnode = node;
 427         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 428         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 429         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 430         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 431         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 432
 433
 434         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 435         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 436         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 437         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 438
 439         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 440         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 441     }
 442
 443 }
 444
 445 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 446
 447     if (_pnode != 0) {
 448         //cout << "set parent pos" << endl;
 449
 450         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 451         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 452         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 453
 454         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 455         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 456         _parentpos.setElevationFt(alt);
 457
 458     }
 459
 460 }
 461
 462 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 463     return _slave_to_ac;
 464 }
 465
 466 double FGAIBallistic::getMass() const {
 467     return _mass;
 468 }
 469
 470 double FGAIBallistic::getContents() {
 471     if(_contents_node){
 472         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 473     }
 474     return _contents_lb;
 475 }
 476
 477 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 478     if(_contents_node)
 479         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 480 }
 481
 482 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 483     _slave_load_to_ac = l;
 484 }
 485
 486 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 487     return _slave_load_to_ac;
 488 }
 489
 490 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 491     _force_path = p;
 492     if (!_force_path.empty()) {
 493         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 494         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 495         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 496         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 497     }
 498 }
 499
 500 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 501     const simgear::BVHMaterial* mat = 0;
 502     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 503         _elevation_m, &mat)) {
 504             const SGMaterial* material = dynamic_cast<const SGMaterial*>(mat);
 505             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 506
 507             if (material) {
 508                 const vector<string>& names = material->get_names();
 509                 _solid = material->get_solid();
 510                 _load_resistance = material->get_load_resistance();
 511                 _frictionFactor = material->get_friction_factor();
 512
 513                 if (!names.empty())
 514                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 515                 else
 516                     props->setStringValue("material/name", "");
 517
 518                 _mat_name = names[0];
 519
 520                 //cout << "material " << _mat_name
 521                 //<< " solid " << _solid
 522                 //<< " load " << _load_resistance
 523                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 524                 //<< endl;
 525
 526             }
 527
 528             return true;
 529     } else {
 530         return false;
 531     }
 532
 533 }
 534
 535 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 536     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 537     if(az - 180 < 0){
 538         return az + 180;
 539     } else {
 540         return az - 180;
 541     }
 542 }
 543
 544 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 545     double c = dt / (coeff + dt);
 546     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 547 }
 548
 549 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 550     double c = dt / (coeff + dt);
 551     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 552 }
 553
 554 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 555     double c = dt / (coeff + dt);
 556     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 557 }
 558
 559 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 560     double c = dt / (coeff + dt);
 561     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 562 }
 563
 564 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 565     double recip = getRecip(hdg);
 566     double c = dt / (coeff + dt);
 567     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 568     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 569     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 570         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 571 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 572     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 573         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 574 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 575     } else {
 576         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 577 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 578     }
 579     return -1;
 580 }
 581
 582 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 583     return _tgt_x_offset;
 584 }
 585
 586 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 587     return _tgt_y_offset;
 588 }
 589
 590 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 591     return _tgt_z_offset;
 592 }
 593
 594 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 595     _tgt_x_offset = x;
 596 }
 597
 598 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 599     _tgt_y_offset = y;
 600 }
 601
 602 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 603     _tgt_z_offset = z;
 604 }
 605
 606 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 607
 608     if (invisible)
 609         return;
 610
 611     double hdg, pch, rll;//, agl = 0;
 612
 613     if (_pnode != 0) {
 614         setParentPos();
 615         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 616         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 617         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 618 //        agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 619         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 620         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 621     }else {
 622         hdg = manager->get_user_heading();
 623         pch = manager->get_user_pitch();
 624         rll = manager->get_user_roll();
 625 //        agl = manager->get_user_agl();
 626         setOffsetPos(globals->get_aircraft_position(), hdg, pch, rll);
 627         setSpeed(manager->get_user_speed());
 628     }
 629
 630     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 631     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 632     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 633     setHeading(hdg);
 634     setPitch(pch + _pitch_offset);
 635     setBank(rll + _roll_offset);
 636     setOffsetVelocity(dt, pos);
 637     setTime(0);
 638
 639     //update the mass (slugs)
 640     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 641
 642     _impact_reported = false;
 643
 644     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 645     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 646     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 647 }
 648
 649 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 650     _life_timer += dt;
 651
 652     //_pass += 1;
 653     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 654     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 655
 656     // if life = -1 the object does not die
 657     if (_life_timer > life && life != -1){
 658
 659         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 660             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 661                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 662             handle_expiry();
 663         } else{
 664             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 665             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 666             setDie(true);
 667         }
 668
 669         setTime(0);
 670     }
 671
 672     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 673     setContents(0);
 674
 675     //randomise Cd by +- 10%
 676     if (_random)
 677         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 678
 679     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 680     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 681     double Cdm;
 682
 683     if (Mach < 0.7)
 684         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 685     else if (Mach < 1.2 )
 686         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 687     else
 688         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 689
 690     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 691     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 692
 693     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 694     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 695     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 696     // acceleration = drag/mass;
 697     // adjust speed by drag
 698     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 699
 700     // don't let speed become negative
 701     if ( speed < 0.0 )
 702         speed = 0.0;
 703
 704 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 705
 706     // calculate vertical and horizontal speed components
 707     calcVSHS();
 708
 709     //resolve horizontal speed into north and east components:
 710     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 711     calcNE();
 712
 713     // if wind not required, set to zero
 714     if (!_wind) {
 715         _wind_from_north = 0;
 716         _wind_from_east = 0;
 717     } else {
 718         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 719         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 720     }
 721
 722     //calculate velocity due to external force
 723     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 724     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 725 //    double vs_force_fps = 0;
 726     double hs_force_fps = 0;
 727     double v_force_acc_fpss = 0;
 728     double force_speed_north_fps = 0;
 729     double force_speed_east_fps = 0;
 730     double h_force_lbs = 0;
 731     double normal_force_lbs = 0;
 732     double normal_force_fpss = 0;
 733     double static_friction_force_lbs = 0;
 734     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 735     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 736     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 737     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 738     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 739     double force_elevation_deg = 0;
 740     double force_azimuth_deg  = 0;
 741     double force_lbs = 0;
 742
 743     if (_external_force) {
 744         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 745
 746         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 747         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 748         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 749         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 750
 751         //resolve force into vertical and horizontal components:
 752         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 753         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 754
 755         //ground interaction
 756         //we don't do this if impacts are calculated
 757         if(!_report_impact){
 758
 759             if (getHtAGL(10000)){
 760                 double deadzone = 0.1;
 761
 762                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 763                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 764
 765                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 766                         normal_force_lbs = 0;
 767
 768                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 769                     if (vs < 0)
 770                         vs = -vs * 0.5;
 771
 772                     // calculate friction
 773                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 774                     double mu = 0.62;
 775
 776                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 777
 778                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 779                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 780                         h_force_lbs = hs = 0;
 781                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 782                     } else
 783                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 784
 785                     //ignore wind when on the ground for now
 786                     //TODO fix this
 787                     _wind_from_north = 0;
 788                     _wind_from_east = 0;
 789
 790                 }
 791
 792             }
 793
 794         } //endif
 795
 796         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 797         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 798         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 799         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 800         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 801
 802         // velocity = acceleration * dt
 803         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 804         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 805
 806         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 807         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 808         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 809
 810         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 811         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 812
 813         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 814         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 815         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 816
 817         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 818         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 819     }
 820
 821     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 822     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 823     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 824
 825     //recombine the horizontal velocity components
 826     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 827         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 828         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 829         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 830
 831     if (hs <= 0.00001)
 832         hs = 0;
 833
 834     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 835     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 836     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 837
 838     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 839         vs = 0;
 840
 841     // set new position
 842     if(_slave_load_to_ac) {
 843         setOffsetPos(pos,
 844             manager->get_user_heading(),
 845             manager->get_user_pitch(),
 846             manager->get_user_roll()
 847             );
 848         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 849         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 850         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 851
 852         if (getHtAGL(10000)){
 853             double deadzone = 0.1;
 854
 855             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 856                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 857             } else {
 858                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 859             }
 860
 861         }
 862     } else {
 863         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 864             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 865             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 866         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 867             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 868             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 869         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 870     }
 871
 872 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 873
 874     // recalculate total speed
 875     if ( vs == 0 && hs == 0)
 876         speed = 0;
 877     else
 878         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 879
 880     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 881     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 882     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 883         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 884         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 885
 886     // rationalise azimuth
 887     if (_azimuth < 0)
 888         _azimuth += 360;
 889
 890     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 891         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 892         const double coeff = 0.9;
 893
 894         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 895         setPch(_elevation, dt, coeff);
 896         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 897     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 898         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 899
 900         const double coeff = 0.9;
 901         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 902
 903         if (ratio >  1) ratio =  1;
 904         if (ratio < -1) ratio = -1;
 905
 906         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 907
 908         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 909             force_pitch = force_elevation_deg;
 910
 911         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 912         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 913         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 914     }
 915
 916     //do impacts and collisions
 917     if (_report_impact && !_impact_reported)
 918         handle_impact();
 919
 920     if (_report_collision && !_collision_reported)
 921         handle_collision();
 922
 923     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 924     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 925         setDie(true);
 926
 927 }  // end Run
 928
 929 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 930     return _life_timer;
 931 }
 932
 933 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 934     _life_timer = s;
 935 }
 936
 937 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 938
 939     // try terrain intersection
 940     double start = pos.getElevationM() + 100;
 941
 942     if(!getHtAGL(start))
 943         return;
 944
 945     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 946         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 947         report_impact(_elevation_m);
 948         _impact_reported = true;
 949
 950         if (life == -1){
 951             invisible = true;
 952         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 953             setDie(true);
 954     }
 955 }
 956
 957 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 958
 959     //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 960
 961     report_impact(pos.getElevationM());
 962     _expiry_reported = true;
 963
 964     if (life == -1){
 965         invisible = true;
 966     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 967         setDie(true);
 968     }
 969
 970 }
 971
 972 void FGAIBallistic::handle_collision()
 973 {
 974     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 975         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 976
 977     if (object) {
 978         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 979         _collision_reported = true;
 980     }
 981 }
 982
 983 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 984 {
 985     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 986     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 987     _impact_elev   = elevation;
 988     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 989     _impact_hdg    = hdg;
 990     _impact_pitch  = pitch;
 991     _impact_roll   = roll;
 992
 993     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
 994
 995     if (object)
 996         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
 997     else
 998         n->setStringValue("type", "terrain");
 999
1000     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1001         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1002
1003     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1004     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1005     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1006     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1007     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1008     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1009     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1010
1011     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1012 }
1013
1014 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1015
1016     // convert geodetic positions to geocentered
1017     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1018
1019     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1020
1021     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1022     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1023     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1024     // (meters) )
1025     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1026             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1027             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1028
1029     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1030     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(globals->get_aircraft_position());
1031
1032     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1033     // local frame
1034     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1035         manager->get_user_heading(),
1036         manager->get_user_pitch(),
1037         manager->get_user_roll());
1038
1039     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1040     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1041     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1042
1043     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1044     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1045
1046     return offsetPos;
1047 }
1048
1049 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1050     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1051
1052     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1053
1054     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1055
1056     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1057     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1058
1059 }
1060
1061 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1062     //calculate the distance load to hitch
1063     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1064     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1065
1066     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1067     double distance = norm(diff);
1068     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1069 }
1070
1071 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1072     // now the angle, positive angles are upwards
1073     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1074     double angle = 0;
1075     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1076
1077     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1078         angle = 0;
1079     } else {
1080         double sAngle = daltM/distance;
1081         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1082         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1083     }
1084
1085     return angle;
1086 }
1087
1088 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1089     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1090     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1091     double az1, az2;
1092
1093     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1094
1095     return az1;
1096 }
1097
1098 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1099     //calculate the relative bearing
1100     double az1, az2, distance;
1101
1102     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, globals->get_aircraft_position(), &az1, &az2, &distance);
1103
1104     double rel_brg = az1 - hdg;
1105
1106     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1107
1108     return rel_brg;
1109 }
1110
1111 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1112
1113     //calculate the distance from the user position
1114     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1115     SGVec3d cartuserPos = globals->get_aircraft_position_cart();
1116
1117     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1118
1119     double distance = norm(diff);
1120     double angle = 0;
1121
1122     double daltM = globals->get_aircraft_position().getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1123
1124     // now the angle, positive angles are upwards
1125     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1126         angle = 0;
1127     } else {
1128         double sAngle = daltM/distance;
1129         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1130         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1131     }
1132
1133     return angle;
1134 }
1135
1136 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1137     double c = dt / (coeff + dt);
1138
1139     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1140     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1141     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1142 }
1143
1144
1145 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1146     // calculate vertical and horizontal speed components
1147     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1148
1149     if (speed == 0.0) {
1150         hs = vs = 0.0;
1151     } else {
1152         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1153         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1154     }
1155 }
1156
1157 void FGAIBallistic::calcNE(){
1158     //resolve horizontal speed into north and east components:
1159     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1160     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1161
1162     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1163     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1164     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1165
1166 }
1167
1168 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1169                                         double user_pitch, double user_roll
1170                                         ) const{
1171
1172     // convert geodetic positions to geocentered
1173      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1174     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1175     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1176
1177     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1178     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1179     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1180     // (meters) )
1181     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1182             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1183             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1184
1185     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1186     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1187
1188     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1189     // local frame
1190     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1191         user_heading,
1192         user_pitch,
1193         user_roll);
1194
1195     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1196     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1197     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1198
1199     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1200     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1201
1202     return offsetPos;
1203 }
1204
1205 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1206     //calculate the distance from the previous offset position
1207     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1208     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1209
1210     double distance = norm(diff);
1211     //calculate speed knots
1212     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1213
1214     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1215     double angle = 0;
1216     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1217
1218     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1219         angle = 0;
1220     } else {
1221         double sAngle = daltM/distance;
1222         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1223         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1224     }
1225
1226     _elevation = angle;
1227
1228     //calculate vertical and horizontal speed components
1229     calcVSHS();
1230
1231     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1232     //don't do this if speed is low
1233     //cout << "speed " << speed << endl;
1234     if (speed > 0.1){
1235         double az1, az2, dist;
1236         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1237         _azimuth = az1;
1238         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1239     } else {
1240         _azimuth = hdg;
1241         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1242     }
1243
1244     //resolve horizontal speed into north and east components:
1245     calcNE();
1246
1247     // and finally store the new values
1248     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1249     _oldoffsetpos = offsetpos;
1250 }
1251
1252 // end AIBallistic